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[发明专利]虚拟机器人训练方法、装置、电子设备和介质-CN202010108453.1有效
发明人：任春旭;吕唐杰;范长杰;胡志鹏 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A63F13/67 文献下载
摘要：本申请提供了虚拟机器人训练方法、装置、电子设备和介质，涉及人工智能领域。本申请提供的方法，先生成了包含有多个目标虚拟机器人的机器人集合；而后，针对每个目标虚拟机器人，从机器人集合中选择不同的虚拟机器人与该目标虚拟机器人进行模拟对抗，并根据模拟对抗结果和该目标虚拟机器人对应的回报函数训练该目标虚拟机器人，以及根据训练后的目标虚拟机器人更新机器人集合中的虚拟机器人；最后从训练后得到的所述机器人集合中选择第一目标虚拟机器人作为训练结果。这种训练虚拟机器人的方法，使得虚拟机器人可以从不同种类的对手中学习到相应的对抗策略，丰富了虚拟机器人的战斗应变能力。
虚拟机器人训练方法装置电子设备介质

[发明专利]一种机器人的路径控制方法及系统-CN201610244334.2有效
发明人：林伟;张小*;章征贵 -专利权人：上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的路径控制方法，包括如下步骤：根据输入的地图、实际机器人的规划路径，在规划路径上实际机器人的前方设置一个可移动的虚拟机器人；根据虚拟机器人的当前位置信息、实际机器人的当前位置信息，计算出实际机器人与虚拟机器人之间的距离；根据实际机器人与虚拟机器人之间的距离，调节虚拟机器人的当前速度；根据虚拟机器人的当前速度，控制实际机器人跟随虚拟机器人行走；计算出虚拟机器人和实际机器人的当前位置信息。本发明中虚拟机器人不偏离规划路径行走，虚拟机器人在规划路径上把握着行走大方向，进而控制实际机器人跟随着虚拟机器人行走，从而实现实际机器人贴合整条规划路径行走。
一种机器人路径控制方法系统

[发明专利]机器人系统的模拟装置和模拟方法-CN201810844014.X有效
发明人：武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种机器人系统的模拟装置，能够缩短生成想要进行模拟的虚拟机器人控制器的时间。模拟装置(1)包括：输入单元(2)，用于输入虚拟机器人的配置；存储单元(3)，用于相关联地存储虚拟机器人候选的配置与虚拟机器人控制器候选的设定；差分提取单元(4)，用于从存储单元读取与被输入的虚拟机器人最近似的虚拟机器人候选的配置并提取差分；虚拟机器人生成单元(5)，其从存储单元读取对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与提取出的差分中包含的虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定，并且针对每个配置进行追加或删除，从而生成新的候选、新的虚拟机器人和虚拟机器人控制器；以及候选更新单元(6)，用于将生成的新的虚拟机器人候选的配置和虚拟机器人控制器候选的设定存储到存储单元中。
机器人系统模拟装置方法

[发明专利]一种机器人控制系统-CN201910748507.8在审
发明人：张晓龙;甘亚光 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制系统。该系统包括计算机，用于生成并呈现虚拟机器人的界面，并根据虚拟机器人的姿态生成姿态数据；控制终端，用于向计算机输入控制指令；机器人，包括第二通信模块、主控单元和执行机构，第二通信模块用于接收姿态数据，主控单元用于根据该姿态数据控制执行机构动作，使得机器人与虚拟机器人的姿态同步。本发明通过计算机生成并呈现虚拟机器人，通过控制终端进行控制虚拟机器人，以虚拟机器人的姿态数据作为机器人的控制指令，使得机器人与虚拟机器人的姿态保持一致；并通采集过机器人环境图像数据，将虚拟机器人呈现在机器人的环境中
虚拟机器人姿态数据机器人机器人控制系统控制指令控制终端通信模块主控单元控制执行机构机器人环境计算机生成计算机输入图像数据姿态保持采集计算机

