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[发明专利]一种基于无人机的IOT网络安全传输方法-CN201910082802.4有效
发明人：蔡跃明;孙小丽;杨炜伟;马瑞谦;向中武;吴阳;唐玄玄;史鑫 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机的IOT网络安全传输方法，用于对抗被动窃听的多无人机协同辅助的IoT网络，包含一个无人机源节点S1、一个无人机干扰节点S2、多个合法目的节点和多个被动的窃听节点，采用正交时分复用接入技术，其中，考虑到窃听节点会截取私密信息，利用多个无人机协同合作，在发送私密信息的同时另一无人机发送人工干扰，并且通过无人机的轨迹设计、用户调度、on‑off机制、以及人工干扰，有效提高系统可靠性和传输的安全性，整个方案设计复杂度低，操作简单，易于实现。
一种基于无人机 iot 网络安全传输方法

[实用新型]植保无人机基站及植保无人机基站系统-CN201820108695.9有效
发明人：啜阳 -专利权人：北京蜂巢农科科技有限责任公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种植保无人机基站及植保无人机基站系统，涉及农业领域，以缓解现有技术中的现有的植保无人机人工作业方式存在劳动强度大的问题，能够减小人工作业强度，降低人力成本以及减小人为因素对无人机的影响，提高了无人机的工作效率和安全系数。该植保无人机基站包括基站主控系统、电源系统、通信系统和自动运动控制系统；电源系统、通信系统、自动运动控制系统分别与基站主控系统相连接；电源系统为植保无人机基站的运行提供电力支持；通信系统与外界进行通讯；
植保基站自动运动控制系统基站主控系统电源系统通信系统基站系统减小人工作业方式本实用新型安全系数电池更换电力支持工作效率农业领域人工作业人力成本人为因素加装农药缓解通讯种植

[发明专利]无人机挂载装置、系统及挂载系统的操作方法-CN202111156401.2在审
发明人：马晓东;柯亮;刘滨昕 -专利权人：上海扩博智能技术有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人机挂载装置、系统及挂载系统的操作方法，其中，该挂载装置包括设置于无人机底部的无人机端和设置于目标物体顶部的挂载物端；该无人机端包括固定部、连接部和锁紧杆：连接部的一端通过固定部设置于无人机的底部，另一端则连接于锁紧杆的顶部，以带动锁紧杆随无人机移动；该挂载物端包括锁紧腔和锁紧开关：锁紧腔顶部设置有与锁紧杆相匹配的锁口，锁紧开关可在锁紧杆通过锁口探入锁紧腔的内部后，卡固或释放所述锁紧杆。该挂载装置可以通过无人机端与挂载物端的自动连接和分离，实现无人机与目标物体之间的自动挂载和释放，无需人工操作，因而可以有效降低人工成本，提升无人机的运输效率及丰富无人机的使用场景。
无人机装置系统操作方法

[发明专利]一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统-CN202011030161.7有效
发明人：田海弘;吴立锋;应建洪;黄学通 -专利权人：浙江大丰实业股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统，包括控制器、安装盒、数据分析模块以及飞行调节模块，所述无人机本体上侧安装有控制器，所述控制器的相对面且位于无人机本体上固定有安装盒，所述控制器配套设置有无人机控制系统，所述数据分析模块用于对无人机的飞行信息进行分析；所述飞行调节模块用于接收飞行调节信号，并依据飞行调节信号对无人机的飞行速度、飞行高度、飞行轨迹和飞行时间进行调节，该设计通过数据分析对无人机的实时飞行数据进行计算，并与预设的飞行数据进行比对，方便对无人机的飞行数据进行实时获取并自动调整；无需依靠人工对无人机进行实时操控和人工反复的调整操作，避免无人机拍摄的舞台画面存在瑕疵。
一种自主运行舞台无人机控制系统

[实用新型]一种自动喷洒式农业无人机-CN201620095902.2有效
发明人：江超顺 -专利权人：广东飞翔达科技有限公司
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动喷洒式农业无人机，其特征在于，其包括无人机本体，于无人机本体上设有机壳，无人机本体四周设有多个驱动装置，且驱动装置通过固定环和插接结构固定于无人机本体内部中心；于无人机本体四周还设有喷洒装置，无人机本体下部还设有与喷洒装置相连接的水箱；于机壳内设有飞行主控板和电池；其还设有一与无人机本体配合使用的移动控制装置。本实用新型的农业无人机，通过电子地图、GPS定位、红外高度传感器及飞行主控板，进行自动作为范围的确定、航线的自动选择和自动飞行，从而解决现有技术中，需要靠人工进行劳作，及现有无人机，需要靠人工通过遥控器操作
一种自动喷洒农业无人机

