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[发明专利]目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310734995.3在审
发明人：张凯;王宇;庞伟凇;郭昌野;钱承军;李锦瑭;刘清扬 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。
目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于车载激光雷达的点云投影方法以及装置-CN202211211424.3在审
发明人：黄佳伟;陈博;王宇;郭昌野;张勇;林崇浩 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于车载激光雷达的点云投影方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：基于预定尺寸设置用于投影的前视投影图；基于所述预定尺寸按照预定扫描方式设置待扫描点在二维球面网格中的位置值；基于所述待扫描点的位置值对于视场进行扫描，在所述前视投影图上实现点云球面投影。本公开实施例通过融合车载激光雷达采集的点云数据的先验特征，实现对高点频点云的快速规则化投影，降低了点云数据预处理的时间消耗和资源消耗，并提高了数据的完整性及利用率。
一种用于车载激光雷达投影方法以及装置

[发明专利]一种智能驾驶的多任务处理方法以及装置-CN202211211428.1在审
发明人： 郭昌野;王宇;张勇;黄佳伟;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种智能驾驶的多任务处理方法、装置、存储介质以及电子设备，所述多任务处理方法包括：基于点云图像生成3D空间网格体素；针对所述3D空间网格体素提取3D高维特征；基于所述3D高维特征获取上采样特征；基于所述上采样特征获取道路信息。本公开实施例采用多任务整体网络，通过共享基础模型以实现多种任务分支特征共享，联合学习有利于提升每项任务的性能，能够同时输出障碍物目标检测、车道线、可行驶区域和地面高度等，通过采用整体化的多任务模型来同时获得更好的感知性能和更低的系统延迟，提升了多任务感知中深度学习网络的利用率。
一种智能驾驶任务处理方法以及装置

[发明专利]点云数据的处理方法及处理装置-CN202211051091.2在审
发明人：张勇;王宇;郭昌野;黄佳伟;张林灿;李创辉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的处理方法及处理装置。其中，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取第一点云数据、第二点云数据和目标车辆的运行速度，第一点云数据通过目标车辆上安装的毫米波雷达对第一目标区域进行感知得到，第二点云数据通过目标车辆上安装的激光雷达对第二目标区域进行感知得到，第一目标区域与第二目标区域部分重叠；基于第一点云数据对应的第一点云速度，确定第二点云数据对应的第二点云速度，第一点云数据包含第一点云速度；基于第二点云速度与运行速度对第二点云数据进行变换，得到目标点云数据。本发明解决了相关技术中被探测物体运动时描述被探测物体形态的准确率低的技术问题。
数据处理方法装置

[发明专利]车道线检测方法、装置及电子设备-CN202210857802.9在审
发明人：黄佳伟;陈博;王宇;郭昌野;张勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线检测方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：依据车载激光雷达，获取初始点云数据；确定初始点云数据对应的预定维度的投影特征图，其中，预定维度包括x轴坐标维度，y轴坐标维度，z轴坐标维度，反射强度维度与直线距离维度；将投影特征图输入至目标点云数据分类模型中，输出初始点云数据的点云数据分类结果，其中，目标点云数据分类模型部署于车载芯片中；依据点云数据分类结果，得到车道线检测结果。本发明解决了相关技术中对车道线进行检测时，存在的检测效率较低的技术问题。
车道检测方法装置电子设备

[发明专利]一种融合多层级特征的视频目标检测方法-CN201910948797.0有效
发明人： 郭昌野;万超伦;王文 -专利权人：中兴飞流信息科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合多层级特征的视频目标检测方法，本发明具体包括以下步骤：S1、首先通过视频图像采集模块采集图像，并且将采集到的每一帧图片发送给检测模块检测，S2、再通过多层级特征提取模块将传入的视频帧进行特征提取，S3、然后通过时序信息融合模块将当前帧传入的特征与之前帧传入的特征进行融合，得到融合后的特征，本发明涉及视频目标检测技术领域。该融合多层级特征的视频目标检测方法，可实现通过融合视频多层级特征的操作，降低了已有方案中在对视频帧处理时的冗余操作，更好的利用了视频中的时序信息，在提高视频目标检测准确度的同时，加快了视频目标检测的帧率，检测速度更快并且准确率也更高。
一种融合多层特征视频目标检测方法

[发明专利]数据处理方法、装置、计算机可读存储介质-CN202210442005.4在审
发明人：蒋萌;王宇;郭昌野;李锦瑭;孙雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取包括多个子点云数据的点云数据，多个子点云数据为基于预定点云测试点的坐标对点云数据进行分割得到；获取第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，多个第二子点云数据为多个子点云数据中除第一子点云数据之外的子点云数据；基于第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，获取多个第二子点云数据的初始特征分别相对于第一子点云数据的初始特征的相关性权重系数，进而确定第一子点云数据的特征修正值。本发明解决了在相关技术中，在对点云数据进行特征提取时，存在无法获取全局特征信息的技术问题。
数据处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]对象的跟踪方法、装置和车辆-CN202210447957.5在审
发明人：耿真;王宇;郭昌野;林崇浩 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象的跟踪方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取待跟踪的目标对象在第一时刻的第一状态信息；基于非线性模型对第一状态信息进行滤波处理，得到多个维度的状态特征，其中，非线性模型为基于与第一状态信息的预测误差和检测误差对应的滤波参数而建立；基于多个维度的状态特征确定目标对象在第二时刻的第二状态信息，其中，第二时刻为第一时刻之后的时刻；基于第二状态信息对目标对象进行跟踪，得到跟踪结果。本发明解决了对于目标跟踪中的非线性场景无法对对象进行有效跟踪的技术问题。
对象跟踪方法装置车辆