[发明专利]虚拟机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN201811015805.8有效
发明人：罗锦文;许晓冬 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟机器人的控制方法、装置，其中，该控制方法包括以下步骤：获取安装在车辆上的第一虚拟机器人的第一状态信息；根据第一状态信息，识别第一虚拟机器人是否处于在线状态；如果第一虚拟机器人处于离线状态，则检测安装在终端设备上的第二虚拟机器人是否处于在线状态；如果第二虚拟机器人处于离线状态，则向终端设备下发上线通知消息，以指示终端设备将第二虚拟机器人程序上线。根据本发明的控制方法，能够确保用户随时随地呼叫虚拟机器人提供相应的服务，大大增加了虚拟机器人的使用粘性，同时，大大提升了虚拟机器人的便利性、实用性和智能性，提高了用户的体验度。
虚拟机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人仿真控制方法及装置-CN201610922012.9在审
发明人：黄真;王希博 -专利权人：遨博（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人仿真控制方法及装置。其中，该方法包括在机器人操作控制界面的预设区域中，显示真实机器人对应的虚拟机器人的立体图像；获取机器人的控制参数；将控制参数发送至虚拟机器人，以使该虚拟机器人按照控制参数运动；在预设区域中显示虚拟机器人运动过程的立体图像；根据控制参数在虚拟机器人运动过程的立体图像上绘制该虚拟机器人的运动轨迹。通过本方案可以使用户能够清晰及直观地观测机器人的运动状态。
一种机器人仿真控制方法装置

[发明专利]一种虚拟机器人的控制方法和系统-CN201680001746.1在审
发明人：王昊奋;邱楠;杨新宇 -专利权人：深圳狗尾草智能科技有限公司
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明提供一种虚拟机器人的控制方法，包括获取控制装置的运动信息；将所述运动信息发送至虚拟机器人设备；根据所述运动信息控制虚拟机器人作出反馈。这样就可以通过控制装置运动信息来获取用户想要发出的控制指令，然后控制装置将运动信息发送至虚拟机器人设备，虚拟机器人设备就会根据表示控制指令的运动信息来对虚拟机器人进行控制，这样就可以更加方便和简单的控制虚拟机器人，并且让虚拟机器人更加准确的知道用户的控制指令，从而让机器人的反馈更加精确，提高用户使用机器人的愉悦度和体验度。
一种虚拟机器人控制方法系统

[发明专利]智能教学方法和装置-CN202011461962.9有效
发明人：黄元忠;卢庆华;张明 -专利权人：深圳市木愚科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G09B5/08 文献下载
摘要：本申请提出了一种智能教学方法，包括：加载教学内容；生成多个虚拟机器人；使至少一个所述虚拟机器人与用户进行教学内容的互动；使至少两个所述虚拟机器人用于虚拟机器人之间进行教学内容的互动。通过多个虚拟机器人与用户之间共同互动教学，营造多人互动的学习氛围，且多个虚拟机器人可以互相配合，充分引导、鼓励、启发学生的积极性。并且，不同的虚拟机器人之间具有差异化，对同一用户可分别作出不同的反馈或响应，使不同虚拟机器人进行上述互动时，用户感受不同，对用户更有吸引力，提高用户在教学中参与互动的积极性。
智能教学方法装置

[发明专利]机器人虚拟实操平台-CN201810667400.6在审
发明人：陈强;郭玉;李桂祥 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多品牌机器人虚拟实操平台，属于机器人教学设备领域，包括：机器虚拟仿真模块，可以构建机器人应用虚拟场景及虚拟机器人；虚拟控制系统模块，用以控制虚拟机器人在所述虚拟场景中的运动，并反馈虚拟机器人的状态信息；示教器模块，具有多种机器人品牌示教器，所述示教器模块用以发送机器人控制指令，虚拟控制系统模块接收相应指令，控制虚拟机器人的运动，所述示教器模块同时接收并显示虚拟机器人的状态信息。支持多种品牌机器人示教器的虚拟实操设备，既能解决机器人教学设备昂贵且容易损坏的问题，又能满足不同品牌机器人操作与编程的教学与实训需求，适合在机器人教学和科研领域推广。
虚拟机器人品牌机器人教学示教器模块机器人虚拟控制系统虚拟场景虚拟示教器发送机器人机器人操作机器人应用科研领域控制指令模块接收设备领域虚拟仿真构建编程指令反馈教学

