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[发明专利]柔性丝状电极植入装置及方法-CN202310791276.5在审
发明人：秦方博;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性丝状电极植入装置及方法，涉及神经电极植入技术领域，柔性丝状电极植入装置包括：基座、摆放模组、运动模组、观测模组和植入针，基座可固定连接至外部运动机构；摆放模组包括摆放调节平台和电极丝摆放台，摆放调节平台固定连接至基座，摆放调节平台能够驱动电极丝摆放台移动；运动模组包括二维移动平台和直线驱动件，二维移动平台固定连接至基座，二维移动平台能够驱动直线驱动件在预定平面内移动，植入针连接至直线驱动件，直线驱动件能够驱动植入针沿垂直于预定平面的方向移动；观测模组固定连接至基座。整个装置结构简洁，体积紧凑，功能完善，可实现自动化或半自动化的高效精准的柔性丝状电极植入。
柔性丝状电极植入装置方法

[发明专利]面向模态缺失的影像数据的脑图谱个体化方法及系统-CN202311177916.X在审
发明人：崔玥;黎诚译;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向模态缺失的影像数据的脑图谱个体化方法及系统，涉及计算机技术领域，方法包括：获取个体的目标影像数据包括的第一模态组的指纹图；根据第一模态组中的第一部分模态的指纹图，预测得到目标影像数据所缺失的第二模态组的指纹图；基于预测得到的目标影像数据所缺失的所述第二模态组的指纹图，以及第一模态组中的第二部分模态的指纹图，得到个体脑图谱。本发明基于较易采集的模态的指纹图，预测得到难以采集的部分模态的指纹图，能够从缺失某一模态的影像数据中获取这些缺失模态所具有的信息的指纹图，提高个体化脑图谱绘制的准确程度。
面向缺失影像数据图谱个体化方法系统

[发明专利]一种基于半监督学习的三维脑血管分割方法和装置-CN202310560177.6有效
发明人：崔玥;黄海滨;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉领域，提供一种基于半监督学习的三维脑血管分割方法和装置，其中方法包括：确定待分割的脑血管图像；基于脑血管图像分割模型，对脑血管图像进行血管分割，得到血管分割结果；脑血管图像分割模型的确定步骤包括：获取脑血管样本图像，脑血管样本图像包括第一样本图像对应的初始带噪标签，以及第二样本图像对应的真实标签；基于学生第一分割损失、学生第二分割损失和一致性损失，对初始脑血管图像分割模型进行参数迭代，得到脑血管图像分割模型，同时基于体素不确定性图对带噪标签进行循环优化。本发明提供的基于半监督学习的三维脑血管分割方法和装置，能够有效提高脑血管分割的准确性。
一种基于监督学习三维脑血管分割方法装置

[发明专利]基于自监督学习的脑血管分割方法及相关设备-CN202310612754.1有效
发明人：崔玥;黄海滨;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自监督学习的脑血管分割方法及相关设备，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：获取待分割的脑血管图像；将待分割的脑血管图像输入脑血管分割模型，获取脑血管分割图像；其中，脑血管分割模型通过以下方式获取：基于血管重建和血管对比学习两种自监督任务对脑血管分割模型中的编码器进行预训练；血管重建任务和血管对比学习任务是基于无标注的脑血管图像构建的；基于预训练的参数对脑血管分割模型中的编码器进行初始化，并基于有标注的脑血管图像对脑血管分割模型进行训练，得到脑血管分割模型。本发明采用自监督预训练方式，充分利用大量无标注的脑血管图像，提高了脑血管分割精度。
基于监督学习脑血管分割方法相关设备

