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[发明专利]用于图像显示系统的多光源照明-CN200580047725.5无效
发明人： D·S·得瓦尔德;S·M·佩恩 -专利权人：德克萨斯仪器股份有限公司
申请日： 2005-12-06 - 公布日： 2008-01-30 - 主分类号： F21V7/04 文献下载
摘要：第一锥体的第一和第二部分在积分棒(108)的入口处被接收。第一锥体的第二部分增强了积分棒所接收到的光的强度。
用于图像显示系统光源照明

[发明专利]分析导体瞬态电磁散射特性的时域高阶Nystrom方法-CN201410305523.7在审
发明人：陈如山;丁大志;樊振宏;曹军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-06-28 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分析导体瞬态电磁散射特性的时域高阶Nystrom方法，建立导体表面时域积分方程，对导体表面时域积分方程采用三角基函数进行时间上的离散，并采用二阶曲面三角形单元进行空间上的离散，在时间上采用加辽金测试时域高阶Nystrom方法与传统的基于RWG基函数的时域积分方程方法相比，具有对离散网格鲁棒性的优点。
分析导体瞬态电磁散射特性时域 nystrom 方法

[发明专利]一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路-CN201310251397.7无效
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2013-06-24 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路，由陀螺仪表头、力矩器、控制器组成，其中控制器由二阶积分环节、超前环节、低通滤波器等组成，控制器的传递函数本发明首次提出采用2个积分环节，使系统成为一个II型系统，采用二阶积分环节可消除与常值干扰力矩有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；超前环节用以实现提高低频段增益和相位裕度、无条件稳定系统以及参数鲁棒稳定性，低通滤波器用以消除高频噪声。
一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路

[发明专利]基于投影积分和虹膜识别的眼部动作捕捉方法-CN201611237357.7在审
发明人：钟鸿飞;覃争鸣;杨旭 -专利权人：广州映博智能科技有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于投影积分和虹膜识别的眼部动作捕捉方法，其特征在于，包括：S1面部图像获取，S2图像预处理，S3投影积分计算，S4人眼区域定位，S5虹膜区域定位，S6眼部动作捕捉。本发明方案使用灰度投影积分，将人脸结构特征结合灰度投影积分，在水平和垂直两个方向上计算人眼区域的灰度变化，从而得到人眼区域定位，在眼睛位置确定的眼睛区域图像内，使用虹膜的生理结构特性定位虹膜中心位置，最后使用参数化模板实现眼睛局部区域图像中上、下眼睑的定位和动作的识别；克服眼睛图像在不同光照条件下的成像差异，提高检测系统对于光照的适应性，实现全天候、鲁棒性的驾驶人眼部动作捕捉。
人眼区域眼部动作投影虹膜识别灰度投影捕捉局部区域图像面部图像获取图像预处理虹膜定位虹膜动作捕捉光照条件虹膜区域灰度变化积分计算检测系统模板实现人脸结构生理结构使用参数特征结合眼睛区域眼睛图像眼睛位置鲁棒性下眼睑人眼成像光照垂直图像驾驶

[发明专利]一种无偏置电流的半数字锁相环-CN201910462835.1在审
发明人：李宇根;徐新宇;吴汉明;王志华 -专利权人：芯创智（北京）微电子有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： H03L7/099 文献下载
摘要：本发明公开了一种无偏置电流的半数字锁相环，半数字锁相环包括：比例路径、积分路径、数字/电压控制振荡器和分频器，分频器分别与比例路径和积分路径连接，分频器还与数字/电压控制振荡器的输出端连接，比例路径和积分路径均与数字本发明所提供的半数字锁相环，能够避免全数字锁相环中复杂的时间数字转换器设计，减小设计难度和复杂度，同时提高系统的鲁棒性。另一方面，该锁相环能够避免模拟锁相环电荷泵和环路滤波器中积分电容的引入，极大的减少了系统的面积，节约设计成本并能够应用于超低电源电压的低功耗系统中。
相环字锁电压控制振荡器比例路径积分路径分频器偏置电流时间数字转换器超低电源电压低功耗系统环路滤波器模拟锁相环输出端连接输入端连接积分电容电荷泵复杂度鲁棒性全数字锁相环减小引入节约应用

