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[发明专利]全波段激光猫眼探测装置及方法-CN202310832102.9在审
发明人：李川;刘大鹏;臧子漪;吴乾坤;杜绍岩;马长正;王佳阳 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及反狙击手猫眼探测技术领域，提供了一种全波段激光猫眼探测装置及方法。该装置包括多波段激光发射单元、多波段回波接收单元、综合图像处理板；多波段激光发射单元产生及发射多波段激光；多波段回波接收单元接收及处理多波段激光的回返光信号；综合图像处理板处理多波段激光的回返光信号，判定待测目标的真伪；同时控制多波段激光的发射。多波段激光发射单元发射短、中、长三波段激光，通过对比探测器接收到的短、中、长三个波段回波图像强弱，反演该猫眼目标对于不同波段的反射，检测全波段的光学目标，同时可区别光学全反射类目标和特定波段镀膜目标。本发明适用于全波段目标检测，同时降低猫眼探测设备的探测虚警率。
波段激光猫眼探测装置方法

[实用新型]一种刀具拉紧块防脱落装置-CN202321111814.3有效
发明人： 吴乾坤;李正道;杨海涛;姜礼杰;杨航;彭飞虎;钱豪;王一新;孙颜明;原晓伟;赵鑫;张天增;赵海壮 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刀具拉紧块防脱落装置，设置在刀箱与拉紧块之间，包括与所述拉紧块活动连接的防脱锁舌，所述刀箱上设置有沿所述拉紧块拆卸方向设置的开槽，所述防脱锁舌通过弹性构件与所述开槽贴合，所述开槽的末端设置有与防脱锁舌挡止配合的锁止结构。本实用新型的技术方案在刀箱与拉紧块之间设置具有弹性的防脱锁舌，在通过调节拉紧块位置来拆装刀箱内的刀具时，设置在拉紧块上的弹性锁舌可以随拉紧块同步移动，即弹性锁舌可以沿着开槽相对刀箱移动，由于弹性构件的存在，弹性锁舌会自动与锁止结构挡止，拉紧块退出至刀具能够取下的位置时，所述防脱锁舌与锁止结构挡止配合，防止拉紧块从刀箱中脱落。
一种刀具拉紧脱落装置

[实用新型]一种刀具拉紧块防脱落装置及滚刀快换刀具系统-CN202321135966.7有效
发明人： 吴乾坤;李正道;王洋滨;姜礼杰;杨航;孙颜明;彭飞虎;钱豪;王一新;原晓伟 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E21D9/087 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刀具拉紧块防脱落装置及滚刀快换刀具系统，解决了现有刀具拉紧块会因传动螺杆的过度转动而脱落的技术问题。防脱落装置设置在刀箱与拉紧块之间，拉紧块的导向柱连接有挡止结构一，刀箱的导向孔内设置有挡止结构二，挡止结构一与挡止结构二在导向柱的移动方向上挡止配合。本技术方案在刀箱与拉紧块之间设置轴向挡止结构，在调节拉紧块位置来拆装刀箱内的刀具时，设置在导向柱上的挡止结构一可以随拉紧块同步移动，即挡止结构一可以沿着导向孔相对刀箱移动，当拉紧块移动到位后，挡止结构一会接触导向孔内的挡止结构二；即拉紧块退出至刀具能够取下的位置时，所述挡止结构一与挡止结构二挡止配合，防止拉紧块从刀箱中脱落。
一种刀具拉紧脱落装置滚刀快换系统

[发明专利]一种拱架积渣清理方法及掘进机-CN202310747812.1在审
发明人：姜礼杰;王一新;原晓伟;钱豪;彭飞虎;王若愚;文勇亮;孙颜明;吴乾坤;李正道;李梓良 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拱架积渣清理方法及掘进机，方法包括如下步骤：沿隧道延伸方向使用射频识别扫描器扫描拱架区域，根据扫描到的预设在拱架上的射频识别标签确定拱架轮廓；至少对隧道下半部分进行轮廓扫描，同时结合所述拱架轮廓得到积渣轮廓，根据所述积渣轮廓执行积渣清理。本发明基于射频识别例如RFID定位技术定位清渣边界，有效解决现有隧道清渣设备和清渣方法适用性差、效率低下和可靠性低的问题。
一种拱架积渣清理方法掘进机

