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[发明专利]水池清洁机器人的控制方法、装置以及水池清洁机器人-CN202310636388.3在审
发明人：李成;关守强 -专利权人：天津望圆智能科技股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种水池清洁机器人的控制方法、装置以及水池清洁机器人，属于机器人技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案，在当前时间符合唤醒条件的情况下，唤醒水池清洁机器人，实现对水池清洁机器人的自动唤醒。在该水池清洁机器人被唤醒的情况下，控制水池清洁机器人执行水池清洁动作。在水池清洁机器人的清洁工作量参数符合清洁停止条件的情况下，控制水池清洁机器人停止水池清洁工作，从而实现了水池清洁机器人的自动启停以及自动清洁，提高了水池清洁机器人的智能化程度。
水池清洁机器人控制方法装置以及

[发明专利]云机器人自主充电系统及方法-CN201110322068.8有效
发明人：李文江;李凡;张耀辉 -专利权人：中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所
申请日： 2011-10-21 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及电动机器人技术领域，尤其是云机器人自主充电系统及方法。这种云机器人自主充电系统，包括云计算平台、云机器人和充电设备，所述充电设备与所述云机器人进行特征信息交互；所述云计算平台用于监控所述云机器人和所述充电设备的特征信息，接收并处理所述云机器人的请求、及发送控制指令至所述云机器人；所述云机器人根据与所述充电设备交互的特征信息及所述云计算平台发送的控制指令进行自主充电。本发明实现了信息全面的方便采集与共享，使得云机器人得以适应复杂的室外环境，实现云机器人的自主充电。
机器人自主充电系统方法

[发明专利]一种用于商业表演的人形机器人-CN201910261282.3在审
发明人：崔海龙 -专利权人：广州创梦空间人工智能科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于商业表演的人形机器人，仿生躯体系统中多个自由度的驱动关节使得机器人可以实现灵活的运动和多样的动作展示，通过外设感官系统获得的多种信息可用于使用智能算法进行演算，从而使得机器人可以实现更智能的语音对话和自主运动功能，通过这一技术方案，可以实现更智能的机器人功能，提高了机器人的观赏性和智能性，从而使得机器人在商业表演中获得更好的演出效果，给用户带来更佳的观赏体验。
机器人表演人形机器人感官系统驱动关节人本发明信息可用语音对话运动功能智能算法智能观赏性灵活的智能性演算人形躯体外设观赏展示

[发明专利]一种室外机器人底盘及转动方法-CN202310065784.5在审
发明人：孔强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D61/08 文献下载
摘要：一种室外机器人底盘，轮毂电机动作从而驱动车轮转动，从而实现机器人行走，转向舵机通过传动机构驱动转动架转动，从而实现驱动转向轮转动，实现机器人的转向。转向结构简单、成本低，适用性广，机器人采用两组减震器叉型布置，驱动结构采用双减震器单边布置，针对凹凸不平地面，轮子可以确保与地面接触，采用双驱动轮组，增强了机器人的驱动力。通过采用单转向轮组，增强了机器人的转动灵活性。
一种室外机器人底盘转动方法

[发明专利]隧洞检测机器人三维悬停控制方法、装置、设备和介质-CN202211330392.9在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李建秋;欧阳济凡;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，提供了一种隧洞检测机器人三维悬停控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取隧洞检测机器人的实时运行参数和环境阻力，得到该隧洞检测机器人的输出控制参数，实现对隧洞检测机器人的悬停控制。在隧洞复杂环境中，在充分考虑环境阻力的情况下，实现对隧洞检测机器人的实时监检测和实时调整控制以实现悬停，提高了隧洞检测中悬停控制的可靠性和安全性。
隧洞检测机器人三维悬停控制方法装置设备介质

