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[发明专利]车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置-CN202211237005.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取与车辆纵向动力学模型置信度相关的多个时刻的车辆信息；根据每个车辆信息，计算车辆纵向动力学模型中第一纵向力学参数与车辆多方向动力学模型中第二纵向力学参数之间的差值，以得到多个差值，其中，车辆多方向动力学模型是经过实车测量数据标定的模型；根据第一纵向力学参数和第二纵向力学参数之间的多个差值确定车辆纵向动力学模型的精度指标；建立精度指标与车辆信息的非线性关系；根据非线性关系和车辆信息计算车辆纵向动力学模型置信度本发明实现了对车辆纵向动力学模型进行在线评估，且可定量描述车辆纵向动力学模型的可信程度。
车辆纵向动力学模型置信评估方法装置

[发明专利]列车动力学实时仿真平台-CN202210101969.2在审
发明人：汤劲松;高常君;杨婧;周宇航;许长江;王云鹏 -专利权人：中车青岛四方车辆研究所有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种列车动力学实时仿真平台，包括多种仿真模型，每种仿真模型包括仿真动力学计算单元和接口单元，所述接口单元用于与待测试列车的列车控制系统、监控系统、屏显等通信，所述动力学计算单元用于计算每车辆承受的作用力和动力学性能指标其仿真模型包括：一维纵向动力学模型；一维半实物纵向动力学模型；多列车纵向动力学模型；基于粘着的纵向动力学模型；三维半实物动力学模型；仿真平台中的每种动力学实时仿真模型，尽可能做出符合线路和列车结构的模拟，满足列车各种仿真试验对动力学仿真环境的需求，达到通用的效果。
列车动力学实时仿真平台

[发明专利]一种车辆质量与道路坡度的联合估计方法及系统-CN202111526176.7在审
发明人：张雷;王震坡;贾寒冰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：该方法包括：将车辆纵向动力学参数输入车辆纵向加速度动力学函数模型，得到车辆纵向加速度的动力学函数表示；车辆纵向加速度动力学函数模型为关于整车质量参数、道路坡度参数与车辆纵向加速度之间关系的动力学模型，车辆纵向动力学参数包括车辆相关固有参数和车辆状态参数；获取车辆自带传感器测量得到的车辆纵向速度实测值；根据车辆纵向加速度的动力学函数表示以及车辆纵向速度实测值，以车辆纵向速度为观测量，采用无迹卡尔曼滤波算法对车辆质量和道路坡度进行联合估计。
一种车辆质量道路坡度联合估计方法系统

[发明专利]一种车辆动力学参数估计方法-CN202111156186.6在审
发明人：李文飞 -专利权人：中科测试（深圳）有限责任公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及车辆动力学领域，具体涉及一种车辆动力学参数估计方法，包括步骤：S1,建立车辆纵向动力学模型，在车辆的纵向动力学模型中，车辆受质心高度、质心到车辆前轴距离和地面摩擦系数影响，通过使车辆进行加速和减速运动，然后通过无迹卡尔曼滤波算法采集车辆的轮速和车辆加减速信号，并且结合车辆纵向动力学模型对车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和地面摩擦系数进行估计；S2，建立车辆单轨动力学和车辆倾斜动力学相结合的车辆单轨倾斜动力学模型，在车辆单轨倾斜动力学模型中，通过使车辆进行恒速的连续转弯运动，然后通过无迹卡尔曼滤波算法对车辆偏航轴转动惯量、车辆绕纵轴的转动惯量以及轮胎转弯刚度进行估计。
一种车辆动力学参数估计方法

[发明专利]基于模型预测控制算法横纵向解耦的车辆控制方法和装置-CN202011060852.1在审
发明人：陈海波;王全胜 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模型预测控制算法横纵向解耦的车辆控制方法和装置，所述方法包括：获取车辆的当前位置的参数、第一参考点的参数和第二参考点的参数；根据车辆的当前位置的参数和第一参考点的参数计算车辆的横向动力学误差方程；根据车辆的当前位置参数和第二参考点的参数计算车辆的纵向动力学误差方程；根据横向动力学误差方程和纵向动力学误差方程获取车辆的横纵向动力学状态方程；对横纵向动力学状态方程进行处理，以获取控制增量；根据控制增量和上一次的控制量获取当前横纵向控制指令
基于模型预测控制算法纵向车辆方法装置

[发明专利]纵向动力学模型的训练方法、装置及设备-CN202010606285.9在审
发明人：张连川 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请公开了纵向动力学模型的训练方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶技术和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取车辆中的纵向动力学模型；获取车辆在行驶过程中的历史驾驶数据，其中，历史驾驶数据包括历史踏板量、历史行驶速度以及历史加速度；根据历史踏板量和历史行驶速度生成训练数据，并输入至纵向动力学模型，以生成纵向动力学模型的预测数据；根据历史加速度生成目标数据；以及根据目标数据和预测数据对纵向动力学模型进行训练。
纵向动力学模型训练方法装置设备

[发明专利]一种高超声速飞行器的全局镇定控制方法及系统-CN202111663061.2有效
发明人：张言军;孙健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：该方法包括构建非最小相位高超声速飞行器的纵向动力学模型；通过坐标变换将高超声速飞行器的非零平衡点平移到坐标原点，进而将纵向动力学模型进行转化；转化后的纵向动力学模型包括输出动力学模型和内部动力学模型；采用状态分解方法对转化后的纵向动力学模型进行变量分解
一种高超声速飞行器全局镇定控制方法系统

