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[发明专利]步行机器人-CN201510288188.9有效
发明人：高峰;陈先宝;金振林;杜惠;潘阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。
步行机器人

[发明专利]一种搭载stewart机构的可调姿六足地面移动作业装置-CN202111675682.2在审
发明人：郑圆圆;祝邦文;曹丽丽;黄江华 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种新型串并混联式六足地面移动作业机器人装置，尤其涉及一种以新型串并混联式六足移动装置为移动平台、以UPU‑stewart平台并联机构为操作臂的六足地面移动作业机器人装置，包括平台主体、其中串联机械腿组、并联机械腿组通过装置本体形成串并混联式机构，相互不产生干涉，具有各自的工作空间，且之间形成三角形稳定结构，具有稳定的状态。
一种搭载 stewart 机构可调姿六足地面移动作业装置

[发明专利]基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人-CN201610740813.3有效
发明人：左国玉;于双悦;龚道雄;赵晋;卢佳豪;邱永康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
串并混联六自由度机械臂肩关节肘关节电机连接座输出连接板外壳两侧腕关节大臂紧固小臂人本发明机器人电机

[发明专利]一种航天器火工分离轻质降冲击材料-CN202211116390.X在审
发明人：张玉武;李颖;林玉亮;祁子真;李志斌;陈荣;梁民族;彭永;李翔宇;卢芳云 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： F16F1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种航天器火工分离轻质降冲击材料，属于航天器技术领域，包括非自相似混联层级蜂窝，非自相似混联层级蜂窝包括一阶胞元和二阶胞元，一阶胞元为正六边形胞元，在正六边形胞元的六个顶点处形成二阶胞元，二阶胞元采用由正三角形和位于正三角形内部的圆形组成本专利二阶胞元对一阶正六边形胞元节点进行替换，基于各阶胞元的非自相似性和不同几何结构的混联组合，建立具有前期缓冲和后期吸能特性的非自相似混联层级蜂窝，实现压溃应力的梯度响应、平稳过渡和强化效应。
一种航天器工分离轻质降冲击材料

[实用新型]基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人-CN201620958578.2有效
发明人：左国玉;于双悦;龚道雄;赵晋;卢佳豪;邱永康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固本实用新型实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
基于自由度人机机器人

[发明专利]一种基于气缸与气动肌肉混联关节系统-CN201710485379.3有效
发明人：姜飞龙;朱海滨;钱承 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气缸和气动肌肉混联关节及其控制系统，气缸和气动肌肉混联关节包括底板、中间平台、上端平台、气缸和气动肌肉，底板和中间平台通过气缸连接，中间平台和上端平台也通过气缸连接，上端平台和底板通过所述的气动肌肉连接本发明利用多根气动肌肉与气缸混联驱动平台，可以同时实现三自由度、六自由度多个平台多个方向的转动协同运动；本发明采用气缸并联、气动肌肉并联、气缸与气动肌肉混联，实现了单独刚体并联机构、刚体并联机构的串联、单独柔体并联机构、刚体与柔体混联机构的姿态控制，结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于飞行模拟、车辆人机环境模拟、动感影院、波浪模拟。
一种基于气缸气动肌肉关节系统

[发明专利]一种混联六自由度微创外科手术机器人-CN201610404167.3有效
发明人：程刚;乔智;田浩元;魏昊然;张亚斌 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联六自由度微创外科手术机器人，包括定位并联机构和工作并联机构，所述工作并联机构固定设置在定位并联机构下方，所述工作并联机构完成微创手术。本发明提供一种混联六自由度微创外科手术机器人，机械装置的刚度大，运动精度高，工作平台的运动惯量小，承载力高，工作平台的灵活度高，能够满足复杂的手术动作，使其更加适应于微创手术的特殊环境。
一种混联六自由度外科手术机器人

[发明专利]一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构-CN202210431032.1在审
发明人：张建军;于斌;魏俊;刘承磊;杨帅 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明为一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副
一种新型含子闭链自由度踝关节康复并联机构

