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[发明专利]一种基于张拉整体结构的可展机构-CN202011454704.8有效
发明人：孙建伟;赵浩然;刘文瑞;孔凡臣;张邦成 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于张拉整体结构的可展机构，具有六个可展单元，构成底座呈正六边形结构，通过展开组件和张拉弹簧组件围设连接于底座六条边上，限定出可调空间大小的运输承载空间。改变了传统可展机构质量沉、柔度差、展开速度慢等不足，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构兼具快速性、稳定性，结构制造简单方便，且张拉整体结构与可展单元相结合，能够实现可展机构的快速展开，可以确保可展机构同时具有可展机构特性和张拉整体结构特性，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构结构简单，机构的运动过程结合张拉整体结构的自平衡自稳定特性，符合可展机构的结构特性，有望大力发展，在多领域实现其实际应用价值。
一种基于整体结构机构

[发明专利]一种基于模块化设计的大惯量负载机器人-CN202010692116.1在审
发明人：付杰;吕健;耿羚彪;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模块化设计的大惯量负载六轴机器人，包括底座模块、大臂模块、小臂模块以及手腕模块，各模块通过接口可拆卸式连接。本发明的工业机器人可根据客户需要灵活选择机器人杆长参数、驱动电机功率、传动机构速比、减速机速比等参数，以达到负载8kg～20kg、臂展1.9m～2.3m、手腕部许用负载惯量2.5kg.m2～6.5kg.m2的产品技术指标，从而满足光伏排版、钣金折弯、PCB板搬运等行业中大惯量板件类工件搬运对于负载、臂展、惯量的特殊要求。
一种基于模块化设计惯量负载机器人

[实用新型]一种可扩展夹持宽度的夹持机构-CN202120985212.5有效
发明人：文立志 -专利权人：任芮青
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及夹持工具技术领域，且公开了一种可扩展夹持宽度的夹持机构，包括左展臂、主体和右展臂，主体正面设置有油缸，油缸设置有两组，油缸一端侧边设置有固定座，固定座固定连接有左展臂，左展臂右端设置有右展臂，上侧油缸与左展臂固定连接，下侧油缸与右展臂固定连接。该可扩展夹持宽度的夹持机构，在油缸的杆端通过固定座平行连接左侧抱臂和右侧抱臂，在左侧抱臂和右侧抱臂的杆端分别通过销轴铰接左侧抱爪和右侧抱爪，本机构以油缸为动力，利用连杆实现动力传递同时利电气等其他辅助元件进行反馈进而达到机构的同步动作
一种扩展夹持宽度机构

[实用新型]一种机械手臂三轴平移装置-CN202222741527.2有效
发明人：刘出群 -专利权人：上海赛瑾精密科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手臂技术领域，具体为一种机械手臂三轴平移装置，包括：旋转臂，在所述旋转臂的顶端固定连接有上带轮，在所述上带轮的内部设置有上轴承；上展臂，所述上展臂内左右端分别转动连接有第一带轮、第二带轮，所述第一带轮、第二带轮之间通过第一同步带传动连接，所述旋转臂的底端与第一带轮同轴固定连接；下展臂，在所述下展臂内左右端分别转动连接有第三带轮、第四带轮。通过上展臂和下展臂可折叠的设置方式，能够通过折叠和展开的操作方式，减少空间的占用，能够保证平移的距离；通过刹车机构的设置，能够对上展臂、下展臂是否转动进行锁止，从而能够实现不同的工作状态。
一种机械手臂平移装置

[实用新型]排水管切削器-CN94206602.2无效
发明人：周德阳 -专利权人：周德阳
申请日： 1994-03-01 - 公布日： 1995-05-17 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：它由接头、两展臂、弹簧及切削片所组成，接头顶部有一两层塔状的承接轴，两展臂轴设于接头下端，弹簧装设在两展臂间，两展臂下端锁设切削片。
排水管切削