[发明专利]虚拟机器人的交互方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911006857.3有效
发明人：刘炫鹏 -专利权人：深圳追一科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟机器人的交互方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取当前会话进程对应的目标用户的人脸图像，会话进程中虚拟机器人与目标用户一对一交互；根据人脸图像，确定目标用户的头部的空间位置；根据空间位置，获取虚拟机器人的头部的姿态调整参数序列；基于姿态调整参数序列，逐步调整虚拟机器人的头部姿态，直至虚拟机器人的头部朝向目标用户，并生成图像序列，图像序列由多帧连续的虚拟机器人的姿态图像构成；根据图像序列，生成并输出包含虚拟机器人的头部姿态变化的交互视频。本申请可根据用户的头部位置动态调整虚拟机器人的头部姿态，使交互视频中的虚拟机器人始终面向用户，提高人机交互的自然度。
虚拟机器人交互方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于智能机器人的路径学习方法及系统-CN201610966587.0有效
发明人：王克 -专利权人：北京光年无限科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于智能机器人的路径学习方法及系统，其中，该方法包括：虚拟场所生成步骤，根据目标智能机器人需要行进的实际场所生成对应的虚拟场所；路径信息生成步骤，生成对应于目标智能机器人的虚拟机器人，获取虚拟机器人在虚拟场所需要行进的路径信息；路径策略生成步骤，控制虚拟机器人依据路径信息在虚拟场所中行进并生成路径策略，并将路径策略传输至目标智能机器人。本方法不再需要将智能机器人放置于实际场所中，而是通过虚拟出对应与该智能机器人的虚拟机器人，并利用该虚拟机器人在一对应于实际场所的虚拟场所中行进来获得路径策略。本方法能够有效简化智能机器人进行路径学习的过程以及成本，有助于提高智能机器人的实用性和产品竞争力。
一种用于智能机器人路径学习方法系统

[发明专利]一种机器人示教方法、系统、介质及设备-CN202310502228.X在审
发明人：李海艳;罗铤;唐国宝;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人示教方法、系统、介质及设备，所述方法包括如下步骤：构建虚拟机器人；获取并根据实际机器人的初始位姿数据，同步更新虚拟机器人初始位姿数据；接收用户输入的机器人控制指令；对机器人控制指令进行处理，生成虚拟机器人控制指令；对虚拟机器人控制指令进行处理，生成实际机器人控制指令；根据实际机器人控制指令，控制实际机器人进行位姿变化。本发明对于来自不同品牌的示教器的的控制指令，都可以通过对输入的机器人控制指令进行处理生成虚拟机器人控制指令，再对虚拟机器人控制指令进行处理生成实际机器人控制指令，从而对不同品牌的机器人机器人进行控制，实现不同品牌的示教器和机器人之间的互通互用
一种机器人方法系统介质设备

[发明专利]一种机器人管理方法、机器人管理装置及电子设备-CN201911318690.4在审
发明人：贾亮亮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人管理方法、机器人管理装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取目标模板容器，其中，每一模板容器中包含有机器人的特征数据；基于目标模板容器，创建与待管理机器人相关联的虚拟机器人，其中，虚拟机器人为目标模板容器的实例化对象；通过虚拟机器人，将目标模板容器中的特征数据发送至待管理机器人，以使得待管理机器人在特征数据的指示下完成初始化操作；在待管理机器人完成初始化操作后，通过虚拟机器人接收待管理机器人上传的状态数据通过本申请方案，分别为每一实体机器人创建对应的虚拟机器人，可通过该虚拟机器人与对应实体机器人进行数据交互，以实现对各个实体机器人的精细化管理。
一种机器人管理方法装置电子设备

[发明专利]虚拟机器人的控制方法、装置及养成平台-CN201811013478.2有效
发明人：周欢;罗锦文;许晓冬 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟机器人的控制方法、装置及养成平台，其中，方法包括：检测到虚拟机器人在当前养成平台上线时，接收虚拟机器人上次下线时的机器人状态数据，上次下线包括上次从当前养成平台或从除当前养成平台之外的其他养成平台下线；根据机器人状态数据，控制虚拟机器人展示与机器人状态数据对应的成长期形象。根据本发明实施例的虚拟机器人的控制方法，可以接收上次下线时的机器人状态数据，以展示与机器人状态数据对应的成长期形象，增加了用户体验。
虚拟机器人控制方法装置养成平台

[发明专利]一种基于增强现实和意念控制的机器人控制方法-CN201910748886.0在审
发明人：张晓龙;甘亚光 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实和意念控制的机器人控制方法。该包括采集机器人所在现场的实景图像数据，并将机器人所在现场的实景图像数据发送给计算机；接收的机器人所在现场的实景图像数据，基于采集的实景图像中生成具有虚拟机器人的AR图像；采用意念头戴设备控制AR图像中的虚拟机器人执行相关动作；根据虚拟机器人的动作姿态生成姿态数据；以姿态数据作为控制指令控制机器人执行相关动作，以使机器人与虚拟机器人的姿态同步。本发明通过意念头戴设备控制AR图像中的虚拟机器人执行相关动作，然后根据虚拟机器人的动作姿态生成姿态数据，以姿态数据作为控制指令控制机器人执行相关动作，更加便于精准控制。
虚拟机器人实景图像姿态数据机器人机器人控制控制机器人动作姿态控制指令增强现实图像采集精准控制设备控制头戴设备数据发计算机

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