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[发明专利]通过校形系数状态方程计算架空线弧垂应力的方法及系统-CN202211061811.3在审
发明人：秦纪宾;陈鉴;黄建涛 -专利权人：中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过校形系数状态方程计算架空线弧垂应力的方法，包括以下步骤：获取架空线各个工况下的综合比载、气温、代表档距和允许应力；并获取待求工况的综合比载和气温；判断哪一工况为控制工况，定义待求工况的校形系数为u，列出校形状态方程f(u)及其一阶导数函数g(u)：根据校形状态方程f(u)及其一阶导数函数g(u)，计算待求工况的形状系数u；根据计算出的待求工况的形状系数u计算待求工况的弧垂f及应力σ。
通过系数状态方程计算架空线弧垂应力方法系统

[发明专利]基于多重渐消因子卡尔曼滤波锂电池荷电状态估计方法-CN201910664353.4有效
发明人：王新生;印闯;张华强;王云龙 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供了基于多重渐消因子卡尔曼滤波锂电池荷电状态估计方法，属于锂电池荷电状态估计方法技术领域。本发明通过建立等效电路模型，推导电压电流方程；结合实际容量与放电倍率关系定义SOC方程；通过离散化得到状态方程以及测量方程；对模型的参数进行辨识；通过扩展卡尔曼滤波得到线性化状态方程，并得到初始化、时间更新和测量更新；在扩展卡尔曼滤波协方差的更新方程式中加入一个渐消因子矩阵，并通过调节渐消因子实现对状态的强跟踪性能。本发明通过引入多重渐消因子对不同状态以不同的速率进行渐消跟踪，能有效的提高算法对SOC估计的收敛速度和估计精度。
基于多重因子卡尔滤波锂电池状态估计方法

[发明专利]基于BDS/INS组合导航的垂线偏差测量方法及系统-CN202010596344.9在审
发明人：刘伟铭;李超超;王健松;沈翔;徐飞;刘建国;曾凯;夏茂栋;赵毛毛 -专利权人：宁夏大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于BDS/INS组合导航的垂线偏差测量方法及系统，所述方法包括：基于BDS/INS组合导航确定姿态差；根据所述姿态差构建观测方程；建立状态方程；根据所述状态方程和所述观测方程确定垂线偏差的扰动量
基于 bds ins 组合导航垂线偏差测量方法系统

[发明专利]误差参数标定方法及装置-CN201710170915.0有效
发明人：王晋麟;李超兵;肖称贵;禹春梅;祁琪;徐帆;徐国强 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：建立飞行器导航系统的状态方程和量测方程，所述状态方程和量测方程中均包含误差参数向量，所述误差参数向量由多个误差参数构成；判别每个所述误差参数的可观测性；当存在可观测的误差参数时，以预设时长为滤波周期
误差参数标定方法装置

[发明专利]基于李雅普诺夫的三相四开关APF切换控制方法-CN201310462008.5无效
发明人：张庆华;程新功;张勇;宗西举;罗磊;唐余龙;魏雯;王超 -专利权人：济南大学
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于李雅普诺夫的三相四开关APF切换控制方法，包括首先分析三相四开光APF拓扑结构；建立开关函数和三相四开关APF拓扑结构在三相静止坐标系下的状态方程；写出三相四开关APF拓扑结构在指令电流下的状态方程，对前面的两个状态方程作差得到误差状态方程；将不同开关模态下在三相静止坐标系中输出的电压变换到两相静止坐标系中；基于李雅普诺夫设计控制器，在坐标变换的基础上，在两相静止坐标下通过分析误差电流及其变化率夹角之间的关系得到了满足稳定性定理的切换规则
基于李雅普诺夫三相开关 apf 切换控制方法

[发明专利]一种渐消并行卡尔曼滤波动力电池荷电状态估计方法-CN202111244854.0在审
发明人：郭向伟;司阳;郭建锋;邢程;吴齐;朱军;王晨;刘鹏辉;杜少通 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01R31/387 文献下载
摘要：本发明公开了一种渐消并行卡尔曼滤波动力电池荷电状态估计方法。S1、建立锂电池等效电路模型，推导电池的状态方程；S2、基于电池状态方程，建立扩展卡尔曼滤波算法；S3、建立自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法；S4、建立自适应渐消并行扩展卡尔曼滤波算法。该方法从锂离子电池的荷电状态(State of Charge,SOC)估计出发建立锂离子电池的等效电路模型，针对传统非线性EKF估计精度的不足，提出AFEKF算法，提高了SOC的估计精度；根据三阶状态方程运算量大
一种并行卡尔滤波动力电池状态估计方法

[发明专利]一种计算理想弹塑性固体时处理其能量方程的技术-CN201410302712.9在审
发明人：刘铁钢;高斯;冯成亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种计算理想弹塑性固体时处理其能量方程的技术。在以往的计算中，由于理想弹塑性固体在弹性状态下满足Hooke定律，并不满足状态方程。这样就会给能量方程中能量(尤其是弹性状态的能量)的定义方式带来一定困难。如果能量定义不当，就会直接造成计算错误。本发明则无论对固体的弹性状态还是理想塑性状态均先采用状态方程(EOS)进行定义，然后通过对固体状态的判断再分别对这两个状态的相关变量进行修正。这种技术简单、准确，顺利地解决了能量方程中能量(尤其是弹性状态能量)如何定义这一关键问题。本发明的提出对理想弹塑性固体的计算具有重要意义。
一种计算理想塑性固体处理能量方程技术

