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[发明专利]基于车体扫掠模型的地下无人矿车路径优化方法及系统-CN202310042576.3有效
发明人：陈志军;吴鑫意;冷姚;吴曦曦;张晶明;罗鹏;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车体扫掠模型的地下无人矿车路径优化方法及系统，方法包括：构建地下矿区的可行驶区域；基于可行驶区域获取采样点，基于贝塞尔曲线以及多项式曲线进行曲线拟合以构建车体扫掠模型；基于车体扫掠模型，以左右扫掠边界与障碍物的距离相等和曲率满足最小转弯半径约束为目标，对车辆扫掠区域内的路径点进行迭代优化，直至获得最优行驶路径。本发明根据近似车体模型控制点的变化来实时构建车体扫掠模型，基于车体扫掠模型直接调用算法和添加约束条件对车辆扫掠区域进行精准规划，确保车辆在狭束空间的通行力和安全性。
基于车体模型地下无人矿车路径优化方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达的地下矿区坡度检测方法及系统-CN202310042577.8有效
发明人：陈志军;汪杰;苏紫鹏;吴曦曦;张晶明;罗鹏;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光雷达的地下矿区坡度检测方法及系统，方法包括：基于采集的激光点云数据构建矿区点云地图；加载矿区点云地图，对地图中的点云做特征提取，并基于提取的点云的单点特征得到地面区域点云地图；对地面区域点云地图进行分割，得到长度定量的二级区域，并将每个二级区域划分为两个三级区域；计算每一三级区域的坡度，以两个三级区域的坡度差的绝对值来表达当前二级区域所在路面的颠簸程度。本发明为开发者或使用者提供了地下矿区的坡度检测方法，可精确测出地下矿区所有路线的坡度数据，通过车道左右两侧的坡度差来反映车道的颠簸程度，为矿车在地下矿区上下坡速度控制及路径规划提供了可靠的数据参考。
一种基于激光雷达地下矿区坡度检测方法系统

[发明专利]一种基于露天矿的异质车辆协同运输路径分配方法-CN202310287328.5在审
发明人：吕能超;徐达;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：一种基于露天矿的异质车辆协同运输路径分配方法，包括S1：建立原始数据库，S2：生成路径图，建立路径集，S3：数据分类与编号处理，S4：构建协同运输路径分配模型，S5：信息采集与实时更新。本设计不仅本设计能够实现自动矿卡和传统矿卡的协同管理、任务分配，有效提高运输效率，降低运输成本，而且具备自学习调整功能，可通过迭代优化数据模型。
一种基于露天矿车辆协同运输路径分配方法

[发明专利]利用缓存机制的智慧公路时间同步信息融合方法及装置-CN202211640212.7在审
发明人：吕能超;文家强;张开瑞;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用缓存机制的智慧公路时间同步信息融合方法及装置，方法包括：1)对所有传感设备进行时钟校准；2)检测到车辆目标，记录感知数据和感知时刻，并传输；3)通过接收数据并记录接收时刻，统计出各传感设备的时延，求取综合缓存时长T；4)构建数据缓存空间；5)在t时刻发出请求，数据管道可将隶属[t‑T,t]范围的数据传回并存入数据缓存空间；6)读取t‑T时刻的信息，在t时刻完成对多源异构传感数据的融合处理；7)若检测到某台设备的时延超过设定T，则发出警报。本发明可有效解决智慧公路环境下因数据整合和网络堵塞引起的数据丢失情况，避免数据接收延时产生的错误信息融合，提升智慧公路环境下交通信息的精准度和可信度。
利用缓存机制智慧公路时间同步信息融合方法装置

[发明专利]一种基于BIM的桥梁数字化系统及方法-CN202211499767.4在审
发明人：孙召春;曹菁菁;王东魁;罗晨;魏世桥;吴超仲;袁小钦;李登峰 -专利权人：中国交通信息科技集团有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明属于数字化管理技术领域，尤其是一种基于BIM的桥梁数字化系统及方法，包括生产资料数字化模块、设计流程数字化模块、桥梁数字化设计平台模块、桥梁设计智能算法开发模块以及设计成果数字化交付模块。本发明的一种基于BIM的桥梁数字化系统，能够实现桥梁全周期生产过程网络化协同，生产方式智能化提升，全要素生产资料数字化管理，提升桥梁建造一体化能力，实现提质降本增效。
一种基于 bim 桥梁数字化系统方法

