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[发明专利]一种适用于L型无人工作面的沿空预埋管通风方法-CN202111656248.X在审
发明人：武精科;董云;陈亚东;张春雷;杨玉顺;沈威;张继华;陈家瑞;殷伟;孙华圣;顾文虎 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： E21F1/00 文献下载
摘要：本发明，一种适用于L型无人工作面的沿空预埋管通风方法，包括如下步骤，步骤一，将盘区煤层划分为多个无人工作面，并在盘区内布置盘区运输大巷、盘区回风大巷，将盘区内第一个无人工作面布置为U型无人工作面，所述U型无人工作面的巷道包括区段运输平巷、区段轨道平巷、第一采场，将第二个至第N个无人工作面布置为L型无人工作面，所述L型无人工作面的巷道包括机轨合一平巷、第二采场。本发明一种适用于L型无人工作面的沿空预埋管通风方法，简化了无人工作面巷道布置系统，优化了无人工作面的通风系统，显著减少了无人工作面的巷道掘进工程量，大幅降低了巷道掘进成本和围岩支护成本，提高了无人工作面的通风安全性
一种适用于无人工作面沿空预埋管通风方法

[实用新型]无人驾驶矿车驾驶模式控制系统-CN201822082510.4有效
发明人：王逢全;杨芙蓉;郭海全;张强;王怡然;张耀斌;孙明达;李兆华;孟有平;宫继成;张波;刘强 -专利权人：内蒙古北方重型汽车股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，包括：模式切换开关、无人驾驶控制器、无人驾驶控制模块、人工操作开关、人工驾驶控制模块、执行模块。本实用新型通过操作模式切换开关，能够实现无人驾驶矿车无人驾驶模式和人工驾驶模式的切换，人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块采用并联结构输出至执行器，且人工驾驶控制优先于无人驾驶控制，便于在无人驾驶模式下出现意外时人工的干预
无人驾驶驾驶控制无人驾驶模式本实用新型控制模块矿车操作模式切换模式切换开关人工操作开关人工驾驶模式并联结构驾驶模式控制系统控制器人工的输出干预

[发明专利]无人驾驶矿车驾驶模式控制系统及方法-CN201811515488.6在审
发明人：王逢全;杨芙蓉;郭海全;张强;王怡然;张耀斌;孙明达;李兆华;孟有平;宫继成;张波;刘强 -专利权人：内蒙古北方重型汽车股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，包括：模式切换开关、无人驾驶控制器、无人驾驶控制模块、人工操作开关、人工驾驶控制模块、执行模块。本发明还公开了一种无人驾驶矿车驾驶模式控制方法。本发明通过操作模式切换开关，能够实现无人驾驶矿车无人驾驶模式和人工驾驶模式的切换，人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块采用并联结构输出至执行器，且人工驾驶控制优先于无人驾驶控制，便于在无人驾驶模式下出现意外时人工的干预
无人驾驶矿车驾驶控制驾驶模式无人驾驶模式控制模块控制系统操作模式切换模式切换开关人工操作开关人工驾驶模式并联结构控制器人工的输出干预

[发明专利]一种基于人工势场的无人机编队防撞方法-CN202210943702.8在审
发明人：许江涛;董元昊;安科宇;冯文皓;张玉明 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场的无人机编队防撞方法，具体包括如下步骤：步骤一、人工势场模型，人工势场分为防撞区域和碰撞区域，当另一架无人机进入防撞区域时人工势场开始计算相应的人工力，当另一架无人机进入碰撞区域认为无人机发生碰撞；步骤二、计算无人机间相对距离，相对角度：步骤三、计算人工力，对于进入防撞区域的无人机执行防撞方案。本发明改善现有基于人工势场防撞方案，通过计算无人机间相对投影，实现了只有速度前向有无人机时启动防撞步骤，减小了人工势场触发次数，利用无人机间相对俯仰角，实现防撞指令分配，不再单一选择高度防撞或者航向角防撞
一种基于人工无人机编队方法

[实用新型]一种基于无人机的人工智能视觉火灾火情预警系统-CN202122201863.3有效
发明人：许杏;耿丽娜;石伟波;林嘉浩;黄旭滨;荆皓;梅磊强;刘朋 -专利权人：深圳火眼智能有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于无人机的人工智能视觉火灾火情预警系统，包括无人机监控模组、设置在建筑外侧表面的升降模组、火灾监视器和人工智能主机，无人机监控模组包括无人机、起落架和控制无人机的无人机控制单元；升降模组和无人机控制单元均由人工智能主机控制运行；无人机上搭载有监控拍摄单元，监控拍摄单元与人工智能主机通讯连接；若火灾监视器监测到火灾情况，则发送信号至人工智能主机，人工智能主机发送指令控制升降单元运行带动无人机监控模组上升到相应的楼层并通过无人机控制单元控制无人机飞行进行监控拍摄，能够第一时间采集现场画面，并能够缩减无人机到达现场的飞行路程，提升可靠性。
一种基于无人机人工智能视觉火灾火情预警系统