[发明专利]一种基于双模控制的光轴稳定高鲁棒控制方法-CN202111436189.5在审
发明人：李宗亚;涂彪;胡昆钰;申忠斌 -专利权人：武汉华中天经通视科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双模控制的光轴稳定高鲁棒控制方法，先对陀螺数据和角度数据采集，然后使用陀螺积分+轴系速率环控制架构，通过轴系速率环采集角度数据，进行速度闭环控制，通过陀螺积分位置环采集陀螺数据并进行实时积分，然后将陀螺积分作为稳定控制器的输入进行陀螺稳定闭环，解算轴系速度控制指令经稳定控制器解算得到轴系转速指令，使用基于跟踪误差的自抗扰+PI双模控制算法，在接近过顶时通过增大滤波系数而加强系统的稳定性，进而实现光轴在方位俯仰范围内的各处稳定控制现有技术相比，本发明在低信噪比、高扰动、系统状态急剧变化场合下，在保证鲁棒性的前提下，对系统稳定控制精度进行了极大程度的提升。
一种基于双模控制光轴稳定鲁棒控制方法

[发明专利]一种改进型抗饱和结构的伺服速度控制方法-CN202210604600.3在审
发明人：宋宝;张泽之;余文韬;周向东;唐小琦;钟靖龙;赵琨;高天赐;刘楷文 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进型抗饱和结构的伺服速度控制方法，包括：将速度控制信号与被控对象的速度反馈信号之间的偏差值输入PI控制器的比例环节和积分环节；将所述比例环节前后端的差值作为第一反馈信号；将PI控制器的输出进行饱和限制，将饱和限制环节前后端的差值作为第二反馈信号；将第一反馈信号和第二反馈信号补偿到积分环节的前端；将饱和限制环节的输出信号作为被控对象的速度控制信号。本发明在Anti－reset Windup的基础上针对其补偿精度低的问题，对抗饱和结构进行改进，加入了对非积分项的补偿，在保证了原算法结构简单的优点的同时，提高对积分项的补偿精度，提升了系统鲁棒性。
一种改进型饱和结构伺服速度控制方法

[发明专利]三相感应电机驱动系统开路故障诊断方法-CN202210232785.X在审
发明人：石书琪 -专利权人：邵阳学院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：构建三相感应驱动系统的数学模型，建立静止坐标系下的异步电机驱动系统的电流动态方程；进行离散获取预测值，设计感应电动机驱动系统的有限集模型预测控制方案；基于模型预测控制的框架，构造每相电流代价函数；将滑动积分引入到相电流代价函数中；通过比较相电流代价函数的滑动积分值跟阈值之间的大小关系，结合电流误差变量的符号，获取不同开路故障与相电流代价函数滑动积分值、电流误差之间关系的对应表，通过查表来判断具体故障开关位置。本发明不需额外的传感器，方法是鲁棒且可靠，由于采用了基于残差的滑动积分滤波器，很容易确定适当的阈值，实现较好的阈值去降低误报率和提高漏检率。
三相感应电机驱动系统开路故障诊断方法

[发明专利]一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统-CN202310730402.6在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;熊璐;李子尧;周桓宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于因子图的GNSS与车载传感器融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，得到IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息，并结合车辆二自由度模型，计算得到动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，根据GNSS接收机的原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；整合IMU预积分项和动力学预积分项，构建车载传感器因子；联合车载传感因子与现有技术相比，本发明能够避免由于INS误差累积导致GNSS异常测量时存在的定位不准确问题，能够低成本、鲁棒地实现高精度定位。
一种基于因子 gnss 车载传感器融合定位方法系统

[发明专利]一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统-CN202310733137.7在审
发明人：朱佳琪;卓桂荣;熊璐;周桓宇;李子尧 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，计算IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息和IMU的角速度测量信息，结合车辆二自由度模型，计算动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，利用IMU预积分项和动力学预积分项构建IMU因子和动力学因子；根据GNSS接收机原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；联合构建的各因子与现有技术相比，本发明能有效抑制GNSS异常测量对定位的影响，低成本、鲁棒地实现高精度定位。
一种基于 gmm 辅助车辆融合定位方法系统

