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[发明专利]一种关节机器人-CN201710408191.9有效
发明人：杨林;邓旭高;胡江涛;欧焕才;周星;王群;杨海滨 -专利权人：佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节机器人，包括大臂、小臂、第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧。这样就能让大臂向下摆动，摆动180度的过程中耗能非常的少，这样的运动惯量就小，机器人动作会非常的灵活。
一种关节机器人

[实用新型]转动座总成以及机器人-CN202222242510.2有效
发明人： 邓旭高 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种转动座总成以及机器人。转动座总成应用于机器人，转动座总成包括第一主体、减速器以及第二主体，第一主体，设有第一油腔，减速器，至少部分地设置于第一油腔中，并与第一主体密封连接，第一油腔与减速器的内部连通，第二主体，与减速器密封连接，并位于减速器远离第一主体的一侧，第二主体设有第二油腔，第二油腔与减速器的内部连通。机器人包括机器人本体以及上述转动座总成，第一主体和第二主体中的一者设置于机器人本体。上述转动座总成内部设有与减速器内部连通的油腔，通过油腔内存储的润滑油对减速器内部构件进行润滑，提高减速器的润滑效果，减少减速器在各种工况下的磨损，提高转动座总成润滑的便捷性以及使用的可靠性。
转动总成以及机器人

[实用新型]机器人关节及机器人-CN202222365394.3有效
发明人：李久林;王文杰;康利华;邓旭高 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括第一壳体、第二壳体以及轴承。第一壳体包括主壳体和安装壳，主壳体设有第一腔体，第一腔体贯穿主壳体的一侧而形成第一开口；安装壳盖设于第一开口并连接于主壳体，安装壳为一体铸件结构，且安装壳具有位于第一腔体内的安装台。第二壳体设置于第一腔体内，第二壳体设有第二腔体，第二腔体贯穿第二壳体的一侧而形成第二开口，第二壳体通过第二开口可转动地套设于安装台。轴承套设于安装台的外周并位于第二壳体和安装台之间。上述机器人关节中轴承安装于第二壳体和安装壳之间，安装壳为一体铸件结构，减少了零部件数量，简化了装配程序，具有一定的经济效益。
机器人关节

[实用新型]转动装置和机器人-CN202222227831.5有效
发明人： 邓旭高 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种转动装置和机器人，其中，转动装置包括：基座，基座上设有定位部；转台，可旋转地设于基座上，转台包括第一限位部和第二限位部；限位组件，设于转台上，限位组件包括限位件，限位件能够在第一限位部和第二限位部之间转动；其中，转台转动到第一位置时，限位件夹设在第一限位部和定位部之间，转台转动到第二位置时，限位件夹设在第二限位部和定位部之间。
转动装置机器人

[发明专利]一种基于多传感器感知的艾灸机器人运动控制方法-CN202011557937.0有效
发明人：杨海滨;邓旭高;罗永华;周星;高萌;陈思敏;陈元浩 -专利权人：佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61B18/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器感知的艾灸机器人运动控制方法，其采用关节机器人，所述关节机器人设置有执行末端和机器人控制器，在所述执行末端设置有温度传感器和多个距离传感器。灸头装设于执行末端上，机器人控制器用于接收距离传感器、温度传感器的数值来调整灸头的位置和姿态，其实质上就是调整执行末端的位置和姿态，通过手法轨迹运动建立静态的准确的人体体表曲面模型和基于距离传感器、温度传感器的误差数值进行动态实时位置补偿，即静态建模和动态实时补偿共同作用，使得灸头可在人体体表保持恒定的距离进行运动，并保持保持灸头中心轴线和人体曲面的法线重合。
一种基于传感器感知艾灸机器人运动控制方法