[发明专利]多模态影像引导的脑血管造影质量增强方法和装置-CN202310659964.6有效
发明人：崔玥;黎诚译;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉领域，提供一种多模态影像引导的脑血管造影质量增强方法和装置，其中方法包括：获取待增强的单模态脑血管影像；基于脑血管影像质量增强模型，对单模态脑血管影像进行质量增强，得到质量增强图像；脑血管影像质量增强模型的训练步骤包括：获取脑血管样本图像数据集，脑血管样本图像包括第一样本图像和第二样本图像，第一样本图像包括多模态低质量子块，第二样本图像包括多模态低质量子块对应的多模态高质量子块；基于学生质量增强总损失，对学生模型进行参数迭代，得到脑血管影像质量增强模型。本发明提供的多模态影像引导的脑血管造影质量增强方法和装置，可以增强血管影像质量，提高血管造影效果。
多模态影像引导脑血管造影质量增强方法装置

[发明专利]纵向栅LDMOSFET器件及制造方法、功率芯片-CN202310798837.4有效
发明人：余山;陈燕宁;刘芳;王凯;吴波;邓永锋;鹿祥宾;刘倩倩;郁文;邵亚利 -专利权人：北京智芯微电子科技有限公司;北京芯可鉴科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01L29/40 文献下载
摘要：本发明涉及半导体领域，提供一种纵向栅LDMOSFET器件及制造方法、功率芯片。纵向栅LDMOSFET器件包括半导体衬底、阱区、体区、漂移区、源区以及漏区，还包括：纵向设置于所述体区与所述漂移区之间的氧化层，以及纵向设置于体区的纵向栅结构；所述氧化层和所述纵向栅结构均与所述阱区相接，所述漂移区与所述纵向栅结构之间的体区与所述氧化层以及所述漂移区构成第一场板结构；所述纵向栅结构包括纵向栅以及栅氧化层，所述纵向栅以及位于纵向栅底部的栅氧化层与所述阱区构成第二场板结构。本发明通过纵向设置氧化层和纵向栅结构，形成双场板结构，提高器件的击穿电压，同时减少漂移区的横向面积，从而减少芯片所占面积，降低成本。
纵向 ldmosfet 器件制造方法功率芯片

[发明专利]纵向栅氧结构的LDMOSFET器件及制造方法-CN202310798838.9有效
发明人：余山;陈燕宁;刘芳;朱松超;王凯;吴波;邓永锋;鹿祥宾;郁文;张东 -专利权人：北京智芯微电子科技有限公司;北京芯可鉴科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01L29/40 文献下载
摘要：本发明涉及半导体领域，提供一种纵向栅氧结构的LDMOSFET器件及制造方法。LDMOSFET器件包括：半导体衬底、阱区、体区、漂移区、源区以及漏区，还包括：纵向设置于漂移区与体区之间的纵向栅氧结构，纵向栅氧结构包括纵向栅以及包覆于纵向栅的氧化层，氧化层、漂移区以及体区构成场板结构。氧化层包括第一氧化层、第二氧化层以及第三氧化层，第一氧化层与体区相接，作为纵向栅与体区之间的栅氧化层；第二氧化层与阱区相接，作为纵向栅与阱区之间的场板隔离介质层；第三氧化层与漂移区相接，作为纵向栅与漂移区之间的场板隔离介质层。本发明通过纵向栅氧结构提高器件的击穿电压，同时减少漂移区的横向面积，从而减少芯片面积。
纵向结构 ldmosfet 器件制造方法

[发明专利]无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法-CN202310522610.7在审
发明人：张大朋;余山;韩新勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，该装置包括：上颚牙套支架、光电跟踪仪和激光器；上颚牙套支架包括牙套、支架和多个标记球；牙套用于贴合目标对象的牙齿咬合面；多个标记球用于确定影像坐标系和光电跟踪仪坐标系之间的坐标转换关系；坐标转换关系用于将影像坐标系下的目标颅脑开孔路径转换为光电跟踪仪坐标系下的颅脑开孔路径矢量；光电跟踪仪用于确定光电跟踪仪坐标系下的颅脑位姿变化量；激光器用于基于颅脑开孔路径矢量和颅脑位姿变化量，进行激光器光轴与目标颅脑开孔路径之间的位姿对准。本发明提供的无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，实现激光器光轴和开孔规划路径的位姿对准与实时跟踪。
植入粘贴颅脑激光导航装置方法

