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[发明专利]一种机器人示教方法、系统、介质及设备-CN202310502228.X在审
发明人：李海艳;罗铤;唐国宝;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人示教方法、系统、介质及设备，所述方法包括如下步骤：构建虚拟机器人；获取并根据实际机器人的初始位姿数据，同步更新虚拟机器人初始位姿数据；接收用户输入的机器人控制指令；对机器人控制指令进行处理，生成虚拟机器人控制指令；对虚拟机器人控制指令进行处理，生成实际机器人控制指令；根据实际机器人控制指令，控制实际机器人进行位姿变化。本发明对于来自不同品牌的示教器的的控制指令，都可以通过对输入的机器人控制指令进行处理生成虚拟机器人控制指令，再对虚拟机器人控制指令进行处理生成实际机器人控制指令，从而对不同品牌的机器人机器人进行控制，实现不同品牌的示教器和机器人之间的互通互用。
一种机器人方法系统介质设备

[发明专利]机器人控制数据处理方法、装置及机器人控制系统-CN202310501620.2在审
发明人：李海艳;罗铤;唐国宝;梁俊杰 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制数据处理方法、装置及机器人控制系统，该方法包括：获取由控制端发送的机器人控制参数；基于预设的运动求解规则，根据所述机器人控制参数，确定目标机器人对象的机器人状态参数；将所述机器人状态参数发送至第一虚拟机器人端，以使得所述第一虚拟机器人端根据所述机器人状态参数改变虚拟机器人的状态；将所述机器人状态参数发送至第一实体机器人端，以使得所述第一实体机器人端根据所述机器人状态参数改变实体机器人的状态。可见，本发明能够实现控制端、虚拟端和实体端的机器人数据同步处理和同步状态更新，从而能够实现三位一体的机器人同步，能够提高机器人控制示教或调试的效果和效率。
机器人控制数据处理方法装置控制系统

[发明专利]机器人可运行轨迹空间生成方法、可读存储介质及机器人-CN202210781123.8在审
发明人：罗铤;杨煜俊;黄运保;陈余刚 -专利权人：广东工业大学;广东省机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人可运行轨迹空间生成方法，其特征在于，包括步骤：采集机器人环境信息；采用BP神经网络对机器人环境信息进行分类，获取障碍物的动态信息；根据动态信息建立机器人移动环境模型；采用人工势场法计算得到机器人可运行轨迹空间。本发明实时获取环境信息，采用BP神经网络算法，获取环境中障碍物的动态分别，根据环境信息进行轨迹空间的生成，从而达到机器人自适应多种复杂工作环境的效果。
机器人运行轨迹空间生成方法可读存储介质

[发明专利]一种用于锂离子电池的铜集流体及其制备方法-CN201610370648.7有效
发明人：袁伟;罗健;闫志国;周波;谭振豪;汤勇;张华才;罗铤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-05-29 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H01M4/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于锂离子电池的铜集流体，所述铜集流体的顶面布置有从中心向边缘呈放射状发散分布的盲孔，顶面各个盲孔以外的区域形成凸起边缘，盲孔及凸起边缘表面设置有珊瑚状粗糙微结构。本发明还公开了一种用于锂离子电池的铜集流体的制备方法，包括步骤：（1）铜集流体的结构设计及转印；（2）铜片的表面预处理；（3）自干型感光蓝油的涂布和曝光；（4）结构的显影、蚀刻及脱模；（5）凸起边缘的粗化处理；（6）铜集流体表面氧化处理。本发明通过增加有效接触面积提高铜集流体与活性物质之间的结合强度，减小两者之间的接触电阻，加速了锂离子电池充放电的活化过程，同时还提高了锂离子电池活化前后的充放电容量及其稳定性。 1
铜集流体锂离子电池凸起边缘盲孔顶面活化制备蚀刻有效接触面积表面预处理充放电容量放射状发散集流体表面表面设置粗化处理活性物质接触电阻区域形成氧化处理充放电珊瑚状微结构感光减小蓝油铜片脱模显影转印粗糙曝光

[实用新型]一种用于锂离子电池的铜集流体-CN201620508291.X有效
发明人：袁伟;罗健;闫志国;周波;谭振豪;汤勇;张华才;罗铤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-05-29 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H01M4/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于锂离子电池的铜集流体，表面设置有氧化铜层，所述的铜集流体的顶面布置有从中心向边缘呈放射状发散分布的盲孔，顶面各个盲孔以外的区域形成凸起边缘，所述的盲孔及凸起边缘表面设置有珊瑚状粗糙微结构，所述的铜集流体的底面为光滑表面。本实用新型通过增加有效接触面积提高铜集流体与活性物质之间的结合强度，减小两者之间的接触电阻，加速了锂离子电池充放电的活化过程，同时还提高了锂离子电池活化前后的充放电容量及其稳定性。
一种用于锂离子电池流体