[发明专利]基于多因子图的汽车定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310397553.4在审
发明人：魏维;牛广智;田磊;刘阳;赵玉超 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：该方法包括：获取车辆现场的原始点云及传感器数据，所述传感器数据包括IMU测量数据、车辆速度数据、激光雷达数据；根据所述原始点云提取关键帧点云，并通过关键帧点云构建激光里程计因子；根据IMU测量数据构建IMU预积分因子；根据车辆速度数据构建车速预积分因子；根据IMU预积分因子、车速预积分因子以及激光里程计因子建立多因子图模型，获得全局地图实现定位。对多因子图模型进行优化，构建基于激光雷达的多传感器融合定位与建图系统，能够实现高精度的定位建图，同时保持较高的鲁棒性。
基于因子汽车定位方法装置设备存储介质

[发明专利]可解释神经网络Copula的异构变化检测方法及装置-CN202310580039.4在审
发明人：李刚;李伟明;王学谦;王志豪 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：的异构变化检测方法及装置，所述方法包括：对双时态异构遥感图像进行超像素分割，得到双时态超像素集合；对双时态超像素集合中的每个超像素进行特征提取，得到双时态超像素特征值集合；基于核密度估计方法，估计每个超像素特征值的累积分布函数值，得到双时态累积分布函数值集合；将双时态累积分布函数值集合中的累积分布函数值输入到预先训练的神经网络Copula模型求解梯度，得到表征超像素对相关性的概率密度函数值；对所述概率密度函数值进行聚类分割，得到遥感图像变化检测结果本申请结合神经网络与Copula理论的特征，提高了现有异构变化检测方法的可解释性和鲁棒性。
可解释神经网络 copula 变化检测方法装置

[发明专利]基于LQR最优控制的DC‑DC变换器数字化控制方法-CN201510320488.0有效
发明人：刘佳;李修亮;张梦婷;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LQR最优控制的DC‑DC变换器数字化控制方法，包括手自动控制模式切换设计、状态观测器设计、带积分控制、考虑参考输入电压跟踪性能的LQR最优控制器、抗积分饱和方法设计。本发明设计带有积分控制的LQR最优控制器，有效地消除DC‑DC变换器输出余差，并考虑参考输入电压跟踪性能，使得DC‑DC变换器的输出电压能够很好的实时跟踪参考输入电压变化；采用抗积分饱和方法处理控制变量占空比输出本发明在实际工程应用中表明具备良好的控制精度和鲁棒性。
基于 lqr 最优控制 dc 变换器数字化方法

[发明专利]一种基于改进的ESN车身焊缝检测方法-CN202110801077.9有效
发明人：孙骏;王毅;陆晓佳 -专利权人：南京思飞捷软件科技有限公司;智飞捷物联科技（南京）有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：一种基于改进的ESN车身焊缝检测方法，1)搭建车身焊缝无损检测设备；2)在ESN网络的输入层后添加取样积分层；3)在ESN网络的取样积分层后添加特征提取层；4)将步骤2和步骤3的取样积分层和特征提取层嵌入到回声状态网络的输入层和储备池之间针对车身焊缝探伤问题，本发明实现车身焊缝的无损探伤，同时在ESN网络的输入层和储备池之间针对声焊缝的电磁信号添加了取样积分层和特征提取层，提高检测模型的鲁棒性和精确度，利用最优行为策略网络对ESN网络的输出权重矩阵进行动态更新
一种基于改进 esn 车身焊缝检测方法

[发明专利]基于过载角速度的飞行器纵向过载非线性控制方法-CN202010137156.X有效
发明人：雷军委;李恒;肖支才;陆巍巍;孟蕾 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：首先采用元器件测量飞行器的过载与角速度，并与过载指令比较得到过载误差；再进行非线性自适应变换得到过载误差非线性信号与角速度非线性混合信号；由过载误差进行抗饱和运算与非线性积分，并与过载误差积分信号进行综合与饱和限制，得到综合积分信号；最后根据所述的过载误差信号、纵向过载误差非线性信号、角速度非线性混合信号以及综合积分信号进行组合，得到最终的纵向过载控制总信号，实现飞行器纵向过载跟踪纵向过载指令信号。该方法可以在仅测量过载与角速度的情况下实现过载控制，具有简单经济与鲁棒性好的优点。
基于过载角速度飞行器纵向非线性控制方法