[实用新型]脑深部电极植入设备-CN202320058210.0有效
发明人：赵智平;顾建文;余山;韩新勇;聂闯;陈兵;时全兴 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队特色医学中心
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种脑深部电极植入设备，包括：植入导向套筒、植入导向柄、螺丝刀头、植入导向螺钉和植入导向管，植入导向柄套接在植入导向套筒内，植入导向柄的第一端和第二端均延伸出植入导向套筒，植入导向柄的第一端与螺丝刀头连接；植入导向螺钉内沿其轴向开设有通孔，植入导向螺钉的外表面开设有外螺纹，通孔与螺丝刀头配合，由螺丝刀头带动植入导向螺钉旋转；植入导向管内沿其轴向开设有用于电极穿过的植入孔，植入导向管可插接通过所述通孔。本申请实现了精准的将电极植入目标靶区，对颅骨造成的创伤较小，感染风险较低，且操作较为简单的技术效果，解决了相关技术中电极植入设备存在植入不够精准、感染风险较高的问题。
脑深部电极植入设备

[发明专利]三维相机的自适应距离控制方法、装置及存储介质-CN202310885425.4在审
发明人：崔玥;黎诚译;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本申请提供一种三维相机的自适应距离控制方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：对被试头部进行拍摄，获取三维点云；基于所述三维点云确定第一距离；所述第一距离为所述三维点云中离所述三维相机最近的点云与所述三维相机的距离；基于所述第一距离，控制所述三维相机。本申请实施例提供的三维相机的自适应距离控制方法、装置及存储介质，通过获取三维点云与三维相机的最小距离，并根据最小距离和预设阈值之间的关系控制三维相机增大或减小与被试之间的距离，使对被试头部的拍摄可以完成自适应的调整，能够提高三维点云之间配准的准确性，从而提高合成点云的完整性。
三维相机自适应距离控制方法装置存储介质

[发明专利]柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备-CN202210699695.1有效
发明人：张大朋;秦方博;余山;韩新勇;王庆滨 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B5/293 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
柔性电极植入方法装置电子设备

[发明专利]颅脑靶点定位方法、装置及存储介质-CN202310850978.6在审
发明人：崔玥;黎诚译;余山;韩新勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种颅脑靶点定位方法、装置及存储介质，涉及医疗技术领域，包括：基于结构光相机拍摄的被试对象头部的结构光点云图像确定棋盘格标志点，并将被试对象头部的影像点云图像配准至所述结构光点云图像上，获得第一变换；所述第一变换用于表征点云从影像空间到相机空间的变换；基于棋盘格标志点在相机空间中的坐标和在物理空间中的坐标确定第二变换；所述第二变换用于表征点云从相机空间到物理空间的变换；基于第一变换和第二变换确定物理空间下的颅脑靶点坐标。本申请通过提升影像空间到相机空间变换以及相机空间到物理空间变换的准确性，提升了颅脑靶点定位的精确度。
颅脑定位方法装置存储介质

[发明专利]点胶装置和柔性电极的植入系统-CN202210576194.4有效
发明人：秦方博;余山;韩新勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
装置柔性电极植入系统

[发明专利]轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111667362.2有效
发明人：刘梦实;余山 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，其中，轨迹跟踪方法包括：获取目标视频帧序列；对各个目标视频帧进行处理，得到第一空间特征视频帧序列和第二空间特征视频帧序列；分别在各个第一空间特征视频帧中和各个第二空间特征视频帧中，进行目标对象的检测，得到第一目标空间特征视频帧序列和第二目标空间特征视频帧序列；基于分组优先级条件，将候选第一目标空间特征视频帧与候选第二目标空间特征视频帧进行拼接，得到目标背景图像；对目标背景图像与对应时间段内的目标视频帧进行差值处理，得到差异像素点集；基于差异像素点集，得到目标对象的跟踪轨迹。本方法能够提高轨迹跟踪准确度。
轨迹跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210957789.4有效
发明人：李栋辉;王庆滨;赵松明;邹伟;张大朋;余山;韩新勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
机器人路径规划方法装置电子设备存储介质

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