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[发明专利]一种水下航行器的导航方法、装置、计算机设备及介质-CN202111324989.8在审
发明人：唐俊平;张翀 -专利权人：深圳鳍源科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的导航方法、装置、计算机设备及介质，包括：实时接收水下航行器发送的当前航行视频图像，以及与所述水下航行器对应的当前航行位置；根据与所述水下航行器对应的当前航行位置、预设的多个目标物分别对应的目标位置，以及所述当前航行视频图像，实时确定与所述水下航行器对应的目标航行信息；将所述目标航行信息展示在所述当前航行视频图像中，以使用户根据所述当前航行视频图像中的目标航行信息，控制所述水下航行器航行。本发明实施例的技术方案可以节省水下航行器在航行过程中消耗的人力成本，提高水下航行器的任务执行效率。
一种水下航行导航方法装置计算机设备介质

[发明专利]控制移动的水下航行器取回海底地震数据采集单元的系统及方法-CN201980003578.3在审
发明人： R·L·法伊夫;E·马克;C·曼恩 -专利权人：麦格塞兹FF有限责任公司
申请日： 2019-10-02 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：提供了用于从水下地震勘测中取回地震数据采集单元的系统和方法。该系统包括具有基座的水下航行器和水下航行器联锁机构。水下航行器接收环境信息并识别位于海底的地震数据采集单元。水下航行器获得执行非着陆取回操作的指示。水下航行器设置水下航行器联锁机构的位置以从水下航行器的基座延伸开。水下航行器通过将水下航行器联锁机构与地震数据采集单元联锁机构耦合来取回地震数据采集单元。水下航行器储存地震数据采集单元，然后将水下航行器联锁机构设置在第二位置，以执行第二地震数据采集单元的非着陆取回操作。
控制移动水下航行取回海底地震数据采集单元系统方法

[发明专利]一种基于水下航行器的水下传感器数据采集方法-CN201911375771.8有效
发明人：季飞;陈耀廷;官权升 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明属于水下传感器数据采集领域，涉及一种基于水下航行器的水下传感器数据采集方法。该方法采用水下航行器作为中继转发节点，水下航行器在采集数据时悬停，包括：S1、构建水下航行器中继模型；S2、基于水下航行器中继模型，构建水下航行器悬停点位置模型，并利用水下航行器悬停点位置模型确定水下航行器采集每个水下传感器节点数据时的悬停点位置；S3、根据悬停点位置，采用路径规划算法，得出水下航行器的运动路线；S4、水下航行器按照运动路线将水下传感器节点数据中继转发到水面汇聚节点，完成水下传感器节点的数据采集。本发明可以在水下传感器节点能耗与数据收集时延之间达到平衡，并保证水下航行器中继转发数据时，具有较好的通信质量。
一种基于水下航行传感器数据采集方法

[发明专利]一种考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航方法-CN201810109921.X有效
发明人：严浙平;王璐;王通达;杨泽文;岳立冬;潘晓丽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航方法，包括：主水下无人航行器与从水下无人航行器进行精确的时间同步；主水下无人航行器确定其在极区的精确导航信息；从水下无人航行器确定其在极区的粗略导航信息；主水下无人航行器利用超短基线系统，测定主从水下无人航行器之间的方位与距离信息；主水下无人航行器向从水下无人航行器发送信息；得到从水下无人航行器精确的导航信息；判断当前滤波次数是否大于等于总滤波次数：不满足时本发明可有效实现考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航，相比于不考虑水声通信延迟的所水下无人航行器极区协同导航方法有更好的精度。
一种考虑通信延迟水下无人航行器极区协同导航方法

[发明专利]X舵水下航行器的多层级容错控制系统-CN202110911912.4有效
发明人：夏英凯;徐侃;徐国华;徐根;曾鑫;王懿偲 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及X舵水下航行器的多层级容错控制系统，包括：驱动执行部分，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分，用于控制驱动执行部分驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分或驱动执行部分，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。本发明具备多源故障诊断和多层级容错控制能力，可解决X舵水下航行器容错控制手段单一、应对故障能力有限的技术问题。
水下航行多层容错控制系统