[发明专利]一种提高永磁耦合调速系统鲁棒性方法-CN202010269885.0在审
发明人：杨沛豪;孙钢虎;兀鹏越;柴琦;王小辉;寇水潮;高峰;郭兴宇;李志鹏;张欣欣;孙梦瑶;薛磊;贺婷 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明一种提高永磁耦合调速系统鲁棒性方法，包括步骤：1)建立反馈系统输出电压方程，进行Park变换；2)建立负载电动机电磁转矩Te和负载转矩TL表达；3)将步骤1)反馈系统输出电压方程和步骤2)负载电动机转矩方程用标准状态方程形式表达；4)将步骤3)中负载电动机转矩标准状态方程作为扰动信号，得到扰动信号与其估计之间的关系，将扰动信号带入电机转速状态方程，得出不确定干扰估计器数学模型；5)为保证步骤4)得到的不确定干扰估计器数学模型在负载转矩未知的情况下，对负载转矩突变引起的调速误差问题，设计新型转速控制律。
一种提高永磁耦合调速系统鲁棒性方法

[发明专利]一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法-CN201410060305.1有效
发明人：陈帅;常耀伟;王磊杰;金磊;钟润伍;余威;朱闪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。
一种基于 gnss 通道组合滤波方法

[发明专利]新能源并网逆变器状态空间非线性建模方法-CN202210578147.3在审
发明人：刘芳;李研;朱永平;袁耿涛;徐韫钰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源并网逆变器状态空间非线性建模方法，属于电力电子稳定性控制领域。所述并网逆变器建模包括并网逆变器的直流电压外环控制方程、并网逆变器的电流内环控制方程、并网逆变器的LCL滤波器模型、并网逆变器的电网接口方程、并网逆变器的PWM延时环节状态方程、并网逆变器交直流侧功率平衡非线性状态方程和并网逆变器的锁相环非线性控制方程，从而完成整个并网逆变器系统全阶状态空间非线性模型。
新能源并网逆变器状态空间非线性建模方法

[发明专利]一种用于液氮液位的检测方法及系统-CN202310937881.9在审
发明人：赵天洁;逄晨;高东明;殷太计;李衍宁;贾勇;林暖暖;王杰;刘清涛;李风翥;逄玲;毛婷婷 -专利权人：青岛普天智能制造股份有限公司;青岛环球集团有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于液氮液位的检测方法及系统，涉及液位测量技术领域，包括有利用预先设置的目标传感器实时采集得到液氮所处环境的第一数据信息；基于第一数据信息以及液氮在当下环境下的蒸发特性，获取液氮液位与时间、温度对应的关系经验方程后，构建得到目标状态方程与观测方程；引入Kalman滤波算法，并结合所述目标状态方程与观测方程对液氮进行实时液位状态估计。通过基于液氮所存储的环境的对应蒸发特性，获取液氮液位与时间、温度对应的关系经验方程，再结合Kalman滤波算法，利用传感器液位计实现对液氮的连续实时液位状态的准确估计。
一种用于液氮检测方法系统

[发明专利]梯次利用锂电池能量状态和荷电状态联合估算方法及系统-CN202310019631.7在审
发明人：侯恩广;王震;朱静淑;岳肖宇;唐佳瑞;王知学;乔昕;刘广敏 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明属于梯次利用电池安全控制技术领域，提供了一种梯次利用锂电池能量状态和荷电状态联合估算方法及系统，本发明首先建立了梯次利用锂电池的三阶RC等效电路模型；然后基于所述三阶RC等效电路模型，建立了状态方程和观测方程；最后基于所述状态方程和所述观测方程，以及自适应扩展卡尔曼滤波算法，实现了对梯次利用锂电池能量状态和荷电状态联合估算的目的，避免了仅用SOC难以准确表征梯次利用锂电池状态的问题，为提高梯次利用电池控制的安全性和可靠性提供了依据
梯次利用锂电池能量状态联合估算方法系统

[发明专利]基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统-CN202010239198.4有效
发明人：丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算
基于 gnss mems 组合车载导航系统误差标定方法系统

[发明专利]基于分布式异步融合的线控底盘车辆非线性状态估计方法-CN202011116288.0在审
发明人：罗建;赵万忠;栾众楷;秦亚娟;郑双权;王崴崴;刘津强;张玉梅;董雪锋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式异步融合的线控底盘车辆非线性状态估计方法，步骤如下：1）建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；2）根据所述车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；3）将所述车辆非线性状态方程中的状态参数迭代至非线性状态时滞容积卡尔曼融合滤波器，得到车辆非线性状态融合估计值，用于线控底盘系统控制关键变量的实时融合估计。本发明有效解决了由于不同车载传感器的采样频率不同所导致传感器对车辆行驶状态进行观测描述时出现的状态时滞问题。
基于分布式异步融合底盘车辆非线性状态估计方法

[发明专利]验证理想气体状态方程演示仪-CN201410746718.5无效
发明人：罗春春 -专利权人：罗春春
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G09B23/06 文献下载
摘要：一种验证理想气体状态方程演示仪，有活塞1，及带有刻度的活塞套2，活塞1装在活塞套2中，在活塞套2下端粘上一个50cm³的透明石英玻璃盒4，活塞套2和透明石英玻璃盒4是相通的，石英玻璃盒
验证理想气体状态方程演示