[发明专利]一种内置全断面岩石掘进机换刀机器人机身结构-CN201810128685.6在审
发明人：霍军周;黄晓琦;孟智超;孙伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：一种内置全断面岩石掘进机换刀机器人机身结构，属于机器人机身结构设计技术领域。该机身结构由四个移动副与两个转动副组成，通过液压进行驱动，机器人整体机身的移动通过滚珠丝杆机构实现，机器人大臂与机器人腕部的移动副均由液压油缸构成，机器人小臂为一升降机，其余转动副采用液压马达驱动，机器人大臂与机器人小臂具有收缩性，在TBM掘进过程中，机器人以很小的体积处于主梁后方，通过控制机器人各关节运动实现机器人位置与姿态的变化，从而实现TBM刀盘各处滚刀的更换，滚刀的运送通道为TBM主梁下方的运刀孔。本发明的机器人机身结构由工人远程操作换刀，提高换刀过程的安全性，减少换刀时间，提高TBM的掘进效率，缩短掘进工期。
换刀机器人机身机器人机器人大臂全断面岩石掘进机滚刀内置小臂主梁移动转动升降机滚珠丝杆机构结构设计技术机器人腕部机器人位置控制机器人驱动关节运动机身结构掘进效率液压马达液压油缸远程操作运送通道整体机身收缩性掘进刀孔

[发明专利]一种形状记忆合金驱动的爬行机器人-CN201711370984.2在审
发明人：史震云;潘杰;田加文;黄皓;蒋永瑞;曾松 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的爬行机器人。机器人足部的轮子由硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金丝作为机器人的驱动器。提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了具有防滑作用的棘轮结构，在记忆合金丝的驱动下，机器人的足部能实现较高效率的运动。机器人的前后躯干由具有刚性的压簧连接，在躯干部位的记忆合金丝的作用下，机器人的躯干能实现躯干弯曲、转向等行为。在机器人的躯干部位布置了具有电阻反馈的记忆合金丝，能作为机器人的运动姿态传感器为机器人的闭环控制提供运动信息。该款机器人自带传感器，能自主实现滚动前行、转弯等行为，适应能力强，运动效率高。
机器人躯干形状记忆合金记忆合金丝躯干部位运动效率驱动形状记忆合金丝驱动器环境适应能力机器人设计机器人足部爬行机器人自带传感器闭环控制电阻反馈防滑作用硅胶材料棘轮结构人本发明运动信息运动姿态传感器高效率集成性能力强输出功前行压簧足部爬行转弯轮子滚动制作

[发明专利]基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人-CN202110908347.6在审
发明人：陈腾;荣学文;李贻斌;张国腾;柴汇;毕健;王庆三 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人，包括以下步骤：以腿臂复用六足机器人的躯干质心为原点构建模型，利用机器人腿部支撑点相对于质心点的位置向量和躯干质心处的虚拟支撑力，获取机器人各支撑腿的前馈力；利用机器人躯干的浮动自由度、机器人关节的运动自由度和已获得的各支撑腿前馈力，构建机器人全身动力学模型，获取机器人各支撑腿的关节扭矩；利用机器人位置坐标的变化，获取机器人非支撑腿摆动轨迹中的关节角度和关节扭矩；基于各支撑腿的关节扭矩和非支撑腿的关节角度与关节扭矩实现机器人控制。可实时优化支撑力并调整运动轨迹，实现外力扰动下的鲁棒运动；臂式作业时灵活配置为单臂和双臂模式，实现推移等多种作业。
基于腿臂复用六足机器人控制方法

[实用新型]机器人头部运动装置及人形机器人-CN201922197785.7有效
发明人：谭斐;李正 -专利权人：深圳市城市漫步科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人头部运动装置及人形机器人，机器人头部运动装置包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，第一驱动件传动连接于第一移动架，在第一驱动件的驱动下，第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；第二移动架设置于第一移动架上，第二驱动件包括输出轴及壳体，第二驱动件的输出轴固定连接于第二移动架，第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，第二驱动件工作时，带动机器人的头部绕第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。人形机器人包括机器人头部运动装置。上述机器人头部运动装置及人形机器人，能够实现机器人头部在多个维度的运动，仿真人的头部运动，使机器人更加的拟人化。
机器人头部运动装置人形

[实用新型]一种车载机器人自动作业控制系统-CN202120452552.1有效
发明人：陈炜鑫;黄建祥;江媛英;张铭珍;杨炫松;林荣炜 -专利权人：龙岩市海德馨汽车有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60P1/43 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载机器人自动作业控制系统，包括底盘和车厢，车厢分成操作室和机器人舱，操作室内设有控制器，机器人舱内设有机器人、自动清洗系统和自动充电装置，车厢后部装有液压尾板，液压尾板的平板上和机器人舱的底板上均布设有行走导引线和激光雷达探测器本实用新型通过将液压尾板控制系统与机器人控制系统相结合，且液压尾板上设有机器人上下车导引线路和激光雷达探测器，实现机器人自动上下车。同时设置自动旋转站立平台供机器人清洗工位，上方、侧面和底部清洗机构对机器人进行全面清洗消杀，实现机器人自动清洗，并配备充电装置进行自动对接充电，实现机器人全自动作业。
一种车载机器人自动作业控制系统

