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[发明专利]一种基于机器人能力模型的控制系统-CN201910277031.4有效
发明人：邓畅;李健 -专利权人：华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器人能力模型的控制系统，包括设备层用于实现硬件抽象并为系统提供设备接口与底层控制；服务层包括一个通用计算过程的服务模块和依据多传感器反馈信息实现某一个动作的动作源语模块；能力层包括负责协调本地能力的执行和监控的能力管理器；任务层集成基于机器人角色的任务管理器，完成任务级编程能力，进行任务的规划与调用，用户直接通过图形化的工具交互式地管理、配置与执行各能力或通过制造执行系统的任务规划自动规划服务让机器人到达目标。本发明具备执行抽象能力描述，与企业制造执行系统进行集成，面向机器人的符号级抽象任务规划完成，将机器人与生产过程和支撑数据相结合，避免改变企业信息系统当前的运行方式。
一种基于机器人能力模型控制系统

[发明专利]路径规划方法、系统-CN202011482554.1有效
发明人：王逍;史凌波;赵甫杰;许立新 -专利权人：国科易讯（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划方法、系统，首先在AR坐标系中建立与世界坐标系相对应的简易模型，并将简易模型存储于引擎中，再将横纵道路连线的交点作为路径点，并对路径点进行持久性存储；而后根据道路规划请求在引擎中调用简易模型，并获取路径点以基于道路最佳原则进行路径规划，如此，在保持路线整体美观的情况下，保证道路连线距离最短，并且在引擎中调用简易模型，地图数据重现无需使用完全复刻的模型，且一次生成地图中所有的路径点，每次进行规划时无需再对路径点进行重新生成，节约了计算量和系统占用，如此将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低软硬件的开发维护成本。
路径规划方法系统

[实用新型]一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统-CN202020289368.5有效
发明人：高秀晶;陶林君;陈波波;赵可道 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统，包括感知层、轨迹规划层、控制层和驱动执行层；所述感知层实时采集智能汽车的交通环境信息和车辆状态信息，将相关事件进行实时收集并传递至控制层供控制层预先判断调用；所述路径规划根据信息感知的数据规划出一条期望路径，此规划路径为从出发点到目的地点的全局轨迹；所述控制层建立纵横向协调策略，对期望纵横向控制指令加以处理，并将期望纵横向控制指令转换成硬件机构可执行的控制指令物理值
一种基于纵横协调轨迹跟踪控制系统

[发明专利]基于A-star全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010013089.0在审
发明人：莫松文;任仲超;凌云志 -专利权人：深圳南方德尔汽车电子有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了本发明提供了一种基于A‑star全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其包括以下步骤：将车道信息的像素点进行聚类抽象，以获得高级聚类抽象特征；将高级聚类抽象特征进行A‑star算法运算与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于A‑star全局路径规划方法方法、装置、计算机设备及存储介质，其将道路信息的原始获取的像素点进行聚类抽象，从而降低了设备的硬件资源，运算速度更快，实时性更好。
基于 star 全局路径规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶的导航方法、系统和存储介质-CN202110675405.5在审
发明人：王勤;张经标;谢昌元 -专利权人：苏州博作智能科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提出一种自动驾驶的导航方法、系统和存储介质，该方法包括如下步骤：S1.获取初始停车点的位置信息及目的地停车点的位置信息，S2.基于预设的规则进行路径规划并生成沿途经过点和/或路口的位置列表，S3.车辆基于规划的路径移动，直至到达目的地，完成一次运输任务。该方法下导航可不再依赖卫星，而将车辆安全可靠的移动至目的地，进而避开未知风险以及降低对车辆软硬件系统的性能要求。
一种自动驾驶导航方法系统存储介质

[发明专利]一种适用物料运输的移动机器人自动驾驶方法及系统-CN202211466623.9在审
发明人：朱壮志;赵雷振;郝志全;诸辉辉;王俊杰;胡宋;谢君;孙兵兵 -专利权人：三门三友科技股份有限公司;铜陵有色金属集团股份有限公司;杭州九友智能科技有限公司;浙江海威泰克机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用物料运输的移动机器人自动驾驶方法及系统，包括以下步骤：对预设定路线进行位置数据采集；根据采集数据进行地图建立；对行驶路线进行规划；实时进行路线行驶的位置感知和调节。上述技术方案通过多种导航方式融合进行导航，能适应不同的天气情况和不同的程度，同时通过激光和RTK同时建图的方式，通过软件层面的路线规划，就可以实现车子沿路线行驶，而不需要另外的硬件设施，适用于室外全天候的大吨位运输
一种适用物料运输移动机器人自动驾驶方法系统

[发明专利]一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法-CN201710487162.6有效
发明人：李迅;汪利庆;李宁;刘仁军 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法。它包括以下步骤：(1)、根据机器人具体的硬件参数，建立相应的耦合振荡器模型：(2)、改进模型，增加质心偏移控制项，得到改进后的振荡器模型：(3)、以速度为输入条件，利用遗传算法优化，得到步骤(2)中的参数的最优值采用这种规划方法，当机器人急加速或者快速移动时不容易出现前后震荡而导致摔倒。
一种基于 cpg 模型人机步态规划方法

[发明专利]与非门闪存档案系统的建立方法及其装置-CN200710199242.8无效
发明人：王志铭;陈淮琰 -专利权人：无敌科技（西安）有限公司
申请日： 2007-12-14 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G06F12/02 文献下载
摘要：该方法包括以下步骤：71)将与非门闪存规划成具有容错功能的档案系统；72)依据此档案系统建立一档案以占据与非门闪存的容量；73)以仿真磁盘的方式将此档案仿真成一硬盘；74)将此硬盘规划成FAT格式；75本发明提供了一种与FAT格式兼容的与非门闪存档案系统的建立方法及其装置，可以达到不需增加硬件成本，且具有容错功能。
与非门闪存档案系统建立方法及其装置

