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[发明专利]一种车辆变道路径规划的方法及相关装置-CN201910785816.2在审
发明人：谢一江 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆变道路径规划的方法及相关装置，该方法包括：获取车辆的变道起点A信息和变道终点B信息，A信息包括A位置坐标(xA,yAb,yB)和B朝向角度θB；基于A信息、B信息和元羊角螺线特点规划车辆的目标变道路径由此可见，基于车辆的变道起点信息和变道终点信息，结合具有极其平滑缓和特点的元羊角螺线，可以规划得到相较于传统方法更为平滑缓和的变道路径，车辆沿着该变道路径完成车辆变道时，在该变道路径的起点和终点的曲率具有连续性，从而提高车辆乘客乘坐舒适性和体验感，且降低车辆转向系统的磨损，减少车辆的硬件成本。
一种车辆道路规划方法相关装置

[发明专利]机动车自动行驶控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111000767.0在审
发明人：罗小平;蔡军 -专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机动车自动行驶控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：响应外部指令设备发来的启动指令，控制机动车按照规划行驶路径行驶；在机动车行驶过程中，控制车载摄像装置实时采集和提供机动车周围环境的实时视频影像根据匹配结果并基于世界坐标对机动车进行实时定位，模板参照物图像为预先训练时由车载摄像装置拍摄机动车周围的各个预定参照物获得，世界坐标为预先训练时机动车根据机动车的实时轮速脉冲构建获得；根据实时定位修正和更新规划行驶路径；控制机动车根据最新的规划行驶路径行驶至预设终点。本实施例能有效降低硬件成本。
机动车自动行驶控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种复杂环境下的基于脉冲神经网络的四足机器人运动控制方法-CN202211238798.4在审
发明人：吴益飞;岳照坤;顾成;屠津璟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的基于脉冲神经网络的四足机器人运动控制方法，首先构建四足机器人单腿模型以及其腿部关节角状态和足端位置坐标的转换模型，随后构建混合神经网络，并对其进行训练；使用基于训练好的混合神经网络获得地形分类结果，最后根据地形分类结果完成四足机器人步态规划及足端轨迹规划本发明的技术方案利用基于脉冲神经网络的图像识别对机器人所处环境进行分类，识别准确度高，对硬件要求低，另外针对不同的环境类型对四足机器人做出合适的步态规划及运动控制决策，使其对具有不同特点的复杂地形具备更强的适应能力及通过能力
一种复杂环境基于脉冲神经网络机器人运动控制方法

[发明专利]一种针对矿区矿卡的软件在环仿真构建方法-CN202310622616.1在审
发明人：张旭;张鑫;李在友;李向波;张坤飞 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司;国能北电胜利能源有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿卡自动驾驶软件在环仿真方法，采用分布式架构进行在环仿真平台，包括矿卡动力学模型模块、Simulink模块、场景构建系统和自动驾驶规划控制系统，所述矿卡动力学模型模块与Simulink模块、场景构建系统运行在windows系统，自动驾驶规划控制系统运行在ubuntu系统，Simulink模块向自动驾驶规划控制系统提供自车初始位置，接收自车控制后状态并传输至场景搭建模块和车辆动力学模块，循环更新环境数据作为自动驾驶软件系统的输入参数本发明可以保证数据传输的快速可靠，快速适配所有车型和矿区环境，可不依赖硬件或者实物在环，进行各类矿区场景不同难度和精确度的仿真验证控制模块软件在环验证，满足控制模块对仿真验证的精确性需求，节省了验证成本
一种针对矿区软件仿真构建方法

[发明专利]一种基于机械臂的C1型骨盆骨折快速复位路径规划与控制方法-CN202211047379.2在审
发明人：杨平;方跃;苏才航;张开文;赵松晨;林弋翔;尹一杰;王丛岭;郭连忠;吕强;蒋丹;邹昌;王超硕;王巧;王力 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机械臂的C1型骨盆骨折快速复位路径规划与控制方法，硬件部分采用机械臂作为执行段，通过夹具、骨钉与患者患侧进行固定，通过网线与上位机相连接；软件部分采用mimics软件进行CT数据的三维重建与处理，采用creo软件进行机械臂相对位姿的建立与路径规划，并导出路径执行文件，采用socket建立上位机与机械臂的连接，将creo导出的路径执行文件通过socket发送给机械臂端执行，并通过socket通讯读取机械臂最新位置本发明所述的路径规划与控制方法，具有复位精度客观化的优点，适用于骨盆骨折手术，有助于减少医生的体力消耗。
一种基于机械 c1 骨盆骨折快速复位路径规划控制方法