[发明专利]一种多个无人农机车辆远程集中控制系统与方法-CN201810877467.2在审
发明人：刘永;闫瑾 -专利权人：南京赫曼机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多个无人农机车辆远程集中控制系统与方法。该系统包括远程呈现单元、远程控制单元、人工远程指挥系统、无线图传和数传模块、多个无人农机车辆单元。方法为：在远程呈现单元显示包含待作业的农田地图；人工远程指挥系统选择无人农机车辆作业区域作为上层任务；远程控制单元规划子任务，分配给无人农机车辆单元；无人农机车辆单元接收子任务并自动执行任务；远程呈现单元显示所有无人农机车辆单元在全局地图上的位置状态和局部地图场景；人工远程指挥系统监控现场执行情况，完成指定作业农田后，重复进行下一次作业；若遇到异常情况，则通过远程操作使其回到正常的作业状态。
农机车辆远程指挥系统远程呈现远程集中控制系统远程控制单元单元接收工作效率监控现场局部地图全局地图人力资源位置状态远程操作自动执行作业区域作业状态农田上层场景重复分配优化规划

[发明专利]一种输电线路巡检路径规划方法及系统-CN202210885343.5在审
发明人：杨锐;张莹;李赓;罗康;鲁金奇;方小康;成家启 -专利权人：国网湖北省电力有限公司荆州供电公司;武汉亚为电子科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种输电线路巡检路径规划方法及系统，属于电力巡检技术领域，所述方法包括：获取巡检区域的输电线路和杆塔数据，确定无人机起点位置及可用无人机数据；以无人机的续航时间为约束、以总体巡检路径最短和巡检时间最少为目标建立路径规划的目标函数；在人工水母搜索算法的群体内部移动阶段引入社交网络搜索算法中的对话算子、争论算子和创新算子，得到改进的人工水母搜索算法；通过改进的人工水母搜索算法优化所述目标函数，得到各个无人机的最优巡检路径。本发明以巡检路径最短和巡检时间最少为目标建立巡检路径优化的目标函数，并根据无人机的续航时间设定了约束条件，适用于多个无人机协同作业情况，更符合实际输电线路巡检需求。
一种输电线路巡检路径规划方法系统

[发明专利]旋翼无人机精确视觉定位定向方法-CN201410526631.7有效
发明人：胡国雄;杨忠;薛八阳;钟山;程凯;张翔;刘相杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工标志物的旋翼无人机精确视觉定位定向方法。包括如下步骤在人工设施、天然物体表面安装具有特殊图案的标志物；标定摄像头；建立标志物实际尺寸、标志物与摄像头的相对距离以及摄像头成像中标志物尺寸的比例映射关系，设定无人机与标志物的保持距离；引导无人机飞至待悬停位置，调整无人机使标志物图案进入摄像头视野，开启视觉识别功能；视觉处理计算机通过视觉分析比对当前所摄图案的几何特征与基准图案的差异，然后发送给飞行控制计算机生成控制律以调整无人机消除位置、高度与航向的偏差，该方法自主性强，稳定性好，可靠性高，有利于人工设施、天然物体附近的无人机安全作业。
无人机精确视觉定位定向方法

[发明专利]基于蚁群算法与人工势场法的无人机编队重构系统及方法-CN202010408340.3有效
发明人：马建峰;高晨阳;沈玉龙;李腾;孙聪;魏大卫;王禾;廖艾;陈爽;于润泽;朱孝羽;丁宇辰;刘景 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：基于蚁群算法与人工势场法的无人机编队重构系统及方法，系统包括目标分配模块、路径规划模块、地面站模块；采用群智能优化算法对标准蚁群算法的选择策略进行改进，提高了算法的全局搜索能力以及搜索精度，当无人机群组规模较大时在路径规划过程中采用改进的人工势场法，其中对引力场公式的改进解决了无人机移动初期引力场过大可能导致碰撞的问题，对斥力场的改进解决移动无人机在靠近目标点过程中，目标不可达的问题。如果无人机陷入局部最小点，通过给当前无人机额外施加一个逃出力，帮助其摆脱局部最小点，采用局部极小点逃离策略有效解决了人工势场法容易陷入局部最优的问题。本发明具有较快的计算速度。
基于算法人工势场法无人机编队系统方法