[实用新型]一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件-CN202120229571.8有效
发明人：望扬;胡志远;邓赞彬;王前聪;邓旭高;张小虎;陈秀涛;杨林;林任志;康土富;马文达;姚泽浩 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件。本实用新型采用如下技术方案：一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件，包括小臂本体和设置于小臂本体两侧的小臂侧盖，小臂侧盖与小臂本体密封连接，所述小臂本体内部设置有输出驱动机构，所述输出驱动机构输出连接输出减速机构，输出减速机构与小臂本体密封连接。本实用新型的优点在于：通过在小臂主体两侧密封连接小臂侧盖，并将小臂主体内输出驱动机构输出连接的输出减速机构与小臂主体进行密封连接，从而有效提高小臂主体整体以及在与输出端连接处的密封性，可达到IP67的防护等级；同时还将输出端的执行驱动机构也设置于小臂主体内，提高小臂与输出端连接处的紧凑性。
一种结构紧凑防护机器人小臂组件

[实用新型]一种结构紧凑高防护机器人的输出端组件-CN202120229521.X有效
发明人：望扬;胡志远;邓赞彬;王前聪;邓旭高;张小虎;陈秀涛;杨林;林任志;康土富;马文达;姚泽浩 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑高防护机器人的输出端组件。采用如下技术方案：包括输出端主体和执行输出法兰，输出端主体上设置有可转动的执行驱动轴，执行驱动轴与输出端主体密封连接，输出端主体上还可转动设置有与执行驱动轴配合连接的执行输出轴，执行输出轴驱动连接所述执行输出法兰，执行输出法兰与输出端主体密封连接。优点在于：通过在输出端主体内设置执行驱动轴和执行输出轴对执行输出法兰进行驱动，并将用于驱动执行驱动轴转动的驱动机构设置于输出端外部，从而大大简化输出端主体的内部结构，方便对输出端的防护，同时使输出端的结构更加紧凑，方便输出端的加工，同时使输出端具有良好的防护性能。
一种结构紧凑防护机器人输出组件

[实用新型]一种高防护机器人的手臂输出端-CN202120229599.1有效
发明人：望扬;胡志远;邓赞彬;王前聪;邓旭高;张小虎;陈秀涛;杨林;林任志;康土富;马文达;姚泽浩 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种高防护机器人的手臂输出端。采用如下技术方案：包括小臂主体和输出端主体，小臂主体驱动连接输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构，输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，小臂主体和输出端主体分别在输出驱动机构和执行驱动机构的连接处密封连接。优点在于：通过将驱动输出端绕小臂转动的输出驱动机构和驱动执行法兰转动的执行驱动机构均设置于小臂主体内，从而简化输出端的结构，提高输出端和小臂之间连接结构的紧凑性，同时也方便对输出端和小臂之间的连接处进行密封，有效提高小臂和输出端连接处的防护性。
一种防护机器人手臂输出

[实用新型]一种结构紧凑高防护机器人的二轴转座组件-CN202120229558.2有效
发明人：望扬;胡志远;邓赞彬;王前聪;邓旭高;张小虎;陈秀涛;杨林;林任志;康土富;马文达;姚泽浩 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑高防护机器人的二轴转座组件。本实用新型采用如下技术方案：包括第一转座和第二转座，所述第一转座和第二转座固定连接组成二轴转座主体；第一转座上设置有第一圆柱面，第二转座上设置有与第一圆柱面同心的第二圆柱面，所述第一圆柱面和第二圆柱面均为未精面加工的圆柱面。本实用新型的优点在于：通过将二轴转座分为第一转座和第二转座且第一转座和第二转座上设置未精加工的圆柱面，在将第一转座和第二转座固定装配成二轴转座后，再进行圆柱面的精加工，从而降低对第一转座和第二转座的加工精度，方便对第一转座和第二转座的装配，降低加工成本，且能保证二轴转座足够的精度。
一种结构紧凑防护机器人二轴转座组件

