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[实用新型]滚刀位姿模拟装置-CN202222801515.4有效
发明人：杨航;王一新;钱豪;张天增;姜礼杰;吴乾坤;李正道;彭飞虎;赵海壮;姜露露 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚刀位姿模拟装置，包括位移调节装置，位移调节装置上设有用于装载滚刀的刀箱；所述位移调节装置包括相连接的Y轴位移机构、X轴位移机构和角度调节机构。本实用新型通过各方向的位移机构及角度调节机构，调整刀箱的位置与倾角，模拟刀盘上不同位置的滚刀相对于人仓的位姿，便于规划机器人换刀时的路径，或是在实验室中，开展相关实验。
滚刀位姿模拟装置

[发明专利]一种基于单目视觉的盾构机滚刀刀座位姿的测量方法-CN202011069240.9有效
发明人：朱国力;彭丹丹;刘瑞 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于视觉检测相关技术领域，并公开了一种基于单目视觉的盾构机滚刀刀座位姿测量方法。S1已知刀座三维模型以及相机标定结果，通过相机投影模型，将刀座在不同位姿下各角点的世界坐标转换为图像坐标，储存各位姿下角点的图像坐标值，以此形成刀座位姿模板库；S2采集待测量刀座实际图像并进行图像处理，获得该实际图像中角点的坐标以及只含角点的二值图像的倒角距离变换图；S3通过倒角距离变换图，计算位姿库中各模板与实际刀座的距离特征值，将最小距离特征值对应的模板位姿作为刀座的估计位姿，实现刀座精确定位；通过本发明，刀座位姿估计精度高，计算效率高。
一种基于目视盾构刀刀座位测量方法

[发明专利]一种模拟开敞式TBM换刀机器人换刀的试验台-CN201810887559.9有效
发明人：霍军周;李旋旋;黄晓琦;孟智超;鲍有能 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明属于全断面岩石掘进机设计技术领域，一种模拟开敞式TBM换刀机器人换刀的试验台，以开敞式TBM主机系统结构形式为研究，鉴于换刀机器人换刀试验台需满足不同布置形式下滚刀的位姿调整，试验台主要包括刀盘机架、滚刀调整装置、试验台主梁模拟部。刀盘机架采用常用的工字钢，用来承受刀盘结构的质量；滚刀调整装置的驱动电源为电驱动，通过调整不同驱动源的参数实现滚刀极径、极角的变化，进而以一把滚刀实现刀盘多处滚刀位置与姿态的模拟。该试验台可从试验环节模拟滚刀不同位姿的调整，降低TBM换刀机器人的研发成本，为TBM换刀机器人的工业应用提供指导。
一种模拟开敞式 tbm 机器人试验台

[发明专利]一种验证TBM换刀机器人功能的试验台-CN201810815719.9有效
发明人：霍军周;孟智超;鲍有能;黄晓琦 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种验证TBM换刀机器人功能的试验台，属于机械结构设计技术领域。针对目前主流TBM刀盘及主梁的结构形式，缩尺试验台需要能满足不同位置的滚刀位姿；同时考虑刀盘内及主梁前端内可利用的空间资源，为之后的换刀机器人提供安装接口。综合以上两方面的考虑，缩尺试验台设计为两大部分，第一部分为刀盘模拟部，主要提供不同滚刀位姿的模拟；第二部分为主梁模拟部，主要提供主梁前端的空间约束以及可供换刀机器人安装的接口。这样极大的减少了试验台的体积和重量，同时又可以较多地模拟滚刀的不同位姿，更全面的考验以后研发的机器人的空间工作能力。这种试验台为大型工程设备进行实验室级别的功能验证提供了方法借鉴。
一种验证 tbm 机器人功能试验台

[发明专利]一种用于全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器-CN201811539948.9有效
发明人：霍军周;郭凯;孟智超;李晓同;鲍有能 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于隧道掘进装备技术领域，提供了一种用于全断面隧道掘进机换刀机器人的末端执行器，主要由底板、滚刀抓取装置、拧螺杆装置、位姿调整装置和伸缩移动装置组成。该末端执行器配合新型滚刀和机器人可以可靠的实现自动换刀任务，提高换刀的效率，缩短隧道施工的工期，降低施工成本，保障工人的生命安全。
一种用于断面隧道掘进机机器人末端执行