[发明专利]一种面向跟车安全的无人驾驶车辆控制参数标定方法-CN201610881029.4有效
发明人：王炜;李烨;邢璐;华雪东;董长印 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向跟车安全的无人驾驶车辆控制参数标定方法，通过采集人工驾驶车辆轨迹数据信息，提取人工驾驶车辆前后车跟车数据集，并计算人工驾驶车辆安全指标，同时利用人工驾驶车辆数据计算无人驾驶车辆数据集，并计算无人驾驶车辆安全指标，通过人工驾驶车辆和无人驾驶车辆的安全指标来建立目标安全函数，检测无人驾驶车辆控制参数，最终确定使得目标安全函数最小的参数作为无人驾驶车辆的控制参数。本发明的有益效果为：将已有人工车辆的数据进行挖掘，结合无人驾驶车辆的安全跟车目标，保障无人驾驶车辆的安全性。
一种面向安全无人驾驶车辆控制参数标定方法

[发明专利]无人驾驶与人工驾驶混合运行控制系统及其方法和装置-CN202210846839.1在审
发明人：耶涛;李昭;牟均发;赵荣;郭飞龙;庞亚娜 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制系统，包括：线路约定，根据混合作业场景设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；位置信息获取模块，其实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆位置信息；计算模块，其实时计算无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域边界距离，以及与冲突区域中心的距离；根据计算的距离，判断模块用来判断无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域之间的几何位置关系，有序地来控制无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的通过或者等待本发明还提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制方法和装置。该发明能够实现冲突区域车辆调度及分流、交通信号控制，使混合作业规范化、有序化，达到无人有人混合作业的目的。
无人驾驶人工驾驶混合运行控制系统及其方法装置

[发明专利]一种无人车编队控制方法-CN201910820091.6在审
发明人：褚端峰;李正磊;吕小磊;彭威风;史美林;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车编队控制方法，包括以下步骤：1)建立无人车运动学模型；2)根据无人车队的编队控制需要确定编队图形，然后进行基于图结构的无人车队队形规划；3)根据无人车队队形规划获得轨迹规划，对原始的轨迹规划进行避障轨迹规划；4)确定图结构和人工势场综合规划结果，并对图结构和人工势场综合规划结果进行跟踪；5)根据跟踪对图结构和人工势场综合规划的结果，建立无人车稳定编队结构模型；6)根据无人车稳定编队结构模型，控制无人车队队形保持稳定本发明通过建立无人车运动学模型，分别利用图结构和人工势场进行无人车轨迹规划，可以实现时变编队的编队控制。
无人车图结构轨迹规划势场车队运动学模型规划结果结构模型规划跟踪避障时变

[发明专利]一种港口混合交通管控系统-CN202110801323.0有效
发明人：殷健;王伟;王浩 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种港口混合交通管控系统，基于人工集卡车道、交通信号灯和地面升降立柱的限制，通过交通管控中心的控制，引导人工集卡和无人集卡按照港口规范行驶，通常情况下，无人集卡运行于无人集卡车道上，人工集卡运行于人工集卡车道上，无人集卡预使用人工集卡车道时，可向交通管控中心提交申领请求，交通管控中心判断予以申领后，控制人工集卡车道上的地面指示灯按照第一显示方式点亮、交通信号灯显示禁止通行标识、以及控制申领区域前的地面升降立柱升起，对人工集卡车道上申领区前方的人工集卡实施限制，保证人工集卡和无人集卡的智能安全通行，使无人集卡和人工集卡有序的在码头中共存。
一种港口混合交通系统

[发明专利]基于人工蜂群算法的无人机群协同覆盖航路规划方法-CN201810185690.0有效
发明人：吴建新;吕宙;肖浩 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人预警机航路规划领域，公开了一种基于人工蜂群算法的无人机群协同覆盖航路规划方法，包括：设定无人机群的警戒区域和可飞行区域以及无人机群的参数，设定人工蜂群算法的参数以及初始蜜源组，由人工蜂群算法确定无人机群下一时刻的状态，更新无人机群的速度偏转角；能够有效地实时覆盖监视区域，为使用无人机群预警奠定了基础。
基于人工蜂群算法无人机群协同覆盖航路规划方法