[实用新型]一种混联六自由度力反馈设备-CN201921157886.5有效
发明人：石宝玉;吴洪涛;王琰 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混联六自由度力反馈设备，包括第一安装架，所述第一安装架的上端固定连接有第二安装架，所述第一安装架通过加强架固定连接有第三安装架，所述第三安装架通过另一个加强架固定连接有第四安装架，所述第四安装架的上端固定连接有第五安装架的一端该混联六自由度力反馈设备，通过转动转轴依次带动主动连接座、从动连接座转动，从动连接座通过连轴带动三个转盘转动，执行机构接收到三个平动方向的力反馈、三维转动的力反馈，从而能够实现反映出混联的力反馈效果，改变了现有技术的传动结构
一种混联六自由度反馈设备

[发明专利]一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法-CN201910324519.8有效
发明人：魏延辉;田晨光;刘静;郑志;杨鹏飞;牛佳乐;李强强;刘东东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。本发明通过对混联登乘系统的结构分析，并进行分解，分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型，通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配，结合当前任务情况和子系统的约束情况，采用梯度投影法优化系统的运动量该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题，同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素，极大限度地优化了混联机构的空间运动分配，为混联登乘系统控制提供输入参数，满足实际工作情况下的运维需要。
一种基于海浪主动补偿混联登乘机构运动规划方法

[发明专利]带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂-CN201811583316.2有效
发明人：金振林;冯海兵;张金柱 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
带有两个回转混联六自由度工业机械

[发明专利]低矮空间六自由度混联调姿装置-CN201810710207.6有效
发明人：周玉林;张文进;曹琛;史树阳;杨磊光;石晗;郭德财 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
支撑平台动平台单元机构六自由度支撑球调姿混联装配低矮空间平面三自由度并联机构并联机构大型设备高度限制装配过程姿态调节低成本高效率腿支撑中间板底端上板转动移动

[发明专利]含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置-CN202011266377.3有效
发明人：汪从哲;梁志芳;杨德伟 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明请求保护一种含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置，其特征在于，包括一个五自由度的并联机构和一个单自由度的串联机构；所述并联机构包括定平台、动平台，以及布置在两者之间的第一支链、第二支链、第三支链和约束支链；所述定平台上布置有第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置；所述串联机构包括第六驱动装置及操作柄；所述操作柄由所述第六驱动装置进行驱动，可以相对第六驱动装置进行转动；所述并联机构的定平台固定在基座上，所述串联机构的第六驱动装置固定在所述并联机构的动平台上。本发明可以有效减少运动部件的惯性，提高整个混联力反馈装置的刚度，并且具有大转角转动能力。
含有动轮混联六自由度反馈装置

[实用新型]一种五自由度混联雕刻机器人-CN202223309193.8有效
发明人：伞红军;丁林 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种五自由度混联雕刻机器人，包括机架、滑轨I、滑轨II、定平台、滚珠丝杠、动平台、支链I、支链II、支链III、刀具；机架上部用于安装滑轨I，滑轨I上部设置与滑轨I呈垂直安装的滑轨II，本实用新型将串联机构与并联机构结合构建了五自由度混联雕刻机器人，能实现混联雕刻机器人动平台输出五自由度的运动，是混联雕刻机器人的延伸和发展，通过五自由度的运动配合雕刻刀具末端的一维转动运动，使得雕刻刀具末端具有六自由度
一种自由度雕刻机器人

[实用新型]混联式六自由度机械臂-CN202221348508.7有效
发明人：杨东超;黄赓;李腾;陈晨;曾泽璀;陶铂 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，提供一种混联式六自由度机械臂，混联式六自由度机械臂包括底座、第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、第四关节电机、第五关节电机、第六关节电机、第一传动箱、第二传动箱、第一摆动臂电机安装架包括底板以及连接于底板的第一侧板和第二侧板，底板连接于第四关节电机的输出轴，第五关节电机的输出轴和第六关节电机的输出轴同轴心设置且相邻设置。采用串并联混合的六轴机械臂结构，一方面保证了运动的灵活，另一方面提高了机械臂末端的刚度。且六个关节电机内部具有驱动器，高度集成，提积较小且重量较轻，结构较为精简，有利于走线以及贯穿输出轴。
混联式六自由度机械

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