[发明专利]车辆行驶控制装置-CN201180045298.2有效
发明人：二瓶寿久;野中隆 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社爱德克斯
申请日： 2011-09-22 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶控制装置，其执行转弯辅助控制和车辆动力学控制，所述转弯辅助控制控制车轮纵向力使得转弯路径内侧车轮的纵向力小于转弯路径外侧车轮的纵向力，并且所述车辆动力学控制控制车辆纵向力以使得车辆的转弯运动稳定允许转弯辅助控制的车速范围低于允许车辆动力学控制的车速范围。
车辆行驶控制装置

[发明专利]辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统-CN201711304051.3有效
发明人：王滋润;杨学青;苏常军;吴光耀 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统，待测智能控制器根据相应场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器再将纵向动力学的指令发送至整车动力学模型，驾驶员模型和整车动力学模型各自对所述横向动力学的指令和纵向动力学的指令分别进行响应，生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息和标准车辆姿态信息进行对比，判断硬件在环仿真测试情况。
辅助驾驶车辆硬件仿真测试方法系统

[发明专利]用于智能驾驶仿真测试的车辆纵向动力学建模方法及系统-CN202310522043.5在审
发明人：聂琦;张家智;刘永臣;罗丰山;陈重钧 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能驾驶仿真测试的车辆纵向动力学建模方法及系统，该方法包括以下步骤：搭建基础车辆模型；搭建基础SoftECU模型；由二者共同形成基础车辆纵向动力学模型；构建测试场景；由车辆纵向动力学模型在测试场景中根据智能驾驶系统的控制指令进行闭环仿真测试；在实车环境和仿真环境中进行相同工况的测试，记录实车和仿真测试数据，并将数据进行比对，优化SoftECU模型直到车辆纵向动力学模型精度符合测试需求。本发明采用了参数化建模和基于实车线控数据优化的方法，适用于智能驾驶系统纵向动力学仿真和纵向控制功能测试，可辅助在智能驾驶系统开发期间发现并解决系统缺陷，大幅压缩系统开发周期，减少实车测试时长及费用成本。
用于智能驾驶仿真测试车辆纵向动力学建模方法系统

[发明专利]战术导弹纵向二次折叠翼动力学建模方法-CN202010402993.0有效
发明人：蔡兴旺;张晓闻;杨继华 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种战术导弹纵向二次折叠翼动力学建模方法。本发明一种战术导弹纵向二次折叠翼动力学建模方法，改进的二次折叠翼结构在一冲量作用下，做旋转展开运动。利用拉格朗日方程建立了折叠翼的结构动力学模型，分析了变形过程中的运动学特性，得到折叠翼在展开运动过程中的动态方程；通过偶极子格网法计算广义非定常气动力，得到空气动力学模型；将空气动力学模型与结构模型结合起来，得到折叠翼的多体动力学方程。
战术导弹纵向二次折叠动力学建模方法

[实用新型]一种岩石动力学试验不同长度试样的纵向调节装置-CN201720042958.6有效
发明人：毛心仪;黄曼;杜时贵;马成荣;夏才初;罗战友;李博;吕原君;吕佳盼 -专利权人：绍兴文理学院
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：一种岩石动力学试验不同长度试样的纵向调节装置，包括导轨和纵向定位件，两块水平可调凹槽垫板可滑动地套装在导轨上，所述导轨上设置用于定位水平可调凹槽垫板的纵向定位件，所述导轨的侧边设有用于标识位置的刻度标记本实用新型提供一种可在纵向进行较大范围调节、满足各种不同长度的动力学试验需求的岩石动力学试验不同长度试样的纵向调节装置。
一种岩石动力学试验不同长度试样纵向调节装置

[发明专利]无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置-CN202310059022.4在审
发明人：左志强;王浩宇;王一晶 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法、装置、设备及存储介质，可以应用于无人驾驶运动控制技术领域。该方法包括：根据无人驾驶车辆的横向偏移误差方程、航向角误差方程和纵向速度误差方程，构建切换半耦合模型，其中，切换半耦合模型包括纵向动力学模块和横向动力学模块；基于时间触发设计二阶段自抗扰控制策略；基于二阶段自抗扰控制策略，根据纵向动力学模块，设计纵向抗扰控制器，以控制无人驾驶车辆的纵向速度；以及基于二阶段自抗扰控制策略，根据横向动力学模块，设计横向抗扰切换控制器，以控制无人驾驶车辆的航向角和横向偏移。
无人驾驶车辆纵向切换耦合控制方法装置

[发明专利]基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统-CN201910476471.2有效
发明人：王向周;郑戍华;赵莎莎;张宁宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统。所述仿真方法包括：获取车辆坐标系、轮胎坐标系、地理坐标系以及轮胎模型；根据车辆坐标系建立力和力矩平衡运动方程；根据轮胎坐标系以及力和力矩平衡运动方程建立二自由度的横向动力学模型；获取车辆受到的外部阻力；根据外部阻力建立电传动系统驱动下的纵向动力学模型；获取车辆沿曲线行驶时的车辆悬架特性参数；根据车辆悬架特性参数、地理坐标系以及车辆坐标系建立侧倾动力学模型；根据轮胎模型、横向动力学模型、纵向动力学模型以及侧倾动力学模型对车辆运动特性进行仿真
基于车辆动力学模型运动特性仿真方法系统

[发明专利]一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备-CN202310885863.0在审
发明人：秦也辰;朱哲葳;徐涛;周云萍;白光宇;郭梦阳;徐明帆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制
一种轮腿式无人平台纵向控制方法系统设备

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