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[发明专利]人工神经网络模型的训练方法和装置-CN201811285414.8有效
发明人：王静;毛继明;罗盾;周东毅 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/0442 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种人工神经网络模型的训练方法和装置，其中方法包括：获取乘坐无人驾驶车辆的多次乘坐体验结果；获取每次所述乘坐体验结果所对应的无人驾驶车辆的车辆行驶特征，对所述车辆行驶特征进行处理，得到无人驾驶车辆的整体特征向量；采用所述乘坐体验结果及所述整体特征向量训练人工神经网络模型，所述人工神经网络模型用于对无人驾驶车辆的乘坐体验进行评估。本发明实施例能够训练出为无人驾驶车辆的乘坐体验打分的人工神经网络模型，从而无需由人工对无人驾驶车辆的乘坐体验进行打分，节约了评估无人驾驶车辆的人力和时间成本。本发明实施例还提出一种无人驾驶车辆评估方法和装置。
人工神经网络模型训练方法装置

[发明专利]基于可验证秘密共享的量子密钥分发后处理方法及其系统-CN202010744955.3有效
发明人：黄端;罗盾 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可验证秘密共享的量子密钥分发后处理方法，包括发送方和接收方的量子密钥分发单元利用可验证秘密共享算法分发协议信息和原始密钥的份额；发送方和接收方的所有后处理单元分别对原始密钥份额进行筛选得到筛选后的密钥份额；发送方和接收方恢复部分密钥并进行误码估计；发送方和接收方的所有后处理单元分别对密钥份额进行纠错处理并完成整体密钥纠错；发送方和接收方的所有后处理单元完成整体密钥的纠错和整体密钥的误差校验；发送方和接收方进行保密增强并生成绝对安全密钥。本发明还公开了实现所述基于可验证秘密共享的量子密钥分发后处理方法的系统。本发明方法能够保证量子密钥分发后处理系统的安全性和可靠性，实用性好。
基于验证秘密共享量子密钥分发处理方法及其系统

[发明专利]自动驾驶车辆碰撞风险识别方法、装置以及电子设备-CN202010454924.4有效
发明人：周东毅;王静;罗盾;毛继明 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆碰撞风险识别方法，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取道路信息，以及获取第一车辆的行驶轨迹；根据道路信息和第一车辆的行驶轨迹，确定第一车辆的交通行为类型；确定交通行为类型对应的避险动作参数集合；根据避险动作参数集合，识别第一车辆的碰撞风险。由此，相较于现有技术中仅依据固定的避险动作参数集合进行碰撞风险估计，导致碰撞风险估计的准确度较低的问题，本申请中根据第一车辆的交通行为类型差异化的制定了避险动作参数集合，以用于识别第一车辆是否存在碰撞风险，从而能够更加准确识别出车辆是否存在碰撞风险，提高了车辆碰撞风险评估的准确度。
自动驾驶车辆碰撞风险识别方法装置以及电子设备

[发明专利]变道合理性评估方法、装置、设备以及存储介质-CN202010473187.2在审
发明人：万全;罗盾;王静 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种变道合理性评估方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术，包括获取车辆行驶数据，并根据行驶数据确定车辆变道信息；其中，车辆变道信息中包括变道位置；根据变道位置评估车辆变道是否合理。本申请提供的方法、装置、设备以及存储介质中，利用变道时实际产生的车辆变道信息进行变道合理性评估，更加准确且获取数据更为方便，此外，车辆的变道位置能够体现变道时的实际情况，因此，可以通过变道位置从多个方面评估车辆变道是否合理。
合理性评估方法装置设备以及存储介质

[发明专利]急刹车合理性评估方法、装置、设备以及存储介质-CN202010561268.8在审
发明人：罗盾;王静 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请提供的急刹车合理性评估方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术，包括：获取车辆行驶数据，根据车辆发生急刹的时刻从车辆行驶数据中获取障碍物信息和车辆急刹前的车辆状态；根据车辆状态预测车辆的运动轨迹；根据障碍物信息和运动轨迹确定急刹是否合理。本申请提供的方案中，可以根据车辆在发生急刹时刻之前的车辆状态预测若不采取急刹措施，车辆的运动轨迹，并根据该预测的运动轨迹以及车辆周围实际的障碍物信息，来确定急刹是否合理，比如，若不采取急刹车辆会与障碍物发生碰撞，则可以认为急刹是合理的。通过这样的方式能够快速、准确的评估急刹的必要性，且这种方式不依赖于人的主观意识，使得评估结果更加准确。
急刹车合理性评估方法装置设备以及存储介质