[发明专利]一种可展机构绳驱动被动张紧装置-CN201510071256.6有效
发明人：徐坤;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明公开一种可展机构绳驱动被动张紧装置，包括底座、立杆、摆臂、摆臂座、摆臂轴、张紧扭簧、线轮安装座、线轮与角度传感器；其中，底座中部安装立杆，并轴接摆臂，通过张紧扭簧控制摆臂的摆动，使摆臂位于立杆一侧；摆臂的转动角度通过角度传感器测量。立杆顶端、底座下表面中部与摆臂自由端上分别安装有一个线轮安装座；每个线轮安装座上轴接两个线轮，两个线轮间可形成具有穿线通道。上述底座固定于可展机构固定端，可展机构的驱动绳依次经过底座、摆臂与顶杆上的线轮安装座上线轮间的穿线通道与可展机构的活动端相连。
一种机构驱动被动装置

[实用新型]一种全密封的防爆机器人-CN201920302906.7有效
发明人：胡志远;望扬;易子杰;邓旭高;杨林;周星;王群;杨海滨;邓赞彬;陈威盛;向珍琳 -专利权人：佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及加工机器人设备技术领域，具体为一种全密封的防爆机器人，其一轴底座输出端安装有二轴座，机械臂分别安装在二轴座和多轴座输出端上，所述的一轴底座、多轴座、机械臂均为中空结构，通过密封件连接形成密封空间，密封空间充入洁净空气，机械臂包括主臂、小臂，多轴座包括三轴座、四轴座、六轴座，主臂安装在二轴座输出端，三轴座安装在主臂上端，四轴座安装在三轴座上，小臂安装在四轴座输出端，五轴手腕安装在小臂末端，六轴座安装在五轴手腕输出端上
输出端机械臂多轴二轴三轴四轴小臂主臂防爆机器人洁净空气密封空间密封空腔密封件六轴五轴手腕设备技术领域本实用新型加工机器人可燃气体使用寿命中空结构上端全密封轴底座底座一轴正压爆炸外部维护

[发明专利]一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂-CN201510493359.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：佛山市禾才科技服务有限公司;唐易平
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，所述可展机构的数量为六套，其中三套可展机构通过三个所述连接件组成三角式复合机械臂，其相邻的每套可展机构对应位置连接杆的第二枢接部还枢接于所述连接件；另外三套可展机构中组成凵式复合机械臂；所述凵式复合机械臂延伸方向上所述连接杆的第二枢接部通过所述连接件与所述三角式复合机械臂中一套可展机构的所述连接杆枢接，形成封闭式复合机械臂。
一种三角形平行四边形结合封闭式复合机械

[发明专利]一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置-CN201210498740.3有效
发明人：陶建国;李季;李博;杨飞;陶翌辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-11-29 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置，它涉及一种车载装置，具体涉及一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。本发明的前折叠悬架机构的一端与传动机构的前端连接，前折叠机构的另一端与一个前轮连接，每个前轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，中轮立臂的一端与前折叠悬架机构连接，中轮立臂的另一端与一个中轮连接，每个中轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接
一种六轮单驱动折叠摇臂车载装置

[发明专利]一种小臂展机器人大臂的设计方法-CN202111106308.0有效
发明人：王刻强 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种小臂展机器人大臂的设计方法。本发明所述的一种小臂展机器人大臂的设计方法包括：基本参数确认，根据需求确定大臂的有效长度，对二轴关节、三轴电机和三轴关节进行选型，根据所述二轴关节、三轴电机和三轴关节的外形分别确定包覆圆；大臂外形判断；外形参数确定；对外形参数或基本参数进行修正，设计所述三轴电机和三轴关节之间的传动结构，根据所述传动结构的中心距对外形参数或基本参数进行调整修正；对大臂的整体结构进行设计，并对设计完成后的大臂整体方案进行确认本发明所述的一种小臂展机器人大臂的设计方法具有设计高效且设计出的大臂结构紧凑的优点。
一种小臂机器人大设计方法

[发明专利]一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构-CN202310044342.2有效
发明人：边锡;陈甲成;吴超;杨亚东 -专利权人：中迪机器人（盐城）有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构，包括连接头、固定板和多工位抓取装置，通过连接头与任意六轴机械臂输出端连接，连接头顶部与固定板固定连接，固定板前端设有若干组用于抓取电池盒的多工位抓取装置。六轴机械臂通过连接头和固定板将多工位抓取装置移动至电池盒上方，然后通过气动手指带动夹爪固定板一和夹爪固定板二将电池盒夹紧后，六轴机械臂带动电池盒移动到所需区域。如此，能够将更多的电池盒有序地进行移动，通过在固定板前端设置若干个多工位抓取装置可以实现三或四个电池盒同步上料、翻转和移动，提高了抓取和搬运电池盒的工作效率。
一种用于电池搬运多工位抓取机构

