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[实用新型]一种智能快递小屋-CN202021583762.6有效
发明人： 于双悦;王龙海;沈宝逊;于红林 -专利权人：于红林
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能快递小屋，包括本体，本体上设有快递筐进出口、快件取出窗口和触摸屏，本体内设有：分拣台：对应于快递筐进出口内侧；货架；组合移动机构：包括沿三个方向设置的轨道和能沿轨道运行的伸缩装置，伸缩装置上设有抓手；光学追踪组合；智能控制机箱：分别与触摸屏、组合移动机构和光学追踪组合通信连接；服务器，与所述智能控制机箱通信连接。智能快递小屋无需人员值守，送快递或者收快递采用快递筐互换的方式，无需小车专送或人工操作，自动存取快件，节约人力成本。同时，该快递小屋避免了货主与取/送件快递人员的直接接触，有助于社区防控病毒的传播，适应目前的病毒防疫和后疫情时代的社会安全生活。
一种智能快递小屋

[实用新型]兼具DR和CT功能的成像装置-CN201922264263.4有效
发明人：于红林;于双悦;王龙海;沈宝逊 -专利权人：于红林
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种兼具DR和CT功能的成像装置，由面阵探测器、窄缝射线源、旋转台、计算机工作站和射线源线性移动台组成；所述窄缝射线源用于产生薄的扇形X射线束，并安装于所述射线源线性移动平台上以改变扫描位置；所述面阵探测器位于窄缝射线源扫描区域，用于探测X射线并形成电信号；所述旋转台用于使站立在上面的人旋转以产生CT断层图像；所述计算机工作站有控制模块用于控制旋转工作台、窄缝射线源和射线源线性移动平台，以及数据采集和处理模块用于采集和处理面阵探测器电信号，以形成图像信息。总装置体积小、重量轻、能耗低，适合于太空舱、飞机、空间站、地心等特殊环境使用。
兼具 dr ct 功能成像装置

[发明专利]一种人体关节角度解算方法及装置-CN201610628545.6有效
发明人：左国玉;于双悦;崔昊天;卢佳豪 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
一种人体关节角度方法装置

[发明专利]一种仿人机械手-CN201610639222.7有效
发明人：左国玉;杜婷婷;于双悦 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
一种人机

[发明专利]基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人-CN201610740813.3有效
发明人：左国玉;于双悦;龚道雄;赵晋;卢佳豪;邱永康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
串并混联六自由度机械臂肩关节肘关节电机连接座输出连接板外壳两侧腕关节大臂紧固小臂人本发明机器人电机

[发明专利]一种四面对称结构的解魔方机器人-CN201510013273.4有效
发明人：左国玉;邱永康;卢佳豪;于双悦;刘旭;龚道雄 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2015-01-12 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域。魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。
一种四面对称结构魔方机器人

[实用新型]基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人-CN201620958578.2有效
发明人：左国玉;于双悦;龚道雄;赵晋;卢佳豪;邱永康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本实用新型实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
基于自由度人机机器人

[实用新型]一种仿人机械手-CN201620846392.8有效
发明人：左国玉;于双悦;杜婷婷 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械手，包括互相连接的机械手臂和机械手爪，且机械手臂包括大臂和小臂，大臂上设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节，小臂上设置有用于和大臂连接的肘部俯仰关节及肘部横滚关节，机械手爪上设置有用于和小臂连接的腕部偏航关节。该方案的仿人机械手，大臂上的三个关节实现了手臂和肩部连接处球关节的仿生设计；小臂的两个关节实现了手臂肘关节的仿生设计；机械手爪上的一个关节实现了对人手的仿生设计。该仿人机械手具有较高的运动空间及运动的灵活性，可以代替人完成不易完成的特殊工作；且其便于操作者根据直觉和经验控制，从而可以提高控制效率和准确度。
一种人机

[发明专利]一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法-CN201610617043.3在审
发明人：左国玉;邱永康;卢佳豪;于双悦 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制系统技术领域，公开了一种遥操作随动机器人控制系统及其控制方法，包括：主端人体姿态采集单元，主端人体姿态采集单元包括主端主控板和能够实时检测人体各关节部位的动作姿态的多个采集板，各采集板均与主端主控板电连接；以及从端机器人；其中，通过各采集板分别获取能够代表人体的各关节部位的动作姿态的四元数，并将各四元数分别传输给主端主控板，通过主端主控板利用人体姿态解算算法对各四元数进行解算，以得到代表人体的各关节部位的关节角度的电信号，并将该电信号传输给从端机器人的从端主控板，从而使得从端机器人能够跟随人体做出相同的动作姿态。该控制系统具有控制直接和较好的人机交互的柔顺性的优点。
一种操作机器人控制系统及其控制方法

[实用新型]一种四面对称结构的解魔方机器人-CN201520017638.6有效
发明人：左国玉;于双悦;左盼盼;刘旭;龚道雄 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2015-01-12 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域，该机器人包括魔方(1)、智能手机(2)、基本执行单元(8)、控制板、支脚架(6)、底座(7)、手机固定调节支架、控制系统魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。
一种四面对称结构魔方机器人

[发明专利]工业CT的3D成像系统及成像方法-CN201410379853.0有效
发明人： 于双悦;于红林 -专利权人： 于双悦;于红林
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种工业CT的3D成像系统及工业CT的3D成像方法，成像系统包括相向设置的X射线发生器、弧形探测器、设置在同一条轴线上的一级传送带和二级传送带，所述一级传送带和所述二级传送带的相对端之间具有空隙，所述X射线发生器和所述弧形探测器以所述空隙处为圆心围绕所述一级传送带和所述二级传送带转动设置，通过该3D成像系统的纵切式扫描，该3D成像方法更易于检查较长物体，如几十厘米到几十米的长柱形物体及内部的材料、仪表、元器件等，如抽水泵、水利发电机、航空起落架、航空发动机、潜水装置、水下搜救装置、桥梁构件、宇航飞行器、水下运动装置等。
工业 ct 成像系统方法

[实用新型]物品专用X射线检查仪-CN201320421478.2有效
发明人： 于双悦 -专利权人： 于双悦
申请日： 2013-07-16 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G01V5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了物品专用X射线检查仪，包括高频高压发生装置、X光球管、线阵探测器、安检平台、传输装置和影像采集及处理系统；所述X光球管与线阵探测器配合设置；安检平台安装于X光球管与线阵探测器之间，且绕平台安装轴旋转；所述传输装置分为输入传送带和输出传送带两段；所述输入传送带与输出传送带分别设置于安检平台两侧；线阵探测器与影像采集及处理系统相连；X光球管与高频高压发生装置相连。使用本检查仪检查包裹时，包裹处于能够旋转的安检平台上，在水平方向360度均能接受照射检查；通过对X光球管的控制，能够实现对包裹关心位置的断层检查功能，使检测结果更加精确，大大降低了检查结果错误的几率。
物品专用射线检查

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