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[发明专利]一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备-CN202110293347.X有效
发明人：冯消冰;张俊;吴成杰;赵星;孙柯 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备，属于机器人焊接技术领域。该方法包括：获取待检测焊接面上的第一线激光光源和第二线激光光源的投影图像，投影图像包括：第一线激光光源对应的第一激光线以及第二线激光光源对应的第二激光线；根据投影图像确定第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息；根据第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息，焊接信息包括：焊接面的类型、焊枪与焊缝的距离、焊缝的深度信息。本申请可以降低焊接设备检测所需的成本。
一种焊缝检测方法装置计算机设备

[发明专利]一种激光焊接过程能耗检测方法-CN202310092757.7有效
发明人：方乃文;徐锴;黄瑞生;龙伟民;冯消冰;武鹏博;秦建;马青军;孙徕博;王永东;韩晓辉 -专利权人：中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司;郑州机械研究所有限公司;北京博清科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明是一种激光焊接过程能耗检测方法。本发明涉及激光焊接能耗检测技术领域，本发明通过获取激光焊接过程中的各空载时段能耗之和，得到空载能耗；获取激光焊接过程中的各焊接时段能耗之和，得到焊接能耗；获取激光焊接过程中的保护气体及压缩气体能耗之和，得到气体能耗；根据空载能耗、焊接能耗和气体能耗，确定激光焊接过程的总能耗；根据焊接过程的总能耗，确定单位合格焊件焊缝长度可比能耗。
一种激光焊接过程能耗检测方法

[发明专利]多轴机器人、加工设备及焊接方法-CN202310782862.3在审
发明人：冯消冰;袁俊强;魏然;张喜迎 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多轴机器人、加工设备及焊接方法，多轴机器人包括基座和两个执行部，两个执行部相对设置在基座上并沿基座的长度方向间隔，执行部包括监测机构和至少具有五个自由度的执行机构，执行机构背离基座的一端具有执行组件，执行组件在基座的长度方向、基座的宽度方向、基座的高度方向上的位置可调，且执行组件绕基座的长度方向、基座的宽度方向均可转动地设置，以调节执行组件的加工位置，监测机构可移动地设置在执行机构上，以监测执行组件的加工情况，两个执行组件相对设置，以分别对工件的两个相对的待加工位置进行加工。采用本方案，能够解决现有技术中的多轴机器人的监测机构与执行组件的相对位置不可调的问题。
机器人加工设备焊接方法

[发明专利]一种窄间隙激光-TIG电弧复合焊接过程能耗检测方法及系统-CN202310148297.5在审
发明人：武鹏博;徐锴;黄瑞生;方乃文;龙伟民;冯消冰;秦建;孙徕博 -专利权人：中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司;郑州机械研究所有限公司;北京博清科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种窄间隙激光‑TIG复合填丝焊接过程能耗检测方法及系统，属于焊接加工技术领域，其中，该方法包括：采集窄间隙激光‑TIG电弧复合焊接时的空载能耗、焊接能耗、焊接前后热处理能耗和冷却系统能耗，求解电能耗；测量焊接过程中保护气体和压缩气体的气体能耗；根据电能耗和气体能耗计算焊接过程总能耗。该方法实现了窄间隙激光‑TIG电弧复合填丝焊接过程中的气体能耗和电能耗等的科学量化测定，进而可以规范企业能耗管理和能耗信息披露工作和相关政府组织和检测机构对焊接能耗认证/评价工作。
一种间隙激光 tig 电弧复合焊接过程能耗检测方法系统

[发明专利]一种激光填丝焊接过程能耗检测方法及系统-CN202310092748.8有效
发明人：方乃文;徐锴;龙伟民;冯消冰;黄瑞生;武鹏博;马青军;秦建;孙徕博;韩晓辉;王永东 -专利权人：中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司;郑州机械研究所有限公司;北京博清科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光填丝焊接过程能耗检测方法及系统，属于焊接加工技术领域，其中，该方法包括：获取各空载时段能耗，以求解空载能耗；获取各焊接时段能耗，以求解激光填丝焊接过程能耗；使用气体流量计进行气体累积量测量，得到气体总能耗；通过空载能耗、激光填丝焊接过程能耗和气体总能耗求解激光填丝焊接过程总能耗；获取激光填丝焊合格焊件焊缝折合质量，通过激光填丝焊合格焊件焊缝折合质量和激光填丝焊接过程总能耗求解激光填丝焊单位合格焊件焊缝质量可比能耗。该方法针对激光填丝焊接制造企业能耗管理的关键环节和检测需求，提供科学量化的能耗过程检测方法的依据，可以快速且准确获得激光填丝焊接过程能耗。
一种激光焊接过程能耗检测方法系统

