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[实用新型]用于光伏电站故障检测的无人驾驶航空器和地面站-CN201621361975.8有效
发明人：于进勇 -专利权人：烟台中飞海装科技有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：用于光伏电站故障检测的无人驾驶航空器及地面站，其中，无人驾驶航空器包括航空器主体；红外图像采集装置，其安装在航空器主体下部并与航空器主体信号连接，用于在航空器主体飞行过程中对光伏电站进行图像采集得到光伏电站的红外图像信息该无人驾驶航空器和地面站能够配合地实现对光伏电站的故障自动巡检工作，与现有的采用人工巡检的检测方法相比，采用无人驾驶航空器来代替人工来代替人工巡检过程能够大大缩短巡检时长，并且使得巡检过程不受地形地貌等自然环境的影响，同时其还能够有效地将工作人员从繁重枯燥、太阳暴晒的工作环境中解放出来，有助于降低故障巡检的人工成本。
用于电站故障检测无人驾驶航空器地面站

[发明专利]一种无人驾驶系统及其控制方法-CN201811484055.9在审
发明人：杨国青;杨增辉 -专利权人：江苏萝卜交通科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶的控制方法，包括以下步骤：S1、进入无人驾驶模式，以时间T为周期采集实时车辆环境信息；S2、将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配，如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式，如果匹配失败则进入步骤S3；S3、退出无人驾驶模式，记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中的现存的车辆环境信息匹配成功；S4、将匹配失败的实时车辆环境信息与接下来时间T内的人工驾驶方式对应存入所述本地数据库中，作为新的驾驶策略；这种无人驾驶系统是一种人工智能型的无人驾驶系统，能够丰富数据库中的驾驶策略，具备自主学习的能力。
环境信息实时车辆无人驾驶系统数据库驾驶匹配无人驾驶模式车辆环境采集人工智能型匹配成功无人驾驶信息匹配周期采集自动驾驶失败退出记录成功学习

[发明专利]自动预警式治安用无人机-CN201710047859.1在审
发明人：徐志勇 -专利权人：徐志勇
申请日： 2017-01-21 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动预警式治安用无人机，包括无人机本体，所述无人机本体的一侧面固定连接有平衡机翼，所述平衡机翼的上表面固定连接有动力电机，所述动力电机的输出轴固定连接有螺旋桨，所述无人机本体的内部开设有空腔，所述空腔的内壁上固定连接有轴承，所述轴承的内表面固定连接有螺纹套，所述螺纹套的内部螺纹连接有螺纹杆，所述无人机本体的下表面开设有圆孔，且螺纹杆活动连接在圆孔的内部。本发明通过设置蜂鸣报警器、摄像头、微处理器、对比模块和储存模块，解决了目前对一些治安差和容易发生火灾的区域进行巡查多为人工进行巡查，但是人工巡查覆盖面积较小，对同一区域需要投入较大的人工，且工作劳动强度大的问题
自动预警治安无人机

[发明专利]一种用于人工降雨的智能无人机-CN201710483480.5在审
发明人：陈科 -专利权人：深圳市雷凌广通技术研发有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于人工降雨的智能无人机，包括机体、中控机构、防雨机构、降雨机构，降雨机构包括箱体、干冰块、传送组件和弹射组件，传送组件包括第一传送单元和第二传送单元，第一传送单元包括第一电机、第一传送带该用于人工降雨的智能无人机中，通过降雨机构，实现了无人机降雨，比起传统人工降雨，节省了成本，有效的利用了资源，通过防雨机构，使得无人机在雨天也能够飞行工作，提高了工作效率，大大增加了无人机的实用性。
一种用于人工降雨智能无人机

[发明专利]一种针对快速移动障碍物的无人艇避碰方法-CN202010139595.4在审
发明人：赵红;张金泽;姚玉斌 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对快速移动障碍物的无人艇避碰方法，包括以下步骤：获取障碍物的位置信息、几何形状信息以及无人艇的位置信息，规划无人艇能够躲避障碍物的安全避让行驶范围；根据无人艇的位置判断障碍物是否进入安全避让行驶范围内，如果障碍物进入该范围内，则根据深度强化学习法DQN进行避障，躲避快速移动的动态障碍物以及安全通过船舶通行口；如果障碍物不在该范围内，则根据人工势场法接近目标地，当安全达到最终目标地则结束。该方法利用人工势场法中的引力保证无人艇可以接近目标地，并引入DQN深度强化学习代替人工势场法中的斥力来躲避障碍物，避免现有技术中容易陷入局部最优的问题。
一种针对快速移动障碍物无人艇避碰方法

