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[发明专利]更换旋转位置决定装置以及更换旋转位置决定方法-CN201810820905.1有效
发明人：槙晋 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本发明提供一种更换旋转位置决定装置以及更换旋转位置决定方法。更换旋转位置决定装置(40)具备：转塔刀架旋转控制部(50)，其在转塔刀架(24)的特定的把手(24a)所把持的刀具(14)的刀具架(14a)插入至主轴(12)的装配孔(12a)的状态下，控制回转用马达(36)，使转塔刀架(24)向顺时针方向和逆时针方向回转；以及更换旋转位置决定部(52)，其当转塔刀架(24)向顺时针方向和逆时针方向回转了时，基于回转用马达(36)的负荷转矩以及旋转位置来决定在特定的把手(24a)与主轴(12)之间相对于主轴(12)装卸刀具(14)时的转塔刀架(24)的更换旋转位置。
更换旋转位置决定装置以及方法

[发明专利]位姿确定方法、机器人、计算机设备及介质-CN202310120715.X在审
发明人：王琳;李若男 -专利权人：万勋科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例适用于机器视觉领域，提供了一种位姿确定方法、机器人、计算机设备及介质，所述方法包括：在当前的作业位置，确定目标物体在多个不同时刻对应的多个初始位姿，所述初始位姿用于描述所述目标物体与所述作业位置的相对位置关系；对多个所述初始位姿进行分解，得到对应的多个旋转矩阵和多个位移向量；根据多个所述位移向量得到平均位移向量，并根据多个所述旋转矩阵确定平均旋转矩阵；基于所述平均位移向量和所述平均旋转矩阵处理得到所述目标物体的目标位姿
确定方法机器人计算机设备介质

[发明专利]显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质-CN202210708945.3有效
发明人：秦方博;余山;徐德 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质，属于机器视觉技术领域，该方法包括：在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下，确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对位置；根据第一相对位置、第二相对位置、第一旋转矩阵和运动平台的位置信息，确定运动平台的目标调节量；第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转矩阵；基于目标调节量对运动平台和显微相机进行位置调节。
显微相机位置调节方法设备装置存储介质

[实用新型]巡检机器人-CN202122808477.0有效
发明人：李洪;曾向荣;林业桂;林海;吴增松;成仕强;刘天宇;刘宗茂;黄旭鹏;陈伟武;郑奕光;赵霞;杨洋;宋子冉 -专利权人：华能汕头海门发电有限责任公司;北京华能新锐控制技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种巡检机器人，包括机器人本体(1)、导轨(2)、旋转云台(3)、视频采集装置(7)、目标定位装置(6)、机器人定位装置和控制器；其中，所述机器人本体(1)挂装在所述导轨(2)上，所述旋转云台(3)设置在所述机器人上，所述视频采集装置(7)设置在所述旋转云台(3)上；所述控制器分别与所述机器人本体(1)和所述旋转云台(3)连接，控制所述机器人本体(1)沿所述导轨(2)移动和控制所述旋转云台(3)旋转；所述目标定位装置(6)用于获取所述目标物相对所述目标定位装置(6)的位置信息；所述机器人定位装置用于获取所述机器人本体(1)在巡检区域中的位置信息。本申请的巡检机器人，可以追踪目标物并对该目标物进行近距离定位，从而具有较高的定位精度。
巡检机器人

[发明专利]车辆用悬架系统-CN200780032907.4有效
发明人：井上博文;渡边英;近藤卓宏 -专利权人：丰田自动车株式会社;萱场工业株式会社
申请日： 2007-08-28 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：车辆用悬架系统被构成为能够执行用于避免在电动马达产生马达力的情况下该电动马达的动作停止在同一个动作位置的状态的控制，所述电动马达是电磁式执行器的动力源。具体地说，当马达的目标旋转位置为特定动作位置(例如，对于一相的通电量达到峰值的旋转位置)时，执行使该目标旋转位置变换δθ的控制。另外，当马达的旋转位置在同一位置停止了设定时间以上时，执行使马达的旋转位置发生变动的控制。根据本系统，可抑制马达的发热不均衡，减轻施加给马达的负担，从而可构建实用性高的悬架系统。
车辆悬架系统