[发明专利]蜗轮母机关键误差辨识方法及关键误差迭代补偿方法-CN202110390853.0在审
发明人：王时龙;马驰;王四宝;衡德超;曾令万;杨勇;杨灿辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜗轮母机关键误差辨识方法，包括如下步骤：步骤一：分析蜗轮母机各运动轴的几何误差，基于蜗轮母机运动链得到由蜗轮滚刀坐标系到蜗轮坯件坐标系的实际前向运动学模型T2和理想前向运动学模型T2i7，进而建立蜗轮母机几何误差‑位姿误差模型；步骤二：将蜗轮母机几何误差‑位姿误差模型视作多输入多输出的非线性系统，以蜗轮母机各运动轴的几何误差作为输入特征X，以蜗轮滚刀与蜗轮坯件间的位姿误差作为输出变量Y，利用随机森林算法求解各输入特征的重要性系数
蜗轮母机关键误差辨识方法补偿

[发明专利]一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人-CN202010069844.7有效
发明人：付中涛;王昊;熊家豪;陈航;潘嘉滨;文斌;陈佳晨 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建
一种刀具轨迹生成方法装置铣削机器人

[发明专利]一种光学导航式双肩骨刀的位姿校准装置及方法-CN202211536651.3有效
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种光学导航式双肩骨刀的位姿校准装置，包括与双肩骨刀可拆卸连接的校准块；安装在校准块上的第一参考阵列；安装在双肩骨刀上的第二参考阵列；安装有第三参考阵列的光学探针，用于获取校准块上多个验证点的位置信息；用于捕捉获取第一参考阵列、第二参考阵列和第三参考阵列位姿信息的定位相机；与定位相机连接的计算机，用于构建虚拟场景下的双肩骨刀三维模型和校准块三维模型，并根据定位相机获取的位姿信息对虚拟场景下双肩骨刀三维模型的位姿进行校准本发明通过设计与双肩骨刀配合的校准块，实现对虚拟场景坐标系下双肩骨刀的位姿校准，使虚拟场景坐标系下双肩骨刀的位姿与真实定位相机坐标系下双肩骨刀的位姿高度匹配。
一种光学导航双肩校准装置方法

[实用新型]一种楼梯清洁装置-CN201721805810.X有效
发明人：张新荣;彭欢;阎瑞兵;刘康;宋国臣;于福才 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种楼梯清洁装置，包括底座、移动单元、位姿调节单元、吸尘器和滚刷，所述的移动单元设于底座的两侧，带动整个装置移动；位姿调节单元调整滚刷的位置使滚刷实现上楼的功能，吸尘器设于滚刷的斜上方。本实用新型的装置通过移动单元来带动整个装置在楼梯上爬移，并通过位姿调节单元来调节滚刷的高低，进而使得滚刷被提升，进行上一级台阶的清扫。
滚刷本实用新型位姿调节移动单元吸尘器楼梯清洁装置底座装置适应性使用效率一级台阶装置移动斜上方工作量清扫上楼灵活

[发明专利]一种蜗轮母机关键误差项辨识方法-CN202110390729.4有效
发明人：王时龙;马驰;王四宝;衡德超;曾令万;杨勇;杨灿辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜗轮母机关键误差项辨识方法，包括如下步骤：步骤一：分析蜗轮母机各运动轴的几何误差，基于蜗轮母机运动链建立蜗轮滚刀‑蜗轮工件的位姿误差模型，得到蜗轮滚刀相对于蜗轮工件的实际位姿变换矩阵Twt和理想位姿变换矩阵Twti，从而得到蜗轮母机的加工误差模型；步骤二：将蜗轮母机的加工误差模型视作多输入多输出的非线性系统，利用多项式混沌展开法的全局敏感性对位姿误差模型进行分析，得到每一项几何误差的单效应敏感指数估计量一种蜗轮母机关键误差辨识方法