[发明专利]一种物料长堆无人堆取料智能调度系统-CN202111020645.8在审
发明人：张闯;袁亦斌;臧剑波;李志丹;赵玉薇;赵华;俞利涛 -专利权人：浙江邦业科技股份有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明涉及物料调度系统技术领域，具体涉及一种物料长堆无人堆取料智能调度系统，包括无人化散料输送系统、上位机软件系统、无线通信系统和双控控制系统，其中，无人化散料输送系统包括卸料区控制系统、堆场控制系统和调配与原煤库控制系统，所述上位机软件系统用于通过无线通信系统网络连接无人化散料输送系统和双控控制系统并收发信息，利用双控控制系统控制将物料依次通过卸料区控制系统、堆场控制系统和调配与原煤库控制系统输送后进行水泥原料的制备生产本发明大大减少了散料输送过程中的人工成本，实现现场无人化，从而降低了人工操作量以及因人工操作出现的故障率，有效提高了整个系统的安全性，增强了系统的可靠性。
一种物料无人堆取料智能调度系统

[发明专利]面向异构无人机集群的耦合多任务分配方法及装置-CN202110975351.4在审
发明人：赵彦杰;梁月乾;袁莞迈;隋维舜 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向异构无人机集群的耦合多任务分配方法及装置，包括：量化无人机集群中的各无人机的能力指标，并量化各任务的能力需求；基于所述能力指标以及能力需求建立约束条件；基于所述约束条件，以总航程最短为目标建立多任务分配模型；基于所述任务模型建立人工蚂蚁矩阵；确定人工蚂蚁矩阵中的各蚂蚁的相对任务能力；基于所确定的各人工蚂蚁的相对任务能力及各路径上的信息素强度循环执行状态转移，确定当前任务路径；基于当前任务路径，循环更新信息素强度，直至确定最优任务路径；基于所获得的最优任务路径控制所述无人机集群。本公开的方法可实现在统一框架下处理不同场景下的不同耦合强度、不同复杂程度的异构无人机集群多任务分配。
面向无人机集群耦合任务分配方法装置

[发明专利]一种用于深海锚系快速回收的智能无人船-CN202211219732.0有效
发明人：孙永福;高伟;李宝钢;胥维坤 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及锚系回收技术领域，且公开了一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，解决了通过人工抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，因为锚系很重，如果海况不好时，人工拉钩子也十分费力和危险的问题，其包括无人船本体，无人船本体的下方设有固定支撑座，无人船本体和固定支撑座通过连接架连接，固定支撑座的一侧固定连接有摄像机构，摄像机构的外部套设有防护壳，防护壳的一侧和固定支撑座固定连接，防护壳上设有透明观察板，防护壳上设有与透明观察板相配合的清理组件；不需要科考船离锚系很近，无人船可以拖拽着锚系返回科考船附近，同时不需要人工采用抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，降低了工作强度，方便实际使用。
一种用于深海快速回收智能无人

[发明专利]一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统及装置-CN202111303640.6在审
发明人：高源;侯强;毕守东;屈波 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司铁岭供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统及装置，涉及电力巡检技术领域，包括无人机，无人机的顶部设有安装支架，安装支架和无人机之间设有固定组件，且安装支架通过固定组件固定安装在无人机的顶部以无人机为载体，将云台通过安装支架固定安装在无人机的顶部，可以通过云台对电力铁塔进行巡检，通过无人机的巡检，可以替代传统的人工巡检，一方面无人机巡检效率快，可以快速的知道电力铁塔中故障的位置，并且可以快速排查隐患，另一方面无人机巡检不需要根据环境地理因素，巡检流程简单，并且不需要人工爬高的一些危险操作。
一种基于电力线路山区电力设施飞行巡检监控系统装置

[发明专利]一种消防无人机换电平台以及换电系统-CN202210707174.6在审
发明人：钟维宇;马娇;易统;李威 -专利权人：钟维宇
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种消防无人机换电平台以及换电系统；换电平台包括降落板，降落板的顶部靠近两侧均安装有固定块，两个固定块的相对侧均安装有电动伸缩杆；本发明提供了自动化和远程的无人机返回换电平台进行换电的方式，在自动化换电时，无人机能够自动返回换电平台进行换电，有效的保障无人机能够返回换电平台，实现及时的换电，避免电量不足而造成无法返回换电平台进行换电的现象，在远程控制换电时，操作人员可以通过人工控制模块由人工控制无人机发返回换电平台，实现了远程的控制效果，此外，本发明所提供的换电平台，能够方便对无人机进行转动和固定，并能够在无人机降落时进行缓冲，对无人机进行保护。
一种消防无人机平台以及系统