[实用新型]用于服装布料的染色装置-CN201820925062.7有效
发明人：耿健 -专利权人：嘉兴业成染整有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： D06B3/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了用于服装布料的染色装置，包括：封头、展臂、支撑座、罐体；所述固定支座的左侧设置有与封头通过嵌入方式相连接的监视仪表，且固定支座与展臂通过固定轴相连接；所述固定支座的右端设置有与封头通过焊接方式相连接的连接支座，且连接支座与展臂通过固定轴相连接；所述展臂的下端右侧通过连接轴与支撑座相连接，且展臂的右端通过固定轴与液压缸相连接；所述支撑座的中部右端设置有通过螺栓相连接的液压缸活动座，本实用新型通过对结构上的改进
展臂封头固定支座固定轴支撑座本实用新型服装布料连接支座染色装置液压缸螺栓工作稳定焊接方式监视仪表连接机构嵌入方式现有装置活动座连接轴罐体下端改进

[发明专利]一种空间太阳能电站电池板结构-CN202011408319.X在审
发明人：吴洪飞 -专利权人：吴洪飞
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H02S20/30 文献下载
摘要：一种空间太阳能电站电池板结构，包括发电组件，发电组件包括太阳能电池板，太阳能电池板上安装有第一安装板，第一安装板上分别安装有铰接板、铰接块，铰接板通过第二转轴与收展臂一端铰接，收展臂另一端可圆周转动地套装在第四转轴上；第四转轴安装在收展滑块上，收展滑块卡合、可滑动地安装在收展滑槽内，收展滑槽设置在收展驱动臂上，收展驱动臂一端与轴套装配、另一端与第三转轴装配，第三转轴与铰接块可圆周转动装配；轴套可圆周转动地套装在第一转轴上，第一转轴安装在收展板上；展开板上设置有收起滑槽、展开弧槽，展开弧槽由与收起滑槽连通一端向其弧顶一端与第一转轴的间距逐渐减少；第四转轴与收起滑槽、展开弧槽直接或间接卡合装配。
一种空间太阳能电站电池板结构

[实用新型]智能机械手移动底盘-CN201921989176.9有效
发明人：刘加文;时光 -专利权人：扬州野马工业智能装备有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能机械手移动底盘，包括底盘，底盘侧部安装有多个车轮驱动组件，车轮驱动组件包括第一舵机、铰座、伸臂、展臂、连臂、第二舵机、马达安装座、驱动马达以及车轮，第一舵机和铰座均固定在底座上，伸臂的一端铰接在铰座内，第一舵机与伸臂传动连接、用以驱动伸臂绕铰座转动，伸臂的另一端与展臂铰接在一起，连臂的一端铰接在铰座顶部，连臂的另一端铰接在展臂顶部上，第二舵机安装在展臂内，马达安装座设置在展臂的底部，且与第二舵机的输出轴固定连接，驱动马达安装在马达安装座内，驱动马达输出轴从马达安装座的侧部伸出、与车轮连接在一起，通过本实用新型可方便实现机械手的移动、变向、升降，可用于工业生产中。
智能机械手移动底盘

[实用新型]一种镀膜玻璃擦拭清洗设备-CN201720970120.3有效
发明人：凌斌;杨定;李锋 -专利权人：深圳市拓野机器人自动化有限公司
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种镀膜玻璃擦拭清洗设备，包括擦拭工作台和支撑架；擦拭工作台上设置有盛放擦拭溶液的擦拭溶液槽和安放待擦拭玻璃的治具；支撑架上设置有机器人承载导向架，机器人承载导向架上设置有位于治具上方的六轴机器人和带动六轴机器人平移的运动机构；六轴机器人活动端连接有对待擦拭玻璃擦拭的擦拭头；通过顶升机构带动治具没入擦拭溶液槽擦拭液液面下，六轴机器人带动擦拭头对待擦拭玻璃进行清洁，运动机构带动六轴机器人平移保证有足够的臂展，自动化程度高，不易存在清洁死角
一种镀膜玻璃擦拭清洗设备