[发明专利]场景自动识别方法、装置、无人车及存储介质-CN202010499713.2在审
发明人：罗盾;王静;周东毅 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了场景自动识别方法、装置、无人车及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请中的方法的具体实现方案为：获取无人车的自动驾驶数据；根据预设的识别粒度，对所述自动驾驶数据进行划分，得到场景片段数据；通过场景分类模型对所述场景片段数据进行自动识别，得到场景片段的分类结果；根据所述场景片段的分类结果，进行驾驶控制。本申请可以对自动驾驶数据进行更细粒度的分类，提高分类的效率和准确性，进而使得无人车能够基于场景片段的分类结果，做出更加精准的驾驶控制。
场景自动识别方法装置无人存储介质

[发明专利]复现无人驾驶车辆事故数据的方法和装置-CN201811287158.6在审
发明人：王静;毛继明;罗盾;万全;张俊飞 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种复现无人驾驶车辆事故数据的方法和装置，其中方法包括：确定需要复现无人驾驶车辆事故数据的复现时间段，获取所述复现时间段的事故数据片段；确定用于复现无人驾驶车辆事故数据的导航途经点；采用所述事故数据片段和所述导航途经点，在仿真环境中控制无人驾驶车辆算法的运行。本发明实施例能够实现在仿真系统中复现无人驾驶车辆的事故数据。
复现无人驾驶车辆事故数据方法装置

[发明专利]无人驾驶车辆算法的评估的方法和装置-CN201811228268.5在审
发明人：罗盾;王静;张俊飞;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人驾驶车辆算法的评估方法和装置，其中方法包括：设置仿真环境，使所述仿真环境与司机驾驶真实主车时的真实环境一致；在所述仿真环境中运行所述无人驾驶车辆算法，得到仿真运行数据；将所述仿真运行数据与司机驾驶真实主车时的真实运行数据进行对比，采用所述对比的结果评估所述无人驾驶车辆算法。本发明实施例提出的方法能够评估无人驾驶车辆算法接近真实司机驾驶水平的程度。
无人驾驶车辆算法评估方法装置

[发明专利]自动驾驶状态判别方法和装置-CN201811228611.6在审
发明人：张俊飞;罗盾;王静;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种自动驾驶状态判别方法和装置。该方法包括：将自动驾驶仿真结果包括的N维数据输入三元组深度网络；利用三元组深度网络对所述N维数据进行降维处理，输出M维数据；其中N大于M，且M和N为正整数；将所述M维数据输入分类网络；利用所述分类网络对所述M维数据进行判别，输出所述自动驾驶仿真结果对应的驾驶状态。本发明实施例利用三元组深度网络和分类网络对自动驾驶仿真结果进行判别，能够准确地判别自动驾驶仿真的状态，从而能够反馈调整仿真策略。
自动驾驶状态判别方法装置

[发明专利]障碍车轨迹异常的判别方法和装置-CN201811228263.2在审
发明人：罗盾;张俊飞;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种障碍车轨迹异常的判别方法和装置，其中方法包括：针对场景数据中出现的各个障碍车，获取该障碍车在所述场景数据所对应的测试区域中的多个位置点；将所述针对各个障碍车获取的位置点进行聚类操作；根据聚类操作结果确定所述位置点中的异样点；将所述异样点对应的障碍车确定为出现轨迹异常现象的障碍车。本发明实施例能够识别出无人驾驶车辆采集的真实场景数据中，发生轨迹异常现象的障碍车。
障碍轨迹异常判别方法装置