[发明专利]提升绝对定位精度的机器人大臂和托盘加工及装配方法-CN202110474259.X在审
发明人：丁肖同;邓旭高;张小虎;周彬;高杰;方扬 -专利权人：武汉华中数控股份有限公司;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种提升绝对定位精度的机器人大臂和托盘加工及装配方法，包括以下步骤：（1）采用等高气缸将机器人大臂和托盘加工铸件垫高进行开粗，开粗后的机器人大臂和托盘安装面的平面度控制在0.02以下；（2）采用气动吸盘对开粗后形成的机器人大臂和托盘毛坯结构进行固定，对机器人大臂和托盘安装面以及其他结构进行精加工；（3）对加工完成的机器人大臂和托盘进行装配。本发明优化大臂和托盘的平行度，可以有效减小大臂和托盘装配后形成的角度，达到提高机器人绝对定位精度的效果；可以防止侧边有变形或者不平导致产品装夹力度不均匀，进而导致开粗面变形，平行度变差的问题。
提升绝对定位精度机器人大托盘加工装配方法

[外观设计]正压防爆机器人控制柜-CN202130049418.2有效
发明人：张小虎;望扬;邓赞彬;邓旭高;杨林;唐健强;廖一仲 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-01-23 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：正压防爆机器人控制柜。2.本外观设计产品的用途：用于喷涂机器人本体的驱动控制和控制本体及控制柜内的压力、流量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
正压防爆机器人控制

[发明专利]一种结构紧凑的高防护机器人-CN202110111830.1在审
发明人：望扬;胡志远;邓赞彬;王前聪;邓旭高;张小虎;陈秀涛;杨林;林任志;康土富;马文达;姚泽浩 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的高防护机器人。采用如下技术方案：包括机器人主体和小臂输出端，小臂输出端包括小臂主体和输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构；输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，小臂主体和输出端主体分别在输出驱动机构和执行驱动机构的连接处密封连接。优点在于：通过将输出驱动机构和执行驱动机构均设置于小臂本体内，从而使输出端的结构更加简单且紧凑，并在连接的轴承处设置密封圈实现小臂和输出端之间连接的高密封性，不仅能保证小臂输出端的高防护性，还可以有效减小机器人的外形尺寸，使机器人的加工更加灵活。
一种结构紧凑防护机器人

[外观设计]艾灸机器人-CN202030799446.1有效
发明人：杨海滨;黄子豪;周星;凌伟科;陈威盛;邓旭高;陈思敏;陈元浩 -专利权人：佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：艾灸机器人。2.本外观设计产品的用途：用于艾灸辅助理疗器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
艾灸机器人

[发明专利]一种智能艾灸机器人-CN202011549780.7在审
发明人：杨海滨;张小虎;陈威盛;杨秋尉;邓旭高;周星;陈思敏;陈元浩 -专利权人：佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能艾灸机器人，其包括：移动装置、关节机器人和灸头装置，移动装置包括移动车体、设置于移动车体底部内的紧急抬升机构、设置于移动车体底面的滑轮机构，紧急抬升机构设置有可相对移动车体上下移动的伸缩抬升端，伸缩抬升端可往下移动至滑轮机构的下方；关节机器人安装于移动车体，关节机器人设置有执行末端；灸头装置安装于执行末端。在艾灸理疗过程中如出现异常，关节机器人不能快速回到安全位置或不能迅速响应时，紧急抬升机构上的伸缩抬升端快速往下伸至滑轮机构的下方，可快速把移动车体提升起来，使得灸头装置脱离理疗病人的身体，避免造成对人体的严重伤害，进而可安全高效完成灸疗过程。
一种智能艾灸机器人

[外观设计]多关节机器人（高防护垂直）-CN202030491116.6有效
发明人：望扬;邓赞彬;王前聪;邓旭高;张小虎;凌伟科;杨林;周星;王群;杨海滨 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多关节机器人（高防护垂直）。2.本外观设计产品的用途：用于高速高精装配、搬运等流程中进行自动化生产。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
关节机器人防护垂直

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