[发明专利]用于规划控制算法的硬件在环仿真测试系统和方法-CN202310093380.7在审
发明人：秦方园;周小敏 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于规划控制算法的硬件在环仿真测试系统和方法，该系统包括：上位机模拟平台和用于运行规划控制算法的实车智能驾驶计算平台，上位机模拟平台包括动力学模块和第一通信单元，上位机模拟平台用于生成驾驶模拟数据根据控制命令获得实车的位置信息，并采用位置信息更新实车在仿真环境中的仿真位置；实车智能驾驶计算平台设置在实车上，包括第二通信单元，实车智能驾驶计算平台通过第二通信单元接收驾驶模拟数据，并将驾驶模拟数据输入至规划控制算法以生成控制命令
用于规划控制算法硬件仿真测试系统方法

[发明专利]机器人、机器人路径规划方法及存储介质-CN202210158292.6在审
发明人：朱俊安;刘勇 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了机器人、机器人路径规划方法及存储介质，涉及机器人技术领域。机器人用于实现以下步骤：获取历史障碍物地图；在根据历史障碍物地图无法规划出机器人的移动路径时，根据深度相机沿第一方向获取的第一障碍物地图确定第一可移动路径，并根据第一可移动路径确定机器人的待移动方向；控制深度相机向待移动方向转动，并获取在第二方向上的第二障碍物地图；根据第二障碍物地图对历史障碍物地图进行更新，得到更新后的障碍物地图；根据更新后的障碍物地图规划机器人的移动路径，可以解决现有的机器人通过多个深度相机实现三维避障时计算量大且硬件成本较高的问题
机器人路径规划方法存储介质

[发明专利]一种水电站智能巡检无人船-CN202310688858.0在审
发明人：叶彤;张冠杰;李勇;于月森 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：在目标识别方面：无人船采用了YOLOv5(YouOnlyLookOnceVersion5)算法，融合激光雷达与相机进行目标检测，能较好地在恶劣环境与夜间识别目标，在路径规划方面：无人船采用A*(A‑Star)算法和DWA(DynamicWindowApproach)算法分别进行全局规划及局部规划，通过高精度建图装置与硬件设备融合，无人船能较好地实现上述功能，达到预期要求。
一种水电站智能巡检无人

[发明专利]一种机器人的脱困处理方法、装置和机器人-CN201810166662.4有效
发明人：陈鹏旭 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：当机器人按照当前的环境地图无法到达目标位置点时，执行如下的脱困处理步骤：根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径；和/或，根据环境地图中标记的不可见障碍物，规划出经过不可见障碍物的到达目标位置点的一条或多条路径；依次遍历所规划出的到达目标位置点的路径，如果能够到达目标位置点，则脱困成功，如果仍不能到达目标位置点，则脱困失败。通过本技术方案，在机器人当前无法达到目标位置时，进行脱困处理，摆脱被困的处境，可提高机器人脱困的成功率，还可防止机器人因碰撞脱困而造成的硬件损坏，增强用户的使用体验。
一种机器人脱困处理方法装置

[发明专利]规划和工程设计方法，软件工具和模拟工具-CN201610154359.3有效
发明人：奥利弗·德鲁默;本杰明·卢茨;安娜·帕尔明;赫里特·沃尔夫 -专利权人：西门子公司
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自动化解决方案的规划和工程设计方法、软件工具、模拟工具、规划和工程设计设计系统和自动化系统。在包括自动化系统和处理技术的设施的自动化解决方案的规划和工程设计的范畴中，代表设计出的自动化解决方案的组件的对象通过模拟工具输入，从而根据指派给被输入的对象的模拟模型来模拟该自动化解决方案。在代表自动化系统的硬件组件的对象中包含的、描述能够由组件生成的IT安全相关的事件(安全事件)的属性在被指派的模拟模型中被接收，从而在自动化解决方案的模拟时模拟地生成与安全相关的事件，传输给安全信息事件管理
规划工程设计方法软件工具模拟

