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- [发明专利]一种无人机路径规划方法-CN202210593292.9在审
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王琦;孔富晨;王栋;高尚;于化龙;崔弘杨
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江苏科技大学
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2022-05-27
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2022-08-19
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G05D1/10
- 本发明公开了一种无人机路径规划方法,获取智能体当前位置信息、下一任务点位置信息,通过深度Q网络方法获取第一动作;通过人工势场法选择下降最快的方向上的动作记为第二动作;计算第一动作与第二动作之间的夹角,当夹角小于动作角度阀值时,将第一动作作为最终动作;当夹角大于等于动作角度阀值时,将第二动作作为最终动作;执行最终动作,更新智能体的位置信息;循环执行,当前一次行进路径的长度与当前行进路径长度差值小于阈值时,则当前路径为最佳路径本发明在人工势场法与深度Q网络产生的动作之间设置一个选择动作的角度阈值,能解决人工势场法搜索路径可能陷入局部最优的问题,同时减少深度Q网络的试错频率,增加算法鲁棒性。
- 一种无人机路径规划方法
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