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[发明专利]基于双通道随机编码的多约束快速反演方法、介质及设备-CN202310848124.4在审
发明人：温懿岚;黄运保;唐国宝;李海艳;郑立伟;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双通道随机编码的多约束快速反演方法、介质及设备，方法包括步骤采用双通道随机编码CUP系统对原始信号进行双通道编码，得到双通道二维压缩图像；根据所述双通道二维压缩图像，以低秩先验项作为约束，构建基于广义交替投影框架的反演数学模型；本申请将所述反演数学模型分解为关于待求值和辅助变量的两个优化子问题，交替更新待求值和辅助变量，直至达到迭代终止条件则停止交替更新，输出更新后的待求值，得到三维动态图。本申请通过双通道的多编码成像方法进行重构，将低秩应用于子问题进行求解，并通过广义交替投影框架构建CUP‑VISAR双通道、低秩约束的反演模型框架，能有效提高反演效率和稳定性。
基于双通道随机编码约束快速反演方法介质设备

[实用新型]一种投料装置-CN202321213236.4有效
发明人：刘俭峰;孔硕平;陈余刚 -专利权人： 广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型属于物料加工技术领域，提供一种投料装置，包括机架，机架上设有投料仓体，投料仓体内设有抖动装置、吸盘组件和切刀组件；抖动装置的抖动端驱动吸盘组件相对投料仓体发生抖动；切刀组件处于吸盘组件的下方；投料仓体设有出料通道，切刀组件、吸盘组件处于出料通道的上端。本申请的整个投料工作减少人工参与，减少人工降低成本，并且在全程密闭的环境下，降低交叉污染的可能性，保证产品质量。
一种投料装置

[实用新型]一种投料夹具组件-CN202321213249.1有效
发明人：刘俭峰;孔硕平;陈余刚 -专利权人： 广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型属于物料加工技术领域，提供一种投料夹具组件，包括抖动装置和吸盘组件；所述抖动装置包括安装座、抖动座以及抖动气缸件，所述安装座与所述抖动座相铰接，所述吸盘组件设于所述抖动座，所述抖动气缸件设于所述抖动座，所述抖动气缸件的驱动端与所述安装座连接；所述抖动气缸件的抖动端驱动抖动座相对所述安装座发生抖动。本申请的整个投料工作减少人工参与，减少人工降低成本。
一种投料夹具组件

[发明专利]智能锁检测装置的测试方法-CN202211577560.4有效
发明人：张宝强;孔渭波;刘俭峰;陈洪健;孔硕平 -专利权人：广东曼申智能科技有限公司;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明属智能锁测试设备技术领域，提供一种智能锁检测装置的测试方法，包括应用于测试的检测生产线，检测生产线包括横向传输装置，在横向传输装置的一侧且处于输入端、输出端之间设有若干个智能锁检测装置，智能锁检测装置的测试方法包括以下步骤：S1、将待检测智能锁放入横向传输装置的工装板处；S2、启动横向传输装置使待检测智能锁进入到靠近输入端的智能锁检测装置位置处；S3、将待检测智能锁装入到智能锁检测装置进行检测，其它待检测智能锁依次进入到其它位置的智能锁检测装置位置处安装并进行检测；S4、待智能锁检测完毕后，取下智能锁放回横向传输装置并从输出端取出；本方案整个过程为自动化操作，操作方便快捷。
智能检测装置测试方法

[实用新型]一种履带式车轮装置及具有其的消防车-CN202321169115.4有效
发明人：李海艳;朱俊鹏;冯桑;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型属于消防车辆技术领域，公开了一种履带式车轮装置及具有其的消防车，其中的一种履带式车轮装置，包括驱动轮机构、支撑轮架机构和从动机构，驱动轮机构包括驱动轮和履带，支撑轮架机构包括支重轮和支架；驱动轮与支架上端活动连接，驱动轮可受驱动装置驱动；支重轮与支架下端连接；从动机构与支架两侧连接；履带连接包围所述驱动轮、从动机构和支重轮；本实用新型的履带式车轮装置，与传统的普通汽车底盘相比，不用忧虑车轮为充气轮胎遇火易爆胎的问题；履带式车轮的机动性能好，对地面的适应能力高，遇到湿润光滑的地板不容易发生打滑，遇到有缺陷的地砖不容易失去平衡，进一步地，提供一种履带式消防车，可以方便参与救火。
一种履带式车轮装置具有消防车