[发明专利]存储装置的磁道间距检查方法、程序及存储装置-CN200580048713.4无效
发明人：原武;大薮弘志 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2005-02-28 - 公布日： 2008-02-20 - 主分类号： G11B5/00 文献下载
摘要：首先，生成使目标磁道位置以横穿磁道的方式变化的目标位置轨道，以磁头检测位置追随目标位置轨道的方式对磁头致动器进行反馈控制。当目标位置轨道和磁头检测位置之间的误差超过预定阈值时，判断为磁道间距异常，在介质的磁道跳过表中记录磁道序号。作为目标位置轨道，与介质旋转同步地生成具有多条磁道宽度的振幅的目标位置正弦波轨道。作为其它的目标位置轨道，在介质最外侧和最内侧之间生成相隔一定时间横穿各磁道间隔的目标位置线性轨道。
存储装置磁道间距检查方法程序

[发明专利]一种用于移动机器人的机械臂控制方法-CN202210568086.2在审
发明人：刘哲;黄华;潘爱强 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于移动机器人的机械臂控制方法，该方法具体为：先计算目标物平面的法向量，所述目标物为开关柜面板；再根据获得的法向量，计算机械臂运动到目标平面上目标点的正前方的运动参数，并调整机械臂运动至所述目标点正前方的设定距离处；并通过获取的可见光图像数据识别计算出开关柜面板上目标点的坐标位置信息和旋转角度信息；最后依据识别的目标点的坐标位置信息和旋转角度信息，控制所述机械臂运动完成旋钮转动或按钮点击动作，本发明可在机械臂和目标的相对位置不确定、且工作背景不确定的情况下，使机械臂自动完成按钮按压和旋钮旋转等操作，适用的场景更加广泛，尤其适用于移动机器人上的机械臂操作。
一种用于移动机器人机械控制方法

[发明专利]一种桩基反力计算方法、系统、设备及存储介质-CN202111248191.X在审
发明人：朱文新;肖静;谭继生;陈凯航;吴宇鹏;李坚;文红光;肖锋华 -专利权人：深圳华侨城文化旅游建设有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种桩基反力计算方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设承台旋转中心位置信息范围、所述桩的位置信息、所述承台的倾斜角信息以及所述桩基的参数信息；根据所述预设承台旋转中心位置信息范围和所述桩的位置信息，确定各抗拔桩，抗压桩的范围及刚度；根据各抗拔桩，抗压桩的范围及刚度、各桩的位置信息、所述承台的倾斜角信息以及所述桩基的参数信息，确定目标承台旋转中心位置；当所述目标承台旋转中心位置位于所述预设承台旋转中心位置信息范围内时，根据所述桩的位置信息、所有桩的刚度以及所述目标承台旋转中心位置，得到所述桩的桩基反力。
一种桩基计算方法系统设备存储介质

[发明专利]图像显示控制方法、装置及系统和计算机可读介质-CN201910576634.4有效
发明人：周飞;韦桂锋 -专利权人：西安诺瓦星云科技股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G09G3/32 文献下载
摘要：图像显示控制方法例如包括：上电后加载配置文件至所述可编程逻辑器件、并初始化所述可编程逻辑器件中目标地址的显示箱体旋转参数值；读取所述显示箱体旋转参数值；获取与所述显示箱体对应的原始位置顺序表；以及根据所述显示箱体旋转参数值对所述原始位置顺序表进行旋转处理得到处理后位置顺序表，以供所述可编程逻辑器件从待显示图像数据中截取目标图像数据并根据所述处理后位置顺序表将所述目标图像数据输出至所述显示箱体显示。本发明实施例可以实现箱体旋转后的图像显示，解决了现有技术中箱体旋转后不方便且成本高的问题。
图像显示控制方法装置系统计算机可读介质

[实用新型]一种试管扶正旋转装置及医用分析仪-CN201922386251.9有效
发明人：范国荣;邓志武 -专利权人：深圳开立生物医疗科技股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01N35/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种试管扶正旋转装置，包括：驱动机构、升降机构、旋转机构、扶正机构、固定机构以及联动连接件；升降机构下降时，扶正机构从侧面靠近并接触目标试管以限定目标试管的位置，旋转机构从顶部靠近并接触目标试管以旋转目标试管；升降机构上升时，扶正机构和旋转机构脱离目标试管。本实用新型提供的试管扶正旋转装置在旋转试管前可以实现对试管的扶正，降低目标试管在试管架内随机偏摆的概率，使旋转机构的压头与目标试管的中心轴对中，并且扶正机构由侧面对试管进行扶正，因此可以使目标试管与相邻试管之间具有一定的间隙，避免旋转机构与目标试管的相邻试管接触。本实用新型还公开了一种包括上述试管扶正旋转装置的医用分析仪。
一种试管扶正旋转装置医用分析