[发明专利]障碍物检测方法、装置及电子设备-CN202210442039.3在审
发明人： 郭昌野;王宇;张勇;黄佳伟;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。涉及人工智能领域，该方法包括：获取目标车辆所处环境所对应的三维点云和二维图像；在二维图像中随机选取多个像素；根据三维点云，从多个像素中确定目标像素，其中，目标像素为目标车辆所处环境中的障碍物所对应的像素；对目标像素进行反投影处理，得到目标三维点云，其中，目标三维点云用于补充三维点云的点云数量；对三维点云和目标三维点云进行检测，得到障碍物信息。本发明解决了现有技术中由于激光雷达容易漏检障碍物造成的驾驶安全性低的技术问题。
障碍物检测方法装置电子设备

[发明专利]点云数据的处理方法、处理装置、存储介质及处理器-CN202111676534.2在审
发明人：黄佳伟;陈博;王宇;张勇;张林灿;郭昌野 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的处理方法、处理装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据和位置数据，其中，点云数据为激光雷达采集的经由目标对象反射回来的原始点云数据，位置数据包括如下至少之一：安装了激光雷达的目标设备的空间位置、激光雷达的空间位置；根据点云数据和位置数据，获得目标对象的特征图；利用卷积神经网络的检测头对特征图进行检测，获得目标对象的轮廓图，根据目标对象的轮廓图确定目标对象的跟踪ID；根据点云数据和目标对象的跟踪ID，将目标对象的图像信息展示在终端设备上。本发明解决了教学平台感知效果差的技术问题。
数据处理方法装置存储介质处理器

[发明专利]3D点云目标的检测方法和装置-CN202111679534.8在审
发明人： 郭昌野;王宇;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D点云目标的检测方法和装置。其中，该方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，获取行驶道路的三维点云数据，其中，自动驾驶车辆安装有低功耗嵌入式平台，并通过安装的激光雷达传感器采集得到行驶道路的三维点云数据；将行驶道路的三维点云数据输入至3D点云目标检测模型的优化模型，识别出位于行驶道路所在的区域范围内的至少一种目标信息；其中，3D点云目标检测模型的优化模型为运行在低功耗嵌入式平台上的模型。本发明解决了3D目标检测模型使用范围小的技术问题。
目标检测方法装置

[发明专利]点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器-CN202111679694.2在审
发明人： 郭昌野;王宇;张勇;黄佳伟;张林灿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器。点云数据处理方法包括：通过安装在自动驾驶车辆的激光雷达采集经由目标对象反射回来的多帧点云数据，从多帧点云数据中获取任意一帧点云数据，并基于任意一帧点云数据，将预定数量帧的点云数据进行融合处理，获得融合后的点云融合数据；将点云融合数据转换成二维伪图；利用卷积神经网络的检测头对二维伪图进行检测，获得目标对象的物理特征信息，根据二维伪图，确定目标对象的跟踪ID；根据物理特征信息和目标对象的跟踪ID，确定目标对象的空间位置。本发明解决了现有技术中跟踪方法依赖于特定场景设计的规则，造成在多种场景下使用容易受到限制的技术问题。
数据处理方法装置非易失性存储介质处理器

[发明专利]一种车辆违规事件检测的方法、装置和电子设备-CN201910011455.6有效
发明人： 郭昌野;王文 -专利权人：中兴飞流信息科技有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及网络技术领域，公开了一种车辆违规事件检测的方法、装置和电子设备。本发明中车辆违规事件检测的方法，包括：实时采集预设区域内所有车辆的图像数据，所述图像数据包含至少2帧区域内的图像；根据图像数据，确定在预设区域内每辆车的运动轨迹；根据每辆车的运动轨迹以及交通事件确定模型，确定每辆车当前所属的交通事件，其中，交通事件确定模型为车辆运动轨迹与车辆所属交通事件之间的对应关系；根据每辆车所属的交通事件，输出指示车辆属于违规交通事件的告警信息。本实施方式，使得可以准确地对各种场景中的车辆进行违规事件的检测，减少车辆违规事件的发生次数。
一种车辆违规事件检测方法装置电子设备

[发明专利]一种基于机器人的目标图像显示处理方法及系统-CN201710911965.X有效
发明人：谢阳阳;郭昌野 -专利权人：南京阿凡达机器人科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人的目标图像显示处理方法和系统，包括：S10对视频帧图像进行连续采集；S20在采集到的第k帧图片中检测到跟随目标时，检测所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息；S30在时间轴第k+N+1帧处显示所述第k帧图片，并标记出所述跟随目标在所述第k帧图片的位置；N为一个检测周期内所采集的图片数量；S40根据所述跟随目标在所述第k帧图片的位置信息，依次预测在采集到的第k+N+1至第k+2N‑1帧图片中跟随目标的位置；S50在时间轴第k+N+2至k+2N帧处依次显示所述k+N+1至k+2N‑1帧图片以及所述预测的跟随目标的位置，通过本发明能够更加流畅地显示图像。
一种基于机器人目标图像显示处理方法系统

[发明专利]标签的扩充方法和电子设备-CN201910090574.5有效
发明人：郝宽;王文;郭昌野 -专利权人：中兴飞流信息科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种标签的扩充方法和电子设备。本发明中，标签的扩充方法，包括：利用N个检测模型分别对待标注的图像进行检测；其中，所述N为大于1的自然数；获取所述N个检测模型的N个检测结果；其中，一个检测模型对应一个检测结果；根据获取的所述N个检测结果对所述待标注的图像进行标注；将标注好的图像作为标签添加到标签数据集中，使得可以避免漏标的问题，提高标注出的目标位置的准确性，有利于扩充高质量的标签数据集。
标签扩充方法电子设备

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