[发明专利]一种基于python的机器人后置处理程序配置方法及设备-CN202310565371.3在审
发明人：黄运保;王二磊;杨煜俊;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于python的机器人后置处理程序配置方法及设备，所述方法包括如下步骤：获取机器人的轨迹位姿信息；对机器人的轨迹位姿信息进行处理，计算欧拉角和四元数；将欧拉角和/或四元数输入到python脚本程序中，配置机器人的后置处理程序。本发明对获取的机器人的轨迹位姿信息进行处理，计算得到欧拉角和四元数，将欧拉角和/或四元数输入到python脚本程序，配置生成能够让不同的实际机器人的控制器识别执行的后置处理程序，提高后置处理器的兼容性以及提高实际机器人的控制效率。
一种基于 python 机器人后置处理程序配置方法设备

[发明专利]面向三轴加工的加工区域边界自动提取方法-CN202310568942.9在审
发明人：李海艳;吴家伟;陈余刚;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了面向三轴加工的加工区域边界自动提取方法，获取工件模型，将工件模型中的三维信息转化为二维信息；提取工件模型六个面的表面拓扑信息中的有效闭环边界；提取工件模型某面法向的深度拓扑信息中的有效闭环边界；将收集的表面拓扑信息中的有效闭环边界和深度拓扑信息中的有效闭环边界进行三维拼接。本发明的面向三轴加工的加工区域边界自动提取方法中，具有高效精准抽取复杂型腔零件边界轮廓的优点。
面向加工区域边界自动提取方法

[发明专利]一种用于生产线仿真的OPC通讯方法、介质及设备-CN202310533418.8在审
发明人：黄运保;李峥;唐国宝;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L67/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于生产线仿真的OPC通讯方法、介质及设备，所述方法包括如下步骤：获取OPC服务器的URL；基于OPC服务器的URL创建OPC客户端；通过OPC客户端对OPC服务器进行递归遍历，得到设备PLC的Interface节点；对Interface节点进行递归遍历，获取子节点数据，并监视子节点；当监视到子节点数据变化时，调用回调函数更新仿真状态。本发明通过OPC服务器对OPC服务器进行递归遍历，得到设备PLC的Interface节点，针对Interface节点进行递归遍历，监视子节点的刷新情况，获取变化的子节点数据以更新仿真状态，保证节点正常刷新，避免其他无关的遍历浪费计算机资源，减少仿真过程中的卡顿情况。
一种用于生产线仿真 opc 通讯方法介质设备

[发明专利]大规模产线多线程仿真方法-CN202310537524.3在审
发明人：李海艳;钟剑铭;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了大规模产线多线程仿真方法，包括：获取三维模型；根据用户的指令，调整三维模型的位置和方位位姿；在三维模型上生成对应的仿真部件形成虚拟产线；对虚拟产线进行仿真；判断虚拟产线是否存在堵塞线程；若存在堵塞线程，则将仿真部件分配至堵塞线程中；对仿真部件进行运动学仿真；在判断出不存在从动件时，结束仿真。本发明的大规模产线多线程仿真方法中，具有仿真时间短、实时性强的优点。
大规模多线程仿真方法

[发明专利]产线模型数据处理方法及装置-CN202310501648.6在审
发明人：李海艳;陈家宜;陈余刚;梁俊杰 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种产线模型数据处理方法及装置，该方法包括：获取导入的待处理模型数据；所述待处理模型数据为产线模型数据；对所述待处理模型数据和预设的参考模型数据进行比较运算，确定所述待处理模型数据中的修改部分数据和未修改部分数据；确定所述参考模型数据中与所述未修改部分数据对应的部分参考模型数据；根据所述部分参考模型数据，以及所述修改部分数据，生成所述待处理模型数据对应的更新模型数据。可见，本发明可以识别出产线模型中修改部分的数据，以此来实现模型的数据更新，从而能够实现更加高效和低成本的模型数据更新，减少模型更新的时间和空间成本。
模型数据处理方法装置