[发明专利]自主重构和人工干预重构相结合的无人机集群重构系统-CN202110542326.7有效
发明人：郑丽丽;王英勋;李大伟;曾国奇;王明;王佳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主重构和人工干预重构相结合的无人机集群重构系统，包括：自主重构模块，用于根据获取到的无人机集群中各无人机自身的信息和外部威胁信息等，自动计算得到自主重构结果；人工重构模块，用于接收地面控制站的人工干预重构指令，根据指令得到人工重构结果；重构决策管理模块，用于依据策略选择模型对自主重构结果和人工重构结果进行余度决策，确定控制无人机集群系统执行重构的重构结果；上述各模块均位于无人机集群系统中每一架无人机内。上述无人机集群重构系统可以保留自主重构技术的快速性，还可以降低目前自主重构技术不成熟可能导致的风险，兼顾人工重构的可靠性和自主重构的快速性。
自主人工干预相结合无人机集群系统

[发明专利]一种人在回路的无人机视觉导航方法-CN201811292290.6有效
发明人：邹德岳;赵楠;刘鑫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域,涉及一种人在回路的无人机视觉导航方法。无人机处于自主驾驶模式，根据自身导航系统工作状态进行判断，是否发出人工干预请求；操作人员根据无人机的请求进行人工操作，人工干预过程中操作人员不需要引导无人机完成整个飞行过程，只需要纠正无人机的飞行轨迹，并使其摄像头拍到的照片足以重新与数据库匹配，即恢复自主飞行；同时，人工干预过程中，无人机将记录其摄像头拍摄的图像，以及与之同步的飞行操作。本发明的效果和益处是在无人机飞行过程中提供人工干预，并使人工干预的工作量降低。
一种回路无人机视觉导航方法

[发明专利]无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的混合派单方法及服务器-CN202110342452.8在审
发明人：肖健雄 -专利权人：深圳裹动智驾科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：本发明提供了无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的混合派单方法及服务器，所述无人驾驶车辆与人工驾驶车辆的混合派单方法包括：接收行程信息，所述行程信息中包括起点和终点；根据人工驾驶车辆匹配规则匹配出与所述行程信息相适配的人工驾驶车辆；根据所述行程信息判断所述行程信息是否符合所述无人驾驶车辆驾驶的合规条件；当所述行程信息符合所述无人驾驶车辆驾驶的合规条件时，根据无人驾驶车辆匹配规则匹配出与所述行程信息相适配的无人驾驶车辆；将所述相适配的无人驾驶车辆和人工驾驶车辆提供给用户端供用户选择
无人驾驶车辆人工驾驶混合方法服务器

[发明专利]一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置-CN202310294712.8在审
发明人：杨健;方璨琦;杨帆;韩家乐 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置，其中方法包括：确认初始信息，所述初始信息包括各无人机信息以及障碍物信息；建立空间均匀网格，将无人机信息和障碍物信息映射到空间均匀网格中；构建人工势场函数，根据人工势场函数获取人工势场力；引入核函数对人工势场力的影响进行加权调整；引入作用于无人机速度法线方向的调整力；引入一个无人机靠近目标时的调整系数，结合加权调整后的人工势场力和调整力计算合力。本发明能够在无人机数量足够大的前提下，保证无人机飞行安全和整体的计算效率，并满足各自的飞行任务要求。本发明可广泛应用于无人机协同控制技术领域。
一种密集无人机冲突消解方法装置

[发明专利]人工神经网络模型的训练方法和装置-CN201811285414.8有效
发明人：王静;毛继明;罗盾;周东毅 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/0442 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种人工神经网络模型的训练方法和装置，其中方法包括：获取乘坐无人驾驶车辆的多次乘坐体验结果；获取每次所述乘坐体验结果所对应的无人驾驶车辆的车辆行驶特征，对所述车辆行驶特征进行处理，得到无人驾驶车辆的整体特征向量；采用所述乘坐体验结果及所述整体特征向量训练人工神经网络模型，所述人工神经网络模型用于对无人驾驶车辆的乘坐体验进行评估。本发明实施例能够训练出为无人驾驶车辆的乘坐体验打分的人工神经网络模型，从而无需由人工对无人驾驶车辆的乘坐体验进行打分，节约了评估无人驾驶车辆的人力和时间成本。本发明实施例还提出一种无人驾驶车辆评估方法和装置。
人工神经网络模型训练方法装置

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