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[发明专利]一种空间遥操作系统输出状态预测方法-CN201410165181.3有效
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提出一种空间遥操作系统输出状态预测方法，首先建立空间遥操作系统的空间状态方程，其次根据建立的空间遥操作系统的空间状态方程，建立辅助模型；随后进行辅助模型状态估计，得到空间遥操作系统的空间状态方程在任意最小采样周期时刻的系统输出预测状态值，最后循环进行估计，直到完成全部状态输出预测过程。采用本发明的方法，能够保证在反馈信号频率较低的情况下，根据历史信息较为准确的预测系统输出状态。
一种空间操作系统输出状态预测方法

[发明专利]利用角速率估计信息的单套陀螺故障诊断方法-CN201711050657.9有效
发明人：李英波;刘斌;程卫强;程静;刘晓娜;张子龙;聂章海;陆丹萍;吴伟清 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：利用角速率估计信息的单套陀螺故障诊断方法，包括以下步骤：S1、设定卫星的姿态动力学模型、卫星的运动学模型和卫星的状态变量；S2、根据卫星的姿态动力学模型、卫星的运动学模型和卫星的状态变量建立状态方程和测量方程；S3、将所述状态方程和测量方程离散化；S4、根据离散化的状态方程和测量方程对测量的卫星的姿态角进行滤波，获得当前拍的姿态角和角速度的估计值；S5、测量卫星的惯性角速度，根据当前拍的角速度的估计值和预定阈值
利用速率估计信息陀螺故障诊断方法

[发明专利]车辆横向控制方法、装置和电子设备-CN202211310865.9在审
发明人：吴飞龙;柴嘉峰 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横向控制方法、装置和电子设备，方法包括：建立车辆的运动学方程，由运动学方程确定车辆的状态方程；结合给定的参考路径，确定车辆在给定一系列参考时刻的状态方程；根据给定一系列参考时刻的状态方程确定初始LQR控制器；建立状态空间方程，状态空间方程具有至少两个状态变量，其中一个状态变量用于反映车辆的系统噪声，其余状态变量用于反映外部干扰；根据状态空间方程确定扩张状态观测器；结合初始LQR控制器和扩张状态观测器，生成具有扩张状态观测器的目标LQR控制器，将目标LQR控制器用于车辆控制。
车辆横向控制方法装置电子设备

[发明专利]基于广播式自动相关监视数据的飞机状态估计方法和系统-CN200910088872.7有效
发明人：刘伟;朱衍波;张军;林熙;高嘉;颜宇 -专利权人：民航数据通信有限责任公司;北京民航天宇科技发展有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2009-07-21 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广播式自动相关监视数据的飞机状态估计方法和系统，其中方法包括：根据多种飞行模式的状态方程之间的关系建立通用状态方程；根据不同飞行模式之间的关系确定模式转换协议；根据所述广播式自动相关监视数据、历史信息、飞行计划和所述模式转换协议判定当前的飞行模式；根据所述通用状态方程和所述当前的飞行模式对当前的运动状态进行估计。其中系统包括：方程建立模块、协议确定模块、模式判定模块和状态估计模块。实现了飞机的飞行模式的有效估计，有效提高了航迹预测的准确度。
基于广播自动相关监视数据飞机状态估计方法系统

[发明专利]面向港区的UWB/INS/GNSS的无缝定位方法-CN202210683838.X有效
发明人：马杰;王子琪;姜珽元;何佳媛;邱诗瑾 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：/GNSS的无缝定位方法，包括以下步骤：先对港区内部运载平台上接收器接收到的GNSS信号、UWB信号进行置信度计算，再分析GNSS信号是否可信、UWB信号是否可定位，然后选择解算GNSS系统得到的观测方程与INS系统得到的状态方程、解算UWB系统得到的观测方程与INS系统得到的状态方程、将GNSS系统得到的观测方程与UWB系统得到的观测方程进行加权得到综合观测方程并解算综合观测方程与INS系统得到的状态方程
面向港区 uwb ins gnss 无缝定位方法

