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- [发明专利]一种地磁航向误差修正方法-CN201911186599.1有效
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徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记
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北京自动化控制设备研究所
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2019-11-28
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2023-06-13
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G01C21/06
- 本发明提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψM；建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0‑360°一一对应；在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。本发明的技术方案在卫星导航接收机定向标志字有效时对地磁航向误差进行建模，在卫星导航接收机定向标志字无效时利用所建立的地磁航向误差模型对地磁航向进行修正，从而保证航向精度。
- 一种地磁航向误差修正方法
- [发明专利]一种航向平滑方法-CN201911186615.7有效
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徐超;张东明;孟现春;张界林;于华男;吴衍记
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北京自动化控制设备研究所
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2019-11-28
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2022-07-15
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G01C21/06
- 本发明提供了一种航向平滑方法，所述方法包括：实时获取陀螺仪输出角速率；获取当前时刻角加速度εk；对n个当前时刻角加速度εk进行平滑处理获取平滑后的角加速度基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、平滑后的角加速度上一时刻平滑后的航向角速率ω2，k‑1、当前时刻陀螺仪输出角速率ω1，k获取当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k；基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k获取当前时刻平滑后的航向ψk。本发明的技术方案对航向进行平滑，平滑后的航向较好地跟踪了真实航向变化，且测量噪声大幅降低，在受干扰时段仍然保持了良好的航向精度；还使航向保持了优良的动态性能。
- 一种航向平滑方法
- [发明专利]一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端-CN202111326386.1在审
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郭艳芳
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郭艳芳
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2021-11-10
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2022-02-18
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G01C21/06
- 本申请涉及一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端，涉及建筑施工测量的领域，方法其包括获取当前待检测数据信息；确定当前待检测数据信息所对应的检测路标信息；从导航路标上发出坐标标识信息；获取矢量坐标信息；判断矢量坐标信息是否为0；若矢量坐标信息中的距离为0，则获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；若矢量坐标信息中的距离不0，则检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。改善了GPS定位精度不高，检测机器人到达的位置不准确，容易造成最后测量的数据不准确的问题，本申请具有更加精确，提高了检测机器人测量的准确性的效果。
- 一种智能定位测量方法系统存储介质终端
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