[发明专利]一种设备驱动授权方法、装置、设备及存储介质-CN202010790343.8在审
发明人：张德闪;王彦伟;阚宏伟 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06F21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备驱动授权方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定需要使用指定外部设备的机器为指定机器；当在所述指定机器上安装用于实现所述指定外部设备使用的指定驱动时，获取所述指定机器的机器信息，并确定该机器信息为指定机器信息；将所述指定机器信息与对所述指定驱动具有安装权限的机器的机器信息进行比对，如果比对的结果为两者相同，则继续安装所述指定驱动，否则，终止安装所述指定驱动。从而通过这种方式使得仅具有相应权限的机器能够实现驱动的安装及驱动对应外部设备的使用，基于对驱动安装的控制满足了外部设备仅能够在特定的机器上正常工作的场景需求。
一种设备驱动授权方法装置存储介质

[发明专利]一种电缆隧道自动灭火系统及方法-CN202110322894.6在审
发明人：张皓;姚金霞;段玉兵;李鹏飞;马国庆;胡晓黎;辜超;贾然;任敬国;李杰;师伟;孙景文;刘辉;张洋;周超 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种电缆隧道自动灭火系统及方法，所述系统包括：巡检机器人、定位机器人和固定在隧道内顶部的导轨；巡检机器人和定位机器人分别与导轨连接，定位机器人置于巡检机器人的凹槽内并能够在巡检机器人的带动下沿导轨移动；定位机器人能够独立沿导轨进出巡检机器人的内部空间，定位机器人用于在距离火源预设位置处控制内置灭火机构进行灭火；本公开通过巡检机器人和定位机器人的设置，实现了消防介质对接和灭火的兼顾，通过第一锁止机构和第二锁止机构的配合，实现了电池的快速取放，提高了电缆隧道灭火巡检效率。
一种电缆隧道自动灭火系统方法

[实用新型]一种全维度消毒机器人-CN202123366062.9有效
发明人：刘赛阳;刘铃;翁超 -专利权人：无锡巨日装备科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种全维度消毒机器人，涉及机器人消毒领域，全维度消毒机器人包括机器人头部、机器人身体和机器人底座；机器人头部设置有至少一个旋转雾化喷头；机器人身体的内腔设置有消毒一体化组件，消毒一体化组件通过抽液泵进行加压，将高压消毒液体泵入旋转雾化喷头；机器人底座设置有万向轮，控制机器人自由旋转和移动。本实用新型通过在机器人内部设置内部抽液泵和外部抽液泵的方式，可以实现自动抽取消毒液，并通过机器人头部设置的旋转雾化喷头实现全维度喷洒，提高喷洒效率。
一种维度消毒机器人

[发明专利]移动终端控制机器人的方法、多机器人系统及移动终端-CN201711467918.7在审
发明人：熊友军;李伟勇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端控制机器人的方法、多机器人系统及移动终端。该方法应用于多机器人系统，该系统包括移动终端及多个机器人，该方法包括：移动终端创建局域网，并将局域网的配置信息发送给机器人；机器人根据配置信息与局域网建立连接；移动终端产生控制信号，并通过局域网将控制信号发送给机器人；机器人接收控制信号，并根据控制信号执行相应的操作，以实现移动终端对多个机器人的控制。通过这种方式，能够实现低成本的多机器人控制。
移动终端机器人多机器人系统局域网移动终端控制多个机器人控制信号配置信息产生控制信号接收控制信号多机器人建立连接低成本创建

[实用新型]一种多机器人协同作业的焊接系统-CN202020447397.X有效
发明人：冯消冰;张俊;张磊 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多机器人协同作业的焊接系统，该焊接系统包括：一台主机器人，包括主控模块；至少三台从机器人，从机器人包括从控模块，从控模块均与主控模块通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，焊接机器人包括主机器人和从机器人；主控模块用于下发指令，从控模块用于接收指令，以实现焊接机器人协同作业。本实用新型实施例提供的技术方案，可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。
一种机器人协同作业焊接系统