[发明专利]一种机器人示教方法、系统、介质及设备-CN202310502228.X在审
发明人：李海艳;罗铤;唐国宝;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人示教方法、系统、介质及设备，所述方法包括如下步骤：构建虚拟机器人；获取并根据实际机器人的初始位姿数据，同步更新虚拟机器人初始位姿数据；接收用户输入的机器人控制指令；对机器人控制指令进行处理，生成虚拟机器人控制指令；对虚拟机器人控制指令进行处理，生成实际机器人控制指令；根据实际机器人控制指令，控制实际机器人进行位姿变化。本发明对于来自不同品牌的示教器的的控制指令，都可以通过对输入的机器人控制指令进行处理生成虚拟机器人控制指令，再对虚拟机器人控制指令进行处理生成实际机器人控制指令，从而对不同品牌的机器人机器人进行控制，实现不同品牌的示教器和机器人之间的互通互用。
一种机器人方法系统介质设备

[发明专利]一种移动机器人轨迹跟踪方法、存储介质及移动机器人-CN202310241918.4在审
发明人：李海艳;余远平;黄运保;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人轨迹跟踪方法、存储介质及移动机器人，方法包括步骤，获取移动机器人的真实姿态数据，根据所述真实姿态数据与参考值数据比较结果，得到姿态误差；采用后步控制器根据所述姿态误差生成移动机器人移动的速度指令；采用FOPID控制器对所述速度指令造成的速度误差进行调节，并输出调节后的修正速度指令来控制移动机器人移动；采用甲虫群优化算法对所述反步控制器和FOPID控制器的参数进行迭代调整。通过结合后步控制器和FOPID控制器，在移动机器人有无滑动情况下，都能有效的追踪机器人的移动轨迹；通过甲虫群优化算法对控制器参数进行迭代调整，能够得到两个控制器的最优结果，同时减少优化过程中经常出现一些障碍现象。
一种移动机器人轨迹跟踪方法存储介质

[发明专利]一种CUP-VISAR压缩图像反演方法及设备-CN202310454342.X在审
发明人：李海艳;郑凯涛;黄运保;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种CUP‑VISAR压缩图像反演方法及设备，CUP‑VISAR压缩图像反演方法包括步骤：获取二维条纹压缩图像，并用数学方程表示二维条纹压缩图像；对数学方程进行反向求解，以对二维条纹压缩图像进行反演，得到原始干涉条纹图像；对反演方法的可行性进行验证。本发明具有提高图像质量的效果。
一种 cup visar 压缩图像反演方法设备

[发明专利]一种基于低秩约束的GAP快速反演方法、存储介质及设备-CN202310474291.7在审
发明人：黄运保;黄庆鑫;杨煜俊;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低秩约束的GAP快速反演方法、存储介质及设备，所述方法包括步骤采用CUP‑VISAR系统对原始信号进行采样，得到二维压缩图像；根据所述二维压缩图像，以低秩先验项和全变分先验项作为约束，构建基于广义交替投影框架的反演数学模型；将所述反演数学模型分解为关于待求值和辅助变量的两个优化子问题，交替更新待求值和辅助变量，直至达到迭代终止条件则停止交替更新，输出更新后的待求值，得到三维动态图。本申请通过建立基于GAP框架的CUP‑VISAR反演模型，能有效提高反演效率和稳定性；并利用GAP算法特点，将低秩约束应用到CUP‑VISAR反演过程，在TV去噪基础上，改善了细节损失、过度平滑等问题。
一种基于约束 gap 快速反演方法存储介质设备

[发明专利]一种基于投影的数控加工仿真方法及介质-CN202310500049.2在审
发明人：黄运保;周伟彬;杨煜俊;刘海涛 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/4069 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于投影的数控加工仿真方法及介质，所述方法包括如下步骤：导入待加工工件的三维模型；获得三维模型的投影视图，投影视图包括正视图、后视图、左视图、右视图、俯视图和仰视图；基于投影视图获取待加工工件的表面加工特征信息和深度截面加工特征信息；根据表面加工特征信息和深度截面加工特征信息，确定待加工区域；根据深度截面加工特征信息和待加工区域，生成刀触点轨迹；基于刀触点轨迹生成数控加工轨迹，进行仿真。本发明基于三维模型的投影六视图确定待加工区域，生成刀具加工轨迹，能够得到精度更高的加工区域；并且从三维模型直接生成加工轨迹，无需将三维的零件转化为二维图纸再进行轨迹加工设计，大大提高了工件加工的效率。
一种基于投影数控加工仿真方法介质

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