[发明专利]一种涂渍油脂或矿物油粮食的检验方法及其应用-CN202310376067.4在审
发明人：王佳雅;李建;谢刚;吴乾坤 -专利权人：国家粮食和物资储备局科学研究院
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种涂渍油脂或矿物油粮食的检验方法及其应用。所述检验方法包括：S1、取n张吸油蓝膜置于载物板上，然后从待测粮食中平行取样n次并分别置于所述吸油蓝膜上；S2、将每张吸油蓝膜进行弯折，使待测粮食完全平铺并卷包在所述吸油蓝膜内；S3、将卷包有待测粮食的吸油蓝膜进行加热处理，结束后将卷包在吸油蓝膜内的待测粮食全部倾倒出来，观察吸油蓝膜上的油斑情况；其中，n为正整数，优选地，n为大于或等于3的奇数。如果出现油斑的吸油蓝膜数为0，则结果判定为阴性；如果出现油斑的吸油蓝膜数大于0且小于n/2，则重复步骤S1‑S3，如果出现油斑的吸油蓝膜数仍小于n/2，则结果判定为阴性；如果出现油斑的吸油蓝膜数＞n/2，则结果判定为阳性。
一种油脂矿物油粮食检验方法及其应用

[发明专利]盾构机的检测或更换刀盘刀具的机器人的作业方法和盾构机-CN202310597472.9在审
发明人：孙颜明;姜礼杰;原晓伟;杨航;文勇亮;王一新;吴乾坤;李正道;钱豪;彭飞虎;王若愚;张培;李明泽;王珩;张洪雷;张凯 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构机的检测或更换刀盘刀具的机器人的作业方法和盾构机，作业方法包括：构建所述机器人(3)的无碰撞路径的数据库；获取所述机器人(3)的机器臂的当前姿态和获取所述机器臂的目标姿态；在所述数据库查询由所述当前姿态到所述目标姿态的无碰撞路径并对所述路径进行优化；控制所述机器臂按照优化后的所述路径由所述当前姿态向所述目标姿态运动。
盾构检测更换刀具机器人作业方法

[发明专利]基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法-CN202210015759.1在审
发明人：姜礼杰;杨航;王一新;钱豪;吴乾坤;李正道;彭飞虎 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法，该方法包括以下步骤：通过机械臂将末端执行器移动到指定的换刀位置，使安装在末端执行器上的套筒组件套接到刀具固定螺栓或刀具固定螺母上，依靠套筒组件拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母；在拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母之前还包括如下步骤：将末端执行器上用于夹持拆卸后的刀具的夹爪伸入安装有刀具的刀箱内，使夹爪张开并撑紧刀箱中的两个相向布置的刀箱内壁，使得末端执行器固定在刀箱上以平衡拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母过程中产生的倾覆力矩。本发明可解决现有技术中因拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母时产生较大的反向倾覆力矩而导致末端执行器或机械臂容易损伤的问题。
基于末端执行盾构刀具拆装方法

[实用新型]一种隧道清渣装置及TBM-CN202320298906.0有效
发明人：原晓伟;钱豪;王若愚;文勇亮;王一新;穆书锋;孙颜明;李正道;姜礼杰;吴乾坤 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E21D9/12 文献下载
摘要：本实用新型属于掘进设备技术领域，具体公开了一种隧道清渣装置及TBM。隧道清渣装置包括摆臂和调节油缸，摆臂铰接有用于安装清渣斗的安装座，调节油缸通过连杆机构与安装座连接，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与摆臂铰接，第一连杆在其与摆臂铰接点沿摆臂径向的两侧分别与调节油缸和第二连杆铰接，第二连杆与安装座铰接。TBM包括上述隧道清渣装置。本实用新型在不工作时，摆臂自然下垂，调节油缸回收，第一连杆两侧以及第二连杆均做靠近摆臂的转动，可以收回到摆臂内侧，减小了对竖向空间的占用，提高了对小型隧道的适应能力。
一种隧道装置 tbm

[实用新型]用于隧道消防灭火的机器人系统-CN202320013668.4有效
发明人：杨航;钱豪;杨海涛;吴乾坤;王一新;李正道;姜礼杰 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种用于隧道消防灭火的机器人系统，包括：轨道，轨道上间隔设置有多个消防节点，消防节点上具有第一消防管路和第一供电线路；至少一个行走装置，行走装置能移动地设置于轨道上；与行走装置相对应的消防装置，消防装置设置于行走装置上；与消防装置相对应的供给装置，供给装置具有能与第一消防管路相连的第二消防管路和与第一供电线路相连的第二供电线路，供给装置通过第二消防管路和第二供电线路分别与消防装置相连。本实用新型解决了隧道或地下管廊中火灾发现不及时、处理不持续，易导致火灾蔓延的技术问题。
用于隧道消防灭火机器人系统