[发明专利]仿真场景的生成方法及装置-CN201811050985.3有效
发明人：张俊飞;杨晨;孙庆瑞;罗盾;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种仿真场景的生成方法及装置，该方法包括：获取基准场景的场景参数，所述基准场景的场景参数的维度为M；将所述基准场景的场景参数输入到经过训练的编码器中，根据所述编码器的输出结果获取编码参数，所述编码参数的维度为N，N<M；对所述编码参数进行调整，得到调整后的编码参数，将所述调整后的编码参数分别输入到经过训练的解码器中，根据所述解码器输出的所述重建场景的场景参数，生成仿真场景；通过该方法，能够实现基于基准场景生成海量的与基准场景相似的仿真场景，满足仿真场景多样性的需求。
仿真场景生成方法装置

[发明专利]无人车性能测试的控制量的获取方法和装置-CN201810672885.8有效
发明人：杨晨;罗盾;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置，该方法包括：获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在m个关键点处的速度；m≥2；根据m个关键点的坐标，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；根据m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度；对于每个运行时长，根据各加速度，获取障碍车辆按照各轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了相应运行时长时，障碍车辆的动力属性和坐标。本申请获取的障碍车辆的动力属性连续变化，符合车辆的运动学特征，其作为无人车性能测试的控制量时，无人车性能测试的结果的可信度较高。
关键点轨迹方程性能测试无人车控制量方法和装置时长多项式方程运动学特征车辆行进轨迹曲线模拟障碍可信度运行时申请

[发明专利]车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201710153360.9在审
发明人：罗盾;窦倩;王静;孙庆瑞 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例通过向至少两个仿真节点发送仿真启动命令，以使得所述至少两个仿真节点中每个仿真节点模拟指定交通环境和运行所对应的车辆决策规划算法，进而，获取所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线，使得能够输出所述每个仿真节点的车辆状态数据和车辆决策线，由于采用多个仿真节点同时模拟指定交通环境和运行所对应的车辆决策规划算法，使得能够在完全相同的仿真交通环境中，同时运行多辆具有自动驾驶功能的车辆，可视化对比每个仿真节点所运行的车辆决策规划算法，从而能够对车辆决策规划算法进行校验处理。
车辆自动驾驶仿真测试方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种自适应协同的方法及装置-CN200910086305.8无效
发明人：董飞;李昶;罗盾;王亚峰;杨大成 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2009-06-10 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： H04L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应协同的方法，包括：移动台根据信道状况，自适应确定划分比例，将数据划分为N₁和N₂，向基站和中继站发送N₁；基站根据N₁判断出需要中继站进行协同；中继站根据N₁判断出需要移动台进行重传；移动台根据信道状况，自适应确定划分比例，将N₂划分为N₂/N₀个N₀，向中继站重传N₀；中继站向基站发送N₀；基站根据N₀判断出需要中继站进行重传；中继站向基站重传N₀。本发明还公开了一种自适应协同的装置，包括：移动台发送单元，判断中继站协同单元，判断移动台重传单元，移动台重传单元，中继站发送单元，判断中继站重传单元，中继站重传单元。采用本发明方案，能根据信道状况自适应调整码率，还能降低移动台向基站传输数据的误比特率和误块率，提高资源利用率。
一种自适应协同方法装置

[发明专利]一种协同的方法及装置-CN200910086306.2无效
发明人：董飞;李昶;罗盾;王亚峰;杨大成 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2009-06-10 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： H04L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种协同的方法，包括：移动台将数据分为两个部分N₁和N₂，向基站和中继站发送N₁；基站根据移动台发送的N₁判断出需要中继站进行协同；中继站根据移动台发送的N₁判断出需要移动台重传N₂；移动台向中继站重传N₂；中继站向基站发送N₂；基站根据中继站发送的N₂判断出需要中继站重传N₂；中继站向基站重传N₂。本发明还公开了一种协同的装置，包括：移动台发送单元，基站判断需要中继站协同单元，中继站判断需要移动台重传单元，移动台重传单元，中继站发送单元，基站判断需要中继站重传单元，中继站重传单元。采用本发明方案，能降低移动台向基站传输数据的误比特率和误块率，同时还能提高资源利用率。
一种协同方法装置

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