[发明专利]一种多智能体搜救网络模型的抗干扰系统-CN202110375407.2在审
发明人：张磊;戎智;张竣皓;陈铭章;甘浪雄;周春辉;谷婷婷;冯俊尧 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体搜救网络模型的抗干扰系统，所述智能体搜救网络模型的抗干扰系统包括水面航行器、第一水下航行器、第二水下航行器和第三水下航行器；所述第一水下航行器共有若干个，并呈纵向排布在水面航行器的下侧，多个第一水下航行器与水面航行器处于一条直线上，每个第一水下航行器的深度均不相同，第一水下航行器通过无线信号与水面航行器无线连接，起到一个定深和通信支点的作用，正常情况下，每个第一水下航行器之间的间距都是相同的，每个第一水下航行器的四周均分布有若干个第二水下航行器。与传统的多智能体搜救网络模型相比，本技术方案具有较强的抗干扰能力，可以有效防止水下移动设备的丢失。
一种智能搜救网络模型抗干扰系统

[发明专利]一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法-CN202310496056.X在审
发明人：王博;廖晓枫;沈钰欣;霍炜;廖煜雷;曹建;李岳明;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法，它属于水下无人航行器领域。本发明解决了目前的自主式水下航行器无法根据作业需求以及所处流体环境进行外形变化的问题。本发明将自主式水下航行器的外壳分为固定部和变形部两部分，当自主式水下航行器需要高速航行时，使变形部处于第一状态可以保证航行器具有良好的流体外形以减轻流体阻力；当自主式水下航行器需要作业时和低速航行时，使变形部处于第二状态可以使航行器具有优良的稳定性保证自主式水下航行器兼备了航行的快速性和作业的稳定性，优化了航行性能，也提高了自主式水下航行器的续航性。本发明方法可以应用于水下无人航行器领域。
一种外形可变自主水下航行变化方法

[发明专利]水下航行器定深控制模型构建方法、设备及存储介质-CN202310131786.X在审
发明人：张西勇 -专利权人：武汉东湖学院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于水下航行器控制技术领域，提供一种水下航行器定深控制模型构建方法，包括：建立水下航行器纵向运动模型；基于水下航行器需要在指定深度位置处于悬浮设计滑模面，根据李亚普洛夫理论建立加速度控制器方程；将水下航行器处于悬浮状态时的纵向加速度和加速度控制器方程带入所述纵向运动模型，得到水下航行器定深控制模型。本申请的方法通过在水下航行器纵向运动模型的基础上，采用变结构控制方法设计加速度控制器方程对水下航行器的深度进行自动控制，并对海水密度扰动具有强鲁棒性，不受海水密度变化的影响，能够将水下航行器航深控制在指令深度，避免水下航行器发生掉深事故，从而保证了水下航行器的安全航行。
水下航行器定深控制模型构建方法设备存储介质

[发明专利]一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统-CN202011539712.2在审
发明人：冯朝;梁镜;崔峰;程姝;唐文政 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统，涉及水下自主航行器控制技术领域，能够提升航行器在线识别能力，发现疑似目标后进行任务重规划，确保水下航行器在水下自主路径规划和目标导引抵近功能。本发明的技术方案用于实现水下自主航行器对水下目标的识别、处理及导引抵近，包括如下步骤：水下自主航行器在水下按照预先规划的航路自主航行。前视声纳对水下自主航行器的航行区域进行探测，获得声纳图像。图像处理机对声纳图像进行在线处理，并实时输出水下目标的位置信息给控制单元。控制单元根据水下目标的位置信息，进行任务重规划，水下自主航行器根据重规划得到的航路航行，向目标导引抵近。
一种水下自主航行目标导引抵近控制方法系统

[发明专利]一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法-CN202310149450.6在审
发明人：王浩亮;卢丽宇;仝世豪;王丹;彭周华;孙建波;刘陆;王安青 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法，包括根据无人水下航行器的实时位置与虚拟目标位置计算参考点误差，根据参考点误差计算无人水下航行器的前向速度制导信号，根据参考点误差和无人水下航行器的水平航向、垂直航向计算无人水下航行器的航向误差，根据航向误差计算无人水下航行器的角速度制导信号，根据无人水下航行器的前向速度制导信号和角速度制导信号控制无人水下航行器沿着虚拟目标位置进行航行。通过在计算角速度制导信号和航向制导信号中考虑无人水下航行器的暂态控制性能，使得目标跟踪路线更加光滑，提高了角速度和前行速度更新的平稳性，减小无人水下航行器运动的风险。
一种无人水下航行虚拟目标跟踪控制系统方法