[发明专利]三轴数控系统高速高精度小线段插补协处理器及其运行方法-CN201610286851.6有效
发明人：董靖川;王太勇;张永宾;申腾跃;刘长玲 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴数控系统高速高精度小线段插补协处理器及其运行方法，其中小线段插补协处理器的组成及连接方案是：由几何特征提取单元、规划约束单元、规划元生成单元、运动规划单元、路径插补单元连接形成数据处理流水线实现并行处理小线段插补协处理器采用专用硬件逻辑电路实现，可以明显加速算法的执行。插补协处理器本身功能专一，因而结构精简，可部署在数控系统已有的可编程FPGA芯片内，从而降低了系统的总体成本。
协处理器插补小线段三轴数控系统数控系统数据处理流水线中央处理器连接并行处理系统几何特征提取逻辑电路实现数据读写接口运动规划单元可编程FPGA 并行处理单元连接多处理器高速运行加速算法三轴数控生成单元约束单元专用硬件运算规划芯片加工交换部署

[发明专利]一种基于多区域的实时路径规划方法及系统-CN202011618831.7有效
发明人：田铮铮;陆晶晶;刘生;应仲文 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多区域的实时路径规划方法及系统，该方法包括如下步骤：地图构建、分段任务路径规划、生成点位列表和点位锁列表、点位对比和任务执行，并提供一种基于多区域的实时路径规划系统。同时降低了对设备硬件能力和现场网络环境的实时性要求，减少设备投入和运维投入，提高投入产出比。本发明的方法和系统可操作性高、通用性好、适应性强。
一种基于区域实时路径规划方法系统

[发明专利]一种基于面向服务的融合泊车控制系统、电子设备和车辆-CN202111385243.8有效
发明人：钟梦为;严伟;司华超;方伟家 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：该系统中，传感器层，包括与外部传感器的类型对应设置的传感器数据模块；控制层，包括与外部传感器的类型对应设置的特定特征提取模块组；协调层，包括泊车路径规划模块和若干个特定特征融合模块；其中，特定特征融合模块用于根据接收的一类或多类外部传感器的特定特征信息数据，融合生成特定类型融合数据；泊车路径规划模块，用于根据若干个特定特征融合模块的特定类型融合数据和车辆实时驾驶数据，生成泊车路径规划数据。本发明有效降低了执行控制器与外部传感器在硬件和软件上的耦合性，提高了融合泊车控制系统在应用中的适应性。
一种基于面向服务融合泊车控制系统电子设备车辆

[发明专利]终端通信的方法、装置、硬件设备和计算机可读介质-CN201811644881.5在审
发明人：苏亚博 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种终端通信的方法，包括：接收云端服务器发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；获取无人驾驶车辆当前所处地点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息规划所述当前所处地点与所述用户上车地点之间的第一目标行车路线；按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。本公开还提供了一种无人驾驶车辆、云端服务器、硬件设备和计算机可读介质。
上车计算机可读介质无人驾驶车辆云端服务器第二位置第一位置行车路线硬件设备终端通信指令信息规划发送行驶携带规划

[发明专利]一种任务调度以及资源分配方法-CN202111177573.8在审
发明人：冯绚;李千目;高静;侯君 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种任务调度以及资源分配方法，包括：任务调度层接收工业互联网安全防御架构的输入，对输入的任务进行时间、资源和空间等多种维度上的冲突检测及冲突消解，采用一定的细粒度并行检测技术，产生各种经过分解、规划的资源需求序列；资源分配层接收任务调度层的输出的规划结果，资源分配算法通过分析资源需求于系统内各类软硬件资源的运行情况，产生相应的资源分配命令。
一种任务调度以及资源分配方法