[发明专利]基于人工势场法的无人机集群路径规划方法及系统-CN202010941397.X有效
发明人：冯旸赫;许乃夫;程光权;黄金才;刘忠;张驭龙;梁星星;陈丽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场法的无人机路径规划方法及系统，包括将空间规划区域按照空间信息栅格划分成多个离散的立体空间网格，并剔除仅含有障碍物的立体空间网格；获取无人机集群的位置信息；对无人机集群进行聚类分组，根据人工势场法生成所述无人机集群聚类分组后各聚类中心的路径规划方案；所述无人机集群聚类分组后各组无人机的路径规划方案与各聚类中心的路径规划方案一致。本发明通过格栅法对空间规划区域进行划分，并且在垂直高度上进行了不均等划分，剔除障碍物所在栅格减少搜索空间，提高了计算效率，通过人工势场法进行路径规划耗时更短，更适合动态环境，在保证规划质量的前提下提高了搜索的效率
基于人工势场法无人机集群路径规划方法系统

[发明专利]一种基于人工势场和蚁群算法的无人机路径规划方法-CN202010735619.2在审
发明人：唐刚;冀香震;邵长专 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于人工势场和蚁群算法的无人机路径规划方法，包括以下过程：S1：将无人机的运行空间定义为一个势能场，利用人工势场法得到初始路径；S2：当检测到大型障碍物时，将地图栅格化，确定避障的起始节点和终止节点；S3：通过蚁群算法规划避障路线；S4：当无人机完成障碍物避让后，继续采用人工势场法进行路径规划，以此循环，直到到达目标点。
一种基于人工算法无人机路径规划方法

[发明专利]一种可飞行无人船水面救援方法及装置-CN202110629419.3有效
发明人：侯交义;高广振;宁大勇;弓永军;张增猛;陈圣涛;杜洪伟 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63C9/01 文献下载
摘要：本发明提供一种可飞行无人船水面救援方法及装置，本装置，包括：无人机、快速连接杆装置、无人船及遥控装置，无人机用于识别目标、运输无人船至目标位置及投递无人船；快速连接杆装置用于将无人船固定至无人机上，快速联接及快速释放；无人船用于水面救助目标人员并载其驶向岸边救援，遥控装置作为远程可视化操作手段，随时监测救援情况并进行人工干预。
一种飞行无人水面救援方法装置

[发明专利]采摘无人机-CN201710489120.6在审
发明人：匡致宇 -专利权人：匡致宇
申请日： 2017-06-24 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明公开一种采摘无人机，包括有多旋翼无人机，其特征在于所述多旋翼无人机的机架上安装有机械臂，机械臂的前端安装有采摘器，机架于机械臂的相反侧安装有自动平衡臂，机架的底部安装有篮筐。本发明可通过多旋翼无人机飞抵至果树树冠的任意人工难以触及的地方，对果树进行采摘。安装在多旋翼无人机上的机械臂通过摘果器对果实进行采摘，并将采摘的果实放置到吊装在多旋翼无人机下方的篮筐内。而安装在机械臂相反侧的自动平衡臂，可跟随机械臂的伸缩来移动自动平衡臂上的配重，以达到平衡多旋翼无人机的目的。因而，采用本发明是完全可替代人工进行果树采摘的无人机。
采摘无人机

[发明专利]一种基于人工智能的无人机智能巡线识别方法及系统-CN201711485867.0在审
发明人：张超;何寅;雷卓;杨飞 -专利权人：宁波诺视智能科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能的无人机智能巡线识别方法及系统，用以解决现有的无人机巡线精度低的问题。该方法包括：获取无人机原始飞行信息、管线综合信息及航拍原始图像；将所述无人机原始飞行信息按预设格式转换为无人机飞行信息并且将所述航拍原始图像经过图像识别与物体检测得到检出目标信息；整合所述无人机飞行信息本发明集成了无人机平台与算法硬件平台，基于人工智能对无人机航拍管线的照片进行智能识别和分析，使定位更加准确，分析结果更加精确。
人工智能目标信息航拍检出巡线无人机飞行飞行信息管线综合检测结果原始图像发明集成检测报告算法硬件图像识别物体检测预设格式智能识别智能整合转换分析

[发明专利]一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质-CN201911253701.5在审
发明人：刘贞报;耿晨;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供的一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质，使得无人机通过限飞区域的批准得到自动化，减少了反应时间，使得无人机能够快速通过限飞区域快速到达目的地或能够进入限飞区域，系统中监控装置确认无人机与限飞区域的位置，避免无人机误入限飞区域并提前启动认证系统，避免人工认证所需要的时间与错误率；路线生成器和人工控制模块在认证未许可或系统出错的情况下进行替代工作；该无人机通过限制空域的导航系统和方法，在无人机未到达限制空域时即可检测到限制空余边界，并进行快速认证，自动重新生成路线，使得无人机能够高效地通过限制空域，完成飞行任务。
一种无人机通过限制空域导航方法系统设备可读存储介质

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