[实用新型]一种用于水下航行器的新型天线-CN202120094320.3有效
发明人：郑志航;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人：青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于水下航行器的新型天线，属于水下航行器领域，安装在水下自主航行器的顶部，通过天线内的通信模块运作，实现操作员在岸上能实时控制水下自主航行器以及获取水下自主航行器其他传感器的数据，本方案将水下航行器的信标灯巧妙地融合到天线上，节省水下航行器的空间，并使用流线型NACA0020曲线设计，有效降低水下航行器在水里航行时的阻力，并通过增加LED灯使水下自主航行器在黑夜中也能给水下自主航行器起定位标定作用。
一种用于水下航行新型天线

[发明专利]一种水下航行器-CN201510043369.5无效
发明人：张涛 -专利权人：张涛
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：一种水下航行器，内部有能将水下航行器前方的水导流到水下航行器后方的导流通道，水下航行器用来获得动能的螺旋桨安装在导流通道内。这样的水下航行器获得动能前进的同时，前方阻挡的水已经被导流，水下航行器的前进不会再受到前方水的阻挡，这样的水下航行器在相同的动力情况下，拥有更高的速度。
一种水下航行

[发明专利]水下航行器路径规划算法-CN201711193718.7有效
发明人：姚鹏;杨睿;任凭 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：水下航行器路径规划算法，用于规划水下航行器的航行路径。该方法将水下障碍均近似等效为几何凸面体，建立以水下航行器航行目标点为中心的汇流场，构建自由环境下航行目标点的初始流场并引入水下障碍物的影响对初始流场进行校正，获得修正流场，并基于修正力促行获得水下航行器的路径点，从而获得航行路径。本发明规划的路径质量较高，水下航行器总能安全避开障碍物并最终到达目标点。为水下航行器自主控制系统搭载该路径规划算法，可进一步提高水下自主航行器的自主感知和决策控制能力，提高自主航行能力。
水下航行路径规划算法

[发明专利]一种基于威胁度评估的水下航行器避障方法和系统-CN202211065443.X有效
发明人：曹翔;孙长银 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于威胁度评估的水下航行器避障方法和系统，其中方法包括获取水下航行器向着所有可能方向运动的速度和位置；确定目标时刻水下航行器每个运动方向所经过的最佳位置以及所有运动方向中的最佳位置；所述所有运动方向中的最佳位置为水下航行器下一步的运动位置；更新每个时刻水下航行器各个运动方向的速度和位置；构建水下航行器的空间路径规划模型；构建威胁度评估网络模型；根据水下航行器的空间路径规划模型和威胁度评估网络模型进行水下航行器避障。当水下航行器在执行任务过程中出现不确定事情，能够避免水下航行器与障碍物或者其他水下航行器发生碰撞，对不确定事件的威胁评估，提高了多水下航行器的安全性和任务的完成效率。
一种基于威胁评估水下航行器避障方法系统

[实用新型]一种空中水下两用无人航行器装置-CN201520939299.7有效
发明人：周驯黄;滕健;尤延铖 -专利权人：厦门翔腾航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空中水下两用无人航行器装置，属于航空航天飞行器设计领域。设有可收放柔性旋翼、一对固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面、水下推进螺旋桨；当航行器在空中飞行时，可收放柔性旋翼、固定航行翼、航行器舱体和航行器控制舵面共同组成完整的无人航行器飞行系统，此时水下螺旋桨关闭；在水下航行时，可收放柔性旋翼关闭，由固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面和水下推进螺旋桨组成完整的水下无人航行器系统。该无人航行器装置能够完成空中和水下两种状况下的航行任务，环境适应性高、操作简单、功能新颖丰富。
一种空中水下两用无人航行装置

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