[发明专利]一种V2X硬件在环数字物理融合测试系统-CN202211362975.X在审
发明人：朱冰;薛经纬;赵健;吴坚;郭运娇 -专利权人：长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04W24/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种V2X硬件在环数字物理融合测试系统，涉及智能网联汽车自动驾驶技术领域。该系统主要由数字虚拟仿真平台(S1)、数字建模平台(S2)、V2X硬件在环平台(S3)、自动驾驶算法平台(S4)、车辆动力学平台(S5)共同搭建而成。数字虚拟仿真平台负责仿真场景的搭建以及场景与车辆参数的配置；数字建模平台负责V2X信道建模；V2X硬件在环平台负责复现硬件之间数据的传输过程；自动驾驶算法平台负责环境感知、决策规划与控制执行等功能；车辆动力学平台将仿真场景中的车辆与车辆动力学模型建立关系系统采用DDS通信协议，以数据为中心实现跨平台、低延迟、自由度高的V2X硬件在环数字物理融合系统。
一种 v2x 硬件数字物理融合测试系统

[发明专利]自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法-CN202011504848.X在审
发明人：李娟娟;杨勇;董道文 -专利权人：芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法，其中，系统包括：监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；模型组件，用于搭建车辆模型；测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。由此，解决了智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
自动泊车系统硬件测试方法

[发明专利]一种基于批处理的神经网络推理流水线复用的方法-CN202211629670.0在审
发明人：许嘉帆;王炜 -专利权人：南京大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本发明公开一种基于批处理的神经网络推理流水线复用的方法，该方法包括以下步骤：对网络的不同阶段进行分析；对网络的各个计算层进行切分得到切片单元；根据切片单元生成对应的指令；分析网络不同阶段的访存计算比率得到子图切分融合方案；动态规划算法对匹配的子图的指令序列进行重排；按照指令顺序部署于目标硬件上。本发明通过对前后任务的重叠排布来混合访存密集型算子和计算密集型算子，使得计算访存的负载均衡，在无需增加硬件资源的情况下提高硬件资源的利用率，从而增大计算的吞吐率，同时本发明又具有极好的移植性和扩展性。
一种基于批处理神经网络推理流水线方法

[发明专利]一种广播信号的多路并行生成方法-CN201911138720.3有效
发明人：田剑豪;杨文;龚晓峰 -专利权人：成都大公博创信息技术有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H04L27/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种广播信号的多路并行生成方法，包括以下步骤：S1：确定生成信号的总数量N，规划载波频率；S2：确定信号源S3：对信号进行FM调制，输出调制信号；S4：为各路调制信号分配通道号；S5：将各路调制信号输入多路并行实时处理模块本发明针对广播频段的多信号并存场景提供了一种广播信号的多路并行生成方法，该方法可基于单个硬件平台，以较低的硬件成本，实现128个调频广播信号的并行实时生成，有效地降低硬件成本，降低设计的复杂程度。
一种广播信号并行生成方法

[发明专利]用于规划机动车辆的路径和/或轨迹的设备-CN201980063462.9在审
发明人： S·奥伯特;J-P·贾卡洛内;P·温格特纳 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于规划机动车辆(4)的路径和/或轨迹的设备(2)，该设备包括用于接收输入变量序列的模块(6)、以及用于根据所接收的输入变量序列确定与该路径和/或该轨迹相对应的控制律的硬件和软件装置。
用于规划机动车辆路径轨迹设备

[发明专利]一种基于高斯-克吕格投影法测量建筑物的系统-CN201810892700.4在审
发明人：霍桂利 -专利权人：山西建筑职业技术学院
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯‑克吕格投影法测量建筑物的系统，包括测量硬件系统和软件系统；所述测量硬件系统包括测量电路、触摸屏界面、红外测量传感器、超声波传感器；测量电路分别连接红外测量传感器、超声波传感器；测量电路包括滤波电路、放大电路、通讯电路、控制电路；控制电路分别连接滤波电路、放大电路、通讯电路；软件系统还包括等体积投影测量建筑物面积的软件，具体采用高斯‑克吕格投影法来计算建筑物的等面积；本发明适用于建筑规划设计领域
测量建筑物测量电路投影法高斯超声波传感器测量硬件放大电路红外测量控制电路滤波电路软件系统通讯电路传感器建筑规划设计触摸屏界面体积投影建筑物

[发明专利]一种智能驾驶汽车控制器结构-CN201810285738.5在审
发明人：王思山;周海鹰;周奎;龚家元;兰建平;毕栋;朱政泽;程戬 -专利权人：湖北汽车工业学院
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车控制器结构，包括硬件层、系统层和应用层；所述硬件层包括四个模块，分别是第一模块、第二模块、第三模块和第四模块；第一模块为计算模块，用于智能驾驶汽车的环境感知与融合、路径规划与决策；第二模块为MCU模块，用于智能驾驶汽车的控制；第三模块为运行监控模块，用于智能驾驶汽车的运行监控与诊断；第四模块为交换模块，用于智能驾驶汽车的异构网络交换；所述系统层用于提供硬件层各个模块的软件系统和驱动该控制器结构通过分层结构设计，将硬件层、系统层和应用层分开分别进行设计，大大提高了控制器结构的通用性和可扩展性，也减少了二次开发的成本和周期。
智能驾驶硬件层系统层应用层控制器结构汽车控制器第一模块运行监控汽车通用性和可扩展性分层结构设计二次开发环境感知计算模块交换模块路径规划软件系统异构网络应用软件驱动诊断融合交换决策