[发明专利]一种适用于TBM换刀机器人的末端执行器-CN201910728758.X在审
发明人：霍军周;杨冬建;孟智超 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于TBM地下施工设备技术领域，提供了一种适用于TBM换刀机器人的末端执行器，包括位姿调整机构、伸缩移动机构、安装板、滚刀抓取机构和螺栓松紧机构。本发明的目的在于为TBM自动化换刀机器人提供一种新型的末端执行器，便于换刀机器人对损坏的滚刀进行自动化更换，从而减少TBM地下设备维修人员的事故发生率，保障了维修人员的生命安全，同时该设备能够提高TBM的施工自动化程度，提高换刀效率，缩短隧道施工的项目周期，减少整个项目的成本，为企业创造更多的效益。
换刀机器人末端执行器自动化滚刀设备技术领域伸缩移动机构位姿调整机构事故发生率地下设备地下施工螺栓松紧生命安全隧道施工项目周期抓取机构安装板维修施工

[实用新型]一种整体可转位齿轮滚刀-CN201820349001.0有效
发明人：朱景耀 -专利权人：朱景耀
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B23F19/10 文献下载
摘要：一种整体可转位齿轮滚刀。它涉及齿轮加工刀具。它解决了传统可转位齿轮滚刀制造困难和精度低问题。本实用新型的刀体为整体结构，可转位硬质合金刀片和刀体的刀槽的中部上开有螺纹孔，可转位硬质合金刀片由刀片夹紧螺钉紧固在刀体的刀槽内。本实用新型结合可转位外齿轮滚刀和硬质合金技术研制了整体可转位齿轮滚刀，结构简单，没有传统可转位齿轮滚刀的分片组装所带来的误差，刀片斜孔安装，方便装卸，使得滚刀的精度更高，刚性更好，加工材料的速度快，效率高的优点
可转位齿轮滚刀刀体硬质合金刀片本实用新型刀槽滚刀硬质合金齿轮加工刀具方便装卸加工材料螺钉紧固制造困难刀片夹螺纹孔外齿轮刀片斜孔组装

[发明专利]一种用于准确评价TBM滚刀刀圈耐磨性能的方法-CN202110209802.3在审
发明人：芦海俊;尚勇;曾婧;李英发;孙堂超;郭浩;李焕旭;刘延钊 -专利权人：中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： E21D9/087 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于准确评价TBM滚刀刀圈耐磨性能的方法，包括以下步骤：步骤1：掘进时将不同材质、刃形或供应商的同种规格滚刀分别安装在刀间距相同、位置不同的正面滚刀安装位；分别记录不同安装位的滚刀在一定时期内的实际掘进里程以及磨损量；步骤2：以第一把正面滚刀安装位的圆周长度作为基准参考，将其比例系数定义为N＝1，建立其他正面滚刀安装位的比例系数计算模型；步骤3：建立不同正面滚刀安装位的相对掘进里程的计算模型；步骤4：建立不同安装位的正面滚刀刀圈相对磨损速率的计算模型本发明通过计算对比同一时期安装于不同刀位的不同材质、刃形或供应商的同种规格滚刀的使用寿命，更加准确高效地对比不同种类滚刀的耐磨性能。
一种用于准确评价 tbm 刀刀耐磨性能方法

[实用新型]一种电池滚槽装置及滚槽刀-CN201920216869.8有效
发明人：黄英杰;韦力群;梁德声;曹辉 -专利权人：深圳市量能科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B21D17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电池滚槽装置及其滚槽刀，该滚槽刀包括第一滚刀和第二滚刀，所述第一滚刀的刀口为V型，所述第二滚刀的刀口为U型，且所述第二滚刀的刀口厚度大于所述第一滚刀的刀口厚度。通过双刀对电池壳体进行滚槽，先由刀口为V型的第一滚刀对电池壳体进行开槽，然后再由刀口为U型的第二滚刀对开好的槽进行定型，形成U型的槽位，避免了在滚槽过程中槽位及其槽位脖颈处的拉伸变形，而且也能避免在后续封口过程中滚槽出现裂纹和裂槽现象
滚刀刀口滚槽槽位电池壳体封口电池滚槽装置本实用新型产品品质拉伸变形脖颈定型开槽裂槽双刀对开

[发明专利]一种多光刀视觉辅助的机器人检测系统示教自动纠偏方法-CN202111478201.9在审
发明人：习俊通;杨肖;娄宁;朱帅臣;叶帆 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多光刀视觉辅助的机器人检测系统示教自动纠偏方法，包括：确定初始示教位姿，将机器人置于所述初始示教位姿，基于光刀图像的示教纠偏技术对所述初始示教位姿进行修正，获得目标示教位姿。
一种多光刀视觉辅助机器人检测系统自动纠偏方法

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