[发明专利]蜗轮检测方法、处理器、存储介质及检测平台-CN202111116294.0有效
发明人：冯消冰;姚冬东;李军旗;吴成杰 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种蜗轮检测方法、处理器、存储介质及检测平台，待检测蜗轮的齿数为S，蜗轮检测方法包括：S10、通过激光旋转扫描采集蜗轮的三维参数；S20、根据三维参数计算得出蜗轮的二维图和分度圆；S30、在二维图和分度圆上，分别测量蜗轮的S个齿的齿厚，并分别测量蜗轮的S‑1组相邻齿的齿距；S40、将测得的齿厚和齿距数据与蜗轮的标准数据进行对比分析，判断蜗轮是否合格。采用该方案，通过激光旋转扫描和三维计算等方式测量出蜗轮的S个齿的齿厚和S‑1组齿距，并与标准的蜗轮数据进行比对，提高了蜗轮的测量精度，提高了检测效率。
蜗轮检测方法处理器存储介质平台

[实用新型]支撑装置及移动机器人-CN202320705236.X有效
发明人：冯消冰;袁俊强;尹德海 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种支撑装置，包括框架结构以及设置在框架结构上的第一侧滚动部、第二侧滚动部和上滚动部，第一侧滚动部包括至少一个第一侧滚轮，第二侧滚动部包括至少一个第二侧滚轮，上滚动部包括至少一个上滚轮；其中，第二侧滚动部和第一侧滚动部相对设置且两者之间的距离可调节。在该方案中，支撑装置的两个侧滚动部分别与工件的两个相对侧壁配合，上滚动部与工件的顶壁配合，这样支撑装置呈一个倒U形结构将工件夹紧，并且通过工件的顶壁对支撑装置进行支撑，提高了支撑装置的承载能力；该支撑装置尤其适用于立式放置的板状工件，并且第二侧滚动部和第一侧滚动部之间的距离可调节，这样该支撑装置可以适用于不同厚度的工件。
支撑装置移动机器人

[实用新型]移动小车及移动机器人-CN202320705258.6有效
发明人：冯消冰;梁炎 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动小车及移动机器人，移动小车包括：底盘；第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元均安装在底盘上，第一驱动单元和第二驱动单元在底盘的宽度方向上相互错开，第一驱动单元和第二驱动单元均用于驱动底盘移动；第一从动单元和第二从动单元，第一从动单元和第二从动单元均安装在底盘上，第一从动单元和第二从动单元在底盘的宽度方向上相互错开。通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的移动小车体积较大，从而无法适用在狭窄空间的问题。
移动小车机器人

[实用新型]清根机器人-CN202320698939.4有效
发明人：冯消冰;李军旗;梁炎 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B23C3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种清根机器人，用于对结构件进行清根处理，包括框架结构、铣削装置、支撑装置和行走装置，框架结构包括相互连接的行走架和操作架，操作架位于行走架靠近结构件的一侧。在该方案中，由于操作架位于行走架靠近结构件的一侧，这样安装在操作架上的重量较大的铣削装置也位于行走架靠近结构件的一侧，在使用时，清根机器人整体的重心靠结构件比较近，这样提高了清根机器人在工作时的稳定性，避免发生倾翻，并且，本方案中行走架的长度大于操作架，这样安装在行走架和操作架上的调节组件的长度也比较长，从而提高了行走驱动部的位置调整范围，这样可以与尺寸变化大的不同结构件匹配，从而提高了清根机器人的通用性。
机器人