[外观设计]视频联络屏柜-CN202230721944.3有效
发明人： 吴乾坤 -专利权人：黑龙江汉诺德电力科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：视频联络屏柜。2.本外观设计产品的用途：用于嵌入旋转式多源监控联络的屏柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案、色彩及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
视频联络

[发明专利]一种隧道拱架拼装台车-CN202211249217.7在审
发明人：姜礼杰;钱豪;杨航;彭飞虎;王一新;吴乾坤;李正道 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本发明涉及隧道拱架拼装技术领域，具体涉及一种隧道拱架拼装台车。隧道拱架拼装台车包括台车本体，台车本体的下部设有行走机构，台车本体的后部设有用于抓取并拼装顶部拱架的第一抓取机构，第一抓取机构包括第一滑动座和第一机械手，第一滑动座沿上下方向往复移动装配在台车本体上，第一机械手绕垂直于前后方向的中心轴线摆动装配在第一滑动座上；台车本体的左右侧部分别设有用于抓取并拼装侧部拱架的第二抓取机构，第二抓取机构包括第二滑动座、第二旋转架和第二机械手，第二滑动座沿上下方向往复移动装配在台车本体上，第二旋转架绕沿左右方向延伸的水平轴线转动装配在第二滑动座上，第二机械手通过第二伸缩装置连接在第二旋转架上。
一种隧道拼装台车

[发明专利]运输转移装置-CN202111075208.6有效
发明人：贾连辉;杨航;钱豪;吴乾坤;彭飞虎;姜礼杰 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运输转移装置，包括：运输机构，所述运输机构包括移动车和固定存放结构，所述固定存放结构安装于所述移动车上，多个工件排列存放于所述固定存放结构上；转移机构，安装于所述移动车上，所述转移机构用于将所述固定存放结构上的多个所述工件逐个转移至目标位置处。本发明的运输转移装置，通过将多个工件排列存放于固定存放结构上，进而通过移动车带动多个工件运输至目标位置附近，从而通过转移机构将多个工件逐个转移至目标位置处，因此，无需人工搬运转移工件，减少了人力成本，并且加快了工件转移的速度。
运输转移装置

[实用新型]一种玻璃翻片设备用自适应传动链接机构-CN202222924914.X有效
发明人：郑然;张一琦;王喆;郭迎军;周辉;墨磊;范强龙;吴乾坤 -专利权人：蚌埠凯盛工程技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃翻片设备用自适应传动链接机构，包括：传动链条和链接头组件；所述传动链条的两端通过链接头组件安装于玻璃翻片架外侧的链条槽内，所述传动链条设置为板式链；所述链接头组件包括：第一链接部和第二链接部，所述第一链接部和第二链接部通过销轴转动连接；其中，所述销轴与传动链条的链销相互垂直。链接头链接头组件的第一链接部和第二链接部之间可产生相互转动，使得传动链条可以在与其链销垂直方向上产生摆动，弥补由于旋转导向框架制作及整机装配误差、设备偏重等影响因素造成的链条摆动产生侧向力，减少侧向力对接头产生的危害。
一种玻璃翻片设备用自适应传动链接机构

[实用新型]隧道掘进机及维护机器人-CN202223016990.7有效
发明人：彭飞虎;李正道;王一新;杨航;钱豪;吴乾坤;姜礼杰;文勇亮;原晓伟;孙颜明 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E21D9/11 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧道掘进机及维护机器人，该隧道掘进机包括：刀盘、开挖仓、仓体、闸门和维护机器人，所述维护机器人设置于所述仓体中，所述闸门设置于所述仓体的前侧；所述维护机器人包括检测装置、升降机构和地轨机构，所述检测装置安装于所述升降机构，所述升降机构用于驱使所述检测装置上下升降，所述升降机构安装于所述地轨机构，所述地轨机构用于驱使所述升降机构前后移动，解决了掘进机刀盘的清洗维护装置的检测冲洗覆盖面积不满足实际需求的问题。
隧道掘进机维护机器人

[实用新型]滚刀位姿模拟装置-CN202222801515.4有效
发明人：杨航;王一新;钱豪;张天增;姜礼杰;吴乾坤;李正道;彭飞虎;赵海壮;姜露露 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚刀位姿模拟装置，包括位移调节装置，位移调节装置上设有用于装载滚刀的刀箱；所述位移调节装置包括相连接的Y轴位移机构、X轴位移机构和角度调节机构。本实用新型通过各方向的位移机构及角度调节机构，调整刀箱的位置与倾角，模拟刀盘上不同位置的滚刀相对于人仓的位姿，便于规划机器人换刀时的路径，或是在实验室中，开展相关实验。
滚刀位姿模拟装置

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