[发明专利]一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法-CN202310089454.X在审
发明人：吕能超;刘春青;文家强;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种Frenet坐标多源数据的坐标统一车辆位置估测系统及方法。本发明建立Frenet坐标系；获取每个采集时刻的车辆振动信号、车辆三维点云数据、车辆电磁波数据和车辆图像数据并无线传输至中央服务器；中央服务器根据信号解算每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆所处的桩号、所处的车道号、在各坐标系下的质心平面坐标，构建每个采集时刻车辆感知传感器的车辆数据、在各坐标系下的质心平面坐标；结合变换矩阵以及坐标变换，得到每个采集时刻车辆各坐标系转换至Frenet坐标系下的质心平面坐标；根据异源数据误差计算每个采集时刻车辆感知传感器对应的车辆唯一的质心平面坐标。本发明构建的多源数据坐标统一和融合方法，能有效提升车辆位置感知精度。
一种 frenet 坐标数据统一车辆位置估测系统方法

[发明专利]基于路侧装置的无人矿车位置信息处理系统和方法-CN202110216343.1有效
发明人：陈志军;苏紫鹏;吴超仲;黄珍;张晶明 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧装置的无人矿车位置信息处理系统和方法，系统包括：车载感知与融合单元，其设置于地下无人矿车内，用于根据获取的第一动静态目标、第一环境信息以及第一动静态目标的第一距离和第一移动速度构建车载地图；路侧感知与融合单元，其设置于矿井内，用于根据获取的矿井内的第二动静态目标和第二环境信息构建路侧地图；车路融合单元，其设置于地下无人矿车内，用于将车载地图和路侧地图进行融合，得到目标地图，并在目标地图内对地下无人矿车进行位置定位。本发明能避免发生感知器位置和视角固定造成部分位置无法及时获取的情况，大大提高无人矿车的定位结果的准确性。本发明可广泛应用于交通技术领域。
基于装置无人矿车位置信息处理系统方法

[发明专利]基于视觉标签和激光SLAM的智能汽车定位方法及系统-CN202211161448.2有效
发明人：陈志军;罗鹏;吴超仲;钱闯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉标签和激光SLAM的智能汽车定位方法及系统，方法包括：获取道路环境的三维点云信息，并提取车辆在全局栅格地图中的位置信息，以得到车辆的激光定位信息；获取视觉标签的图像信息，并提取视觉标签中的坐标位置数据，以得到车辆的视觉标签定位信息；基于车辆的激光定位信息和视觉标签定位信息，采用扩展卡尔曼滤波器进行多源异构定位信息的融合，以得到融合后的车辆位置信息。本发明利用SLAM技术获取激光定位信息，利用计算机视觉获取视觉标签定位信息，并采用扩展卡尔曼滤波器进行两种定位信息的融合，使得融合后的车辆位置信息能够满足智能汽车在卫星信号缺失环境下的定位精度要求。
基于视觉标签激光 slam 智能汽车定位方法系统

[发明专利]一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法-CN201910820014.0有效
发明人：褚端峰;吕小磊;李正磊;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-08-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于A*算法和人工势场的无人车轨迹规划方法，包括以下步骤：1)将道路栅格化；2)将道路前方固定距离为a的所有栅格作为目标点；3)采用A*算法，进行轨迹规划，并基于多项式拟合方法平滑处理，得到多条期望轨迹；4)根据人工势场计算各轨迹的势场峰值和累积值，评价期望轨迹的安全性；5)根据各个期望轨迹的势场峰值和累积值，结合轨迹筛选函数选定最优轨迹。本发明利用A*搜索和三次多项式拟合平滑处理进行多目标点轨迹规划，并基于人工势场方法计算各规划轨迹的势场峰值和累积值，根据无人车在各规划轨迹上的行驶安全性，来选定最优轨迹。既能保证轨迹的便捷性、平滑性，又能保证轨迹的安全性。
一种基于算法人工无人轨迹规划方法

[发明专利]基于决策级高精地图的地下矿区单车任务调度方法及系统-CN202310030682.X在审
发明人：陈志军;陈文超;冷姚;吴曦曦;张晶明;罗鹏;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开一种基于决策级高精地图的地下矿区单车任务调度方法及系统，方法包括：构建决策级高精地图，用于获取地下矿区可行驶区域的矩阵表达；获取地下矿区车辆任务，并依据车辆任务获得车辆行驶的起点和终点信息；确定车辆的起点和终点分别在决策级高精地图的节点路径库中所处的道路节点；从车辆起点所在的道路节点开始，依次在节点路径库中向终点方向搜索可供车辆行驶的下一道路节点及候选路径，得到将起点和终点连接起来的所有中间路径；根据车辆任务的起点、终点及所有中间路径，得到车辆的最终行驶路径。本发明通过车辆任务、高精地图及节点路径库的智能匹配，实现在地下矿区对车辆的智能分配与调度，提高了地下矿区单车任务调度的效率。
基于决策级高精地图地下矿区单车任务调度方法系统