[实用新型]清根机器人-CN202320700959.0有效
发明人：冯消冰;李军旗;袁俊强;魏然;孙柯 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B23C3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种清根机器人，包括：行走架；支撑装置，设置在行走架上，支撑装置用于将行走架支撑在待清根处理的结构件上；行走装置，设置在行走架上，行走装置用于带动行走架沿结构件移动；铣削装置，铣削装置包括升降部、横移部、摆动部和铣削部，升降部设置在行走架上，横移部设置在升降部上，摆动部设置在横移部上，铣削部设置在摆动部上；摆动部用于带动铣削部摆动，横移部用于带动摆动部横移，升降部用于带动横移部升降。本方案通过升降部可调整铣削部的高度，通过横移部可调整铣削部的进给量，通过摆动部可调整铣削部的铣削角度，因此铣削部自由度多，位置调整灵活，可根据需要进行调整，提高了清根效果以及清根机器人的通用性。
机器人

[外观设计]清根机器人-CN202330170586.6有效
发明人：冯消冰;李军旗;梁炎 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：清根机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对角焊缝清根处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

[外观设计]清根机器人-CN202330170591.7有效
发明人：冯消冰;李军旗;袁俊强;魏然 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：清根机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对角焊缝清根处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

[发明专利]用于承压管路的横缝焊接方法-CN202111637899.4在审
发明人：冯消冰;王永科;王建军;陈永;康晓宁;周修乐 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明涉及焊接方法，公开了用于承压管路的横缝焊接方法，包括以下步骤:1)将待焊接的工件进行组对，形成的两条钝边长度不等且下部工件钝边长度大于上部工件钝边长度，并在保护气体下通过K‑TIG焊进行打底焊接；2)采用MIG焊对坡口区域进行填充层焊接；3)采用MIG焊对坡口区域进行盖面层焊接。本发明通过将两个工件的组队，并且将下部工件的钝边长度设置的大于上部钝边长度，以此来对焊接时产生熔池进行支承，有利于焊接时产生的电弧压力与被熔融的金属表面张力实现相对平衡，进而有效减缓了液态熔池产生流动趋势并能够形成稳定的锁孔。
用于管路焊接方法

[发明专利]一种激光熔钎焊接过程能耗检测方法及系统-CN202310087714.X在审
发明人：方乃文;龙伟民;徐锴;黄瑞生;秦建;武鹏博;冯消冰;马青军;韩晓辉;孙徕博;马一鸣 -专利权人：中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司;郑州机械研究所有限公司;北京博清科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光熔钎焊接过程能耗检测方法及系统，属于焊接加工技术领域。该方法包括：获取空载能耗，其中空载能耗为各空载时段能耗之和；获取激光熔钎焊能耗，其中激光熔钎焊能耗为各焊接时段能耗之和；获取气体能耗，其中气体能耗为气体累积量数据，所述气体累积量数据通过气体体积流量计检测得到；基于获取的空载能耗、激光熔钎焊能耗及气体能耗得到激光熔钎焊过程总能耗；基于激光熔钎焊过程总能耗及焊件焊缝折合面积折算系数，确定激光熔钎单位合格焊件焊缝面积可比能耗。本发明针对激光熔钎焊接制造企业能耗管理的关键环节和检测需求，提供科学量化的能耗过程检测方法的依据，可以快速且准确获得激光熔钎焊接过程能耗。
一种激光钎焊接过能耗检测方法系统

[发明专利]爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法-CN202011513318.1有效
发明人：冯消冰;张俊;陈永;徐瑞 -专利权人： 北京博清科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请提供一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法，涉及机器人技术领域。包括：机器人本体、设置在机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在机器人本体外部的控制器、设置在机器人本体第二侧面的第一风机组、与第一风机组电连接的第一电机、设置在机器人本体内部的第二风机组、以及与第二风机组电连接的第二电机；控制器分别与压力传感器、第一电机以及第二电机通信连接；压力传感器将采集到的第一侧面的把手的压力值传输给控制器；控制器用于根据压力值，控制第一电机和/或第二电机转动，以驱动第一风机组和/或第二风机组排气。达到了根据实际作业需求对爬壁机器人的磁吸附力的调节的目的，有效提高了爬壁机器人移动的灵活性。
机器人吸附控制方法

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