[发明专利]多轴机床及其加工头移动控制方法-CN202210419276.8在审
发明人：谢淼;徐力宇 -专利权人：上海柏楚电子科技股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：所述多轴机床的加工头移动控制方法包括步骤：a)通过机床的升降轴使加工头在Z轴方向上升；b)在加工头上升到安全高度后，通过机床的平动轴使加工头在X轴和Y轴方向分别向目标位置移动，以及通过机床的旋转轴使加工头向目标姿态旋转，其中安全高度的选择使得在平动轴和旋转轴的运动过程中加工头不会发生碰撞；以及c)在加工头到达下降开启位置后，通过升降轴使加工头在Z轴方向开始下降，直到加工头在X轴、Y轴和Z轴方向上都移动到了目标位置且在旋转方向上旋转到了目标姿态
机床及其工头移动控制方法

[发明专利]虚拟对象驱动方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211184728.5在审
发明人：赵培尧;刘晓强;庞晓东 -专利权人：北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开关于虚拟对象驱动方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取源对象的目标动作对应的多个骨骼节点的初始旋转信息；基于子节点的初始旋转信息和对应的父节点的初始旋转信息、子节点在父节点对应坐标系中的位置信息，调整父节点旋转的旋转角；获取旋转分量满足预设要求时的旋转角，得到目标旋转角，并基于目标旋转角优化父节点的旋转信息和子节点的旋转信息；将源对象的各个骨骼节点的优化旋转信息映射到预设虚拟对象的各个骨骼节点上；基于第一目标旋转信息驱动虚拟对象。本方案可以对捕捉设备的动作捕捉结果进行修复和增强，这样，基于优化后的第一目标旋转信息驱动虚拟对象，使得骨骼旋转更加流畅、自然。
虚拟对象驱动方法装置电子设备存储介质

[发明专利]控制装置、摄像装置、控制方法以及程序-CN201980032735.3有效
发明人：白龙吉;小山高志;徐永旺 -专利权人：维克多哈苏有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G02B7/28 文献下载
摘要：由于镜头的特性、镜头的状态或者镜头的周围环境等的影响，存在难以使镜头准确地停止在目标位置的情况。控制装置可以是对驱动摄像装置所包含的镜头的电动机进行控制的控制装置。控制装置可以包含第一特定部，其确定从使电动机开始旋转到镜头的速度达到预定的速度为止的电动机的第一旋转量。控制装置可以包含第二特定部，其在镜头的速度为预定的速度的状态下，确定从指示电动机停止旋转到镜头停止为止的电动机的第二旋转量。控制装置可以包含控制部，其在使镜头移动到与镜头的目标位置相距与第三旋转量相对应的距离以上的位置后，对电动机进行控制以使镜头移动到目标位置，其中，第三旋转量为第一旋转量与第二旋转量相加后的和。
控制装置摄像方法以及程序

[发明专利]停车辅助装置-CN200680040769.X有效
发明人：吉桥昭夫;久保田有一;远藤知彦;川端估辉子;野野山孝;大平贵史;碇惠介;牧野靖;伊藤卓也 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-10-24 - 公布日： 2008-11-05 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种停车辅助装置，可以将目标停车框简单迅速地移动或旋转到恰当的位置，所述停车辅助装置具有目标停车位置设定单元，所述目标停车位置设定单元通过使预定的目标停车框重叠显示在显示出车辆周边的实际图像上来设定应停车的目标停车位置，所述停车辅助装置进行向由该目标停车位置设定单元设定的所述目标停车位置的引导，其特征在于，所述目标停车位置设定单元使初始显示在触摸显示器上的所述目标停车框移动到通过触摸操作指定的一个坐标点所示的位置。
停车辅助装置

[实用新型]用于测量具有轮毂电机的车辆的速度的装置-CN201821146462.4有效
发明人：梁海晙 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01P3/42 文献下载
摘要：一种用于测量具有轮毂电机的车辆的速度的装置可以包括：传动齿轮，被配置为通过从所述轮毂电机传递的动力而旋转，并且包括沿着圆周方向形成的安装凹槽；测量目标，具有磁力并安装在所述安装凹槽中；以及速度传感器，安装在与所述测量目标间隔开的位置处，并且被配置为测量所述测量目标的旋转。在本实用新型中，磁性编码器以压入配合的方式安装到配置成通过从轮毂电机传递的动力而旋转的传动齿轮，可以以各种方式改变测量目标的位置。由于测量目标安装在传动齿轮中而不是安装在面向所述轴承的位置处，因此，可以省略用于防止漏油的单独部件，从而可以提高生产率。
测量轮毂电机传动齿轮安装凹槽位置处配置本实用新型磁性编码器速度传感器单独部件改变测量目标间隔压入配合磁力传递省略漏油轴承