[发明专利]一种基于预设航线的地表近距离自主探查无人机的三维避障方法-CN201810517890.1有效
发明人：马娅婕;刘国庆;卢少武;张磊;胡轶;但峰;严保康;宁博文;周凤星 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预设航线的地表近距离自主探查无人机的三维避障方法，包括：无人机进行地表近距离自主探查任务时，根据任务需求，选取人工势场法作为避障算法；对无人机预设航线，并建立以预设航线中出发点到目标点方向上的坐标系；对人工势场法进行改进并提出避障原则：引入线势场，使无人机在有效规避障碍物后重新回到预设航线；对斥力势场进行改进，使无人机自主逃离局部极小点；根据灾后场景，搭建无人机执行任务的避障场景，将障碍物近似为球型，构建障碍物场景；在避障场景内，对无人机执行任务时的轨迹和速度进行三维仿真分析，验证方法的可行性。本发明能实现基于预设航线的无人机三维避障，避障过程轨迹平滑，无人机速度平稳。
一种基于预设航线地表近距离自主探查无人机三维方法

[发明专利]一种无人机群冲突解脱方法-CN202010374786.9有效
发明人：杜文博;曹先彬;谭滔;徐亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群冲突解脱方法，包括：初始化运行时间周期T和各无人机及联盟参数，无人机参数包括己方位置、目标位置及所属联盟，联盟参数包括联盟内部各无人机位置及其权重等；通过场方法构建的人工势场与人工涡旋场来计算加速度参考值，并结合权重信息确定各无人机的最终控制输出量；无人机群任务执行过程中检测能否进行联盟合并，并相应地对联盟信息进行更新，其中基于夏普利值法来对联盟内无人机权值。本发明充分利用了联盟内部信息，并从博弈论方法的角度对场方法易陷入局部最优的缺陷进行了补正，对空域内存在大量无人机的集群控制问题有较好的处理能力，为无人机群协同工作时的冲突解脱问题提供了一种有效而稳定的解决方案
一种无人机群冲突解脱方法

[发明专利]无人路障车及其控制方法、调度方法和控制系统-CN202010665036.7有效
发明人：陈曾进 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人路障车及其控制方法、调度方法和控制系统，涉及自动驾驶、无人驾驶和无人车的技术领域。其中，该无人路障车控制方法，包括：获取目的地位置信息；控制无人路障车抵达目的地；无人路障车抵达目的地后，控制无人路障车输出与目的地的道路信息相对应的警示信息。该无人路障车控制方法，能够使无人路障车完成自行前往目的地以及警示的任务，无需人工驾驶以及等待，能够大大地节省人力。
无人路障及其控制方法调度控制系统

[发明专利]一种无人塔吊的控制方法和无人塔吊的智能系统-CN201910515157.0有效
发明人：姚贤木;黎加纯;冯子兴;杨翠珑;刘晓晶 -专利权人：广东博意建筑设计院有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人塔吊的控制方法和无人塔吊的智能系统，无人塔吊的控制方法包括以下步骤：S1.构建塔吊所在处的实时地图；S2.根据运输的物资在实时地图的起点和终点位置生成物资的运输轨迹；S3.塔吊根据运输轨迹对物资进行运输，无人塔吊的智能系统应用无人塔吊的控制方法，通过构建塔吊所在处的实时地图，然后根据运输的物资在实时地图的起点和终点位置生成物资的运输轨迹，接着塔吊根据运输轨迹对物资进行运输，能够实现塔吊的运输物资的智能化，减少人工操作，避免人工操作可能出现的人为错误，提高了安全性和运输物资的效率。
一种无人塔吊控制方法智能系统

[发明专利]基于无人机的地下管廊巡检方法-CN202110367278.2有效
发明人：练长春;赵杰;付勇;练海龙;聂华明 -专利权人：深圳市艾赛克科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的地下管廊巡检方法，该方法包括步骤；将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成新的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机。如此，通过采用控制无人机可对地下进行自动巡检，并获取地下通道的异常情况，以及对异常情况进行跟踪，巡检效率高、准确率高，且减少人工巡检所带来的麻烦、以及减少人工巡检存在的危险。
基于无人机地下巡检方法