[发明专利]混合不确定性下基于二阶鞍点近似的结构可靠性分析方法-CN201810486749.X有效
发明人：肖宁聪;袁凯;尚昆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种混合不确定性下基于二阶鞍点近似的结构可靠性分析方法，通过对极限状态方程在随机变量的均值点及区间变量的中心点进行单变量近似，并确定近似后的极限状态方程在区间变量上的最小和最大值；确定极限状态方程在区间变量上的最小和最大值的累积量母函数，并分别计算鞍点值；从而计算系统的可靠性；相比于现有的可靠性方法，本发明的方法不用搜索极限状态方程可靠性设计验算点，提高了计算效率，并且能适用于混合不确定下的结构可靠性分析，具有更好的普适性。
混合不确定性基于鞍点似的结构可靠性分析方法

[发明专利]一种航天器多级复合控制的超高精度姿态确定方法-CN201810588771.5有效
发明人：汤亮;关新;张科备;王有懿;张志方;田科丰;郝仁剑;齐田雨 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：建立航天器多级复合控制系统的星体‑载荷、载荷‑快反镜之间的姿态约束模型；(2)建立星体‑载荷、载荷‑快反镜之间的相对姿态四元数模型；(3)判断导星敏感器有测量值；(4)无测量值时，建立载荷姿态估计误差状态方程，采用卡尔曼滤波方法估计载荷姿态，实现载荷姿态高精度确定；(5)建立星体姿态估计误差状态方程，采用卡尔曼滤波实现星体姿态高精度确定；(6)有测量值时，采用导星敏感器的测量值qfm估计载荷视线姿态；(7)建立载荷姿态估计误差状态方程，采用卡尔曼滤波方法估计载荷姿态，实现载荷姿态高精度确定；(8)建立星体姿态估计误差状态方程。
一种航天器多级复合控制超高精度姿态确定方法

[发明专利]基于广义特征值的时滞稳定上限计算系统及其计算方法-CN201410067208.5有效
发明人：马静;李俊臣;高翔;丁秀香;王增平 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：系统包括顺序相连的数据采集模块、时滞系统处理模块、时滞上限求解模块和结果输出模块；方法包括：采集建立时滞系统状态方程所需的网络结构参数、发电机频率和发电机功角；建立时滞系统状态方程，并对时滞系统状态方程中的参数矩阵进行降阶处理，得到降阶后的时滞系统状态方程；生成基于改进自由权矩阵的时滞稳定判据；利用时滞稳定判据求解时滞稳定上限。
基于广义特征值稳定上限计算系统及其计算方法

[发明专利]考虑不确定性时滞的线控底盘车辆横向状态融合估计方法-CN202110819493.1在审
发明人：陈锋;傅直全;胡斐;俞碧君 -专利权人：浙江万安科技股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑不确定性时滞的线控底盘车辆横向状态融合估计方法，包括：建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；根据车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；将车辆非线性状态方程和观测方程进行近似线性化处理得到车辆状态参数的状态方程和观测方程；将线性化后的运动状态参数迭代至横向状态时滞强跟踪融合滤波器，得到车辆横向运动状态融合估计值，用于线控底盘系统控制关键变量的实时融合估计
考虑不确定性底盘车辆横向状态融合估计方法

[发明专利]基于扰动观测器的锂离子电池荷电状态估算方法-CN202110995316.9在审
发明人：刘思佳;向枫;范世军;代高强;彭诚 -专利权人：四川长虹电源有限责任公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明涉及电池管理系统技术领域，本发明基于扰动观测器的锂离子电池荷电状态估算方法通过锂离子电池一阶等效电路模型，建立电池状态估计模型，利用扰动观测器对一阶等效电路模型存在的误差进行实时修正，建立电池电压扰动观测器模型，将电池状态估计模型与电池电压扰动观测器模型相结合，获得电池状态方程与电池观测方程，根据电池状态方程与电池观测方程，采用扩展卡尔曼滤波算法，获得卡尔曼增益矩阵，根据电池状态方程、电池观测方程、卡尔曼增益矩阵估算锂离子电池的电池荷电状态，解决了SOC估算结果精度随着电池使用时间和/或循环使用次数增加而降低的问题，本发明适用于锂离子电池荷电状态估算。
基于扰动观测器锂离子电池状态估算方法