[发明专利]一种交通气象灾害评估方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110473219.3有效
发明人：褚端峰;孙森;陆丽萍;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通气象灾害评估方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取历史气象信息及历史交通事故数据信息；根据所述历史气象信息及历史交通事故数据信息，建立交通气象灾害的预测模型，对所述交通气象灾害的预测模型进行训练，得到训练后的交通气象灾害的预测模型；重新获取历史气象信息及历史交通事故数据信息，将所述历史气象信息及历史交通事故数据信息输入至训练后的交通气象灾害的预测模型，得到交通事故状态向量，根据所述交通事故状态向量，对交通气象灾害进行评估。本发明提供的交通气象灾害评估方法，实现了对交通气象灾害的评估。
一种交通气象灾害评估方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置-CN202211360608.6在审
发明人：吕能超;柴聪骋;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置，其方法包括：获取矿区非结构化道路的测绘地图建立全局节点‑弧模型，根据全局节点‑弧模型规划车辆通行的初始全局路径；根据初始节点进行路段拆分，对拆分得到的全路段初始局部路径进行优化融合，得到全路段优化局部路径和优化全局路径；确定车辆行驶的起始和目标位置，并确定优化全局路径中的最优全局路径，根据最优全局路径确定车辆跟踪行驶的多段最优局部路径；跟踪行驶过程中若感知到出现障碍时，基于预设的车辆运动学及人工势场法重新进行临时局部路径调整。本发明提供的矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法能够兼顾路径规划效率、效果以及规划路径的安全性。
矿区结构道路全局局部路径分层规划方法装置

[发明专利]用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法-CN201910515999.6有效
发明人：吕能超;文家强;吴超仲;褚端峰;高策 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法，包括：交叉口的简易表达方法：选定交叉路口并预先采集其中心点处和各分支路口停车线中点处的经纬度信息；在交叉路口所在平面基建立极坐标系，计算确定各分支路口停车线中点的极角；根据各个分支路口极角范围赋予其编号；车路目标匹配方法：计算目标车辆所在点的极径，明确其是否处于交叉路口区域；观测极径的变化趋势，判定目标车辆的行驶方向；将目标车辆所在点的极角与各个分支路口极角范围进行匹配，确定目标车辆所处分支路口。本发明能非常灵活、简易地定义任意交叉口，并能稳定、高效地判断目标车辆是否处于交叉路口区域，确定其行驶方向和所处分支路口。
用于协同环境交叉路口表达目标匹配方法

[发明专利]基于光栅阵列传感技术的车辆轨迹跟踪方法及系统-CN202111392665.8有效
发明人：吕能超;吴静成;吴超仲;文家强 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光栅阵列传感技术的车辆轨迹跟踪方法，包括以下步骤：分别在公路各个车道上沿车道延伸的纵向上布设光栅传感阵列光纤，依据纵向距离和横向车道的位置信息对传感单元进行信息编码；构建路网信息矩阵，车辆在道路上持续移动时，车辆对沿线的传感单元产生刺激并产生反馈信号序列，将反馈信号序列传输至路网信息矩阵中，并对其进行二值化处理，实现车辆的检测与定位；根据车辆进入相邻传感单元的时间计算车辆运行速度；根据车辆位置和速度信息估计下一帧车辆位置信息，并与下一帧路网信息矩阵比较，进行关联处理；对同一车辆轨迹点进行拟合，生成车辆的运动轨迹。本发明可实时准确地对公路上全部车辆进行跟踪，且实现成本较低。
基于光栅阵列传感技术车辆轨迹跟踪方法系统

[发明专利]一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法-CN202211021076.3在审
发明人：贺宜;李阳钊;吴超仲;巴继东;李泽 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提出了一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台与车载设备实时采集交通信息数据；通过实时采集到的交通信息数据实时计算特征数据；通过实时采集数据和计算的实时特征数据计算自动驾驶车辆实时行程时间和自动驾驶车辆退出实时概率；通过动驾驶车辆行程时间和动驾驶车辆退出概率建立自动驾驶车辆退出点决策实时函数；将自动驾驶车辆退出点决策实时函数最大化作为优化目标,构建约束条件，使用粒子群算法求解最优退出决策点，在最优退出决策点执行换道。本发明降低危险换道行为引起的交通安全事故发生率，使得车辆更安全的换道退出匝道。
一种高速公路匝道合流车辆自动决策系统方法

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