[发明专利]基于弱敏集合卡尔曼滤波的感应电机状态监测方法-CN201811244773.9有效
发明人：娄泰山;陈南华;杨存祥;杨小亮;丁国强;王妍;凌丹;王延峰;王磊;张云玲 -专利权人：郑州轻工业学院
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弱敏集合卡尔曼滤波的感应电机状态监测方法，以解决现有的方法对感应电机的状态监测结果精度低的技术问题。步骤如下：建立感应电机系统的状态方程，建立感应电机系统的量测方程，离散化状态方程和量测方程，对离散后状态方程和量测方程采用弱敏集合卡尔曼滤波，输出感应电机的定子电流、转子磁链和角速度。与EnKF相比，本发明使用弱敏最优控制技术来解决感应电机系统中参数（比如转子电阻和定子电阻等）不确定性，减弱感应电机系统中状态（定子电流、转子磁链和角速度）估计对不确定参数的敏感性，提高感应电机的状态监测精度，该方法可以应用在对感应电机的状态PID控制过程。
基于集合卡尔滤波感应电机状态监测方法

[发明专利]一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统-CN202310053033.1在审
发明人：董希旺;戚佳琳;化永朝;于江龙;李清东;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多智能体编队跟踪领域，该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系；各智能体上均携带有传感器；建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程；基于所述通信拓扑关系、所有目标的状态方程和传感器对所述目标的观测模型，采用基于容积卡尔曼滤波设计的滤波算法获得各目标的最终状态估计值和最终误差协方差；根据各智能体的状态方程，以及各目标的最终状态估计值确定各智能体的时变编队控制协议，本发明实现了多智能体对多个非合作目标的编队跟踪。
一种传感器多目标滤波编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种三相非对称混合级联逆变预测控制方法及逆变系统-CN202211723321.5在审
发明人：韩金刚;储秀红 -专利权人：千黎（苏州）电源科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种三相非对称混合级联逆变预测控制方法及逆变系统，预测控制方法包括建立系统在αβ坐标系下的连续时间域状态空间方程；根据梯形数值积分原理，将连续时间域状态空间方程离散化获得离散状态方程，通过采样获得三相采样电流并代入离散状态方程；设计交流侧输出电流的预测算法的评估函数；以评估函数最小值作为约束条件，对系统的离散状态方程求解，得到系统的最优输出电压矢量；根据最优输出电压矢量和逆变系统离散状态空间方程构建丢番图方程；根据丢番图方程求解得到三相非对称混合级联逆变系统的输出开关状态并输出
一种三相对称混合级联预测控制方法系统

[发明专利]一种非接触式弓网接触力检测方法-CN202210431076.4有效
发明人：周宁;陈鸿明;刘久锐;张卫华;罗朝基;张敏 -专利权人：西南交通大学;成自铁路有限责任公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式弓网接触力检测方法，通过获取受电弓的图像数据；然后基于所述图像数据确定出弓头相对于底架的垂直位移；然后基于所述垂直位移和卡尔曼滤波算法确定出弓网接触力，其中，先根据所述受电弓的弓头、上框架、下框架确定出所述受电弓的状态向量，并根据所述状态向量确定出状态方程；再根据所述垂直位移确定出所述受电弓的观测方程；然后基于预设采样间隔获取多个时刻的状态方程和观测方程；再将多个时刻的状态方程和观测方程进行离散得到离散方程；然后基于所述离散方程和卡尔曼滤波算法确定出状态向量的最小方差解；最后基于状态向量的最小方差解确定出弓网接触力，实现了在不依赖传感器的情况下对弓网接触力进行检测。
一种接触式弓网检测方法

[发明专利]一种永磁同步电机转子位置和转速检测方法-CN201710889443.4有效
发明人：张谦;李东 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：包含如下步骤：建立永磁同步电机的反电动势方程、状态方程；对建立的状态方程进行矩阵向量式整理，并根据整理后的状态方程建立状态估计方程，由此得出状态误差方程；根据状态误差方程，建立二阶滑模观测器方程，得出反电动势误差方程；用sigmoid函数取代控制函数signum对反电动势误差方程进行更正；根据更正后的反电动势误差方程建立反电动势估计方程；用反电动势方程减去反电动势估计方程，采用李雅普诺夫方程进行稳定性分析，由此得出转子转速估计方程
一种永磁同步电机转子位置转速检测方法