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[发明专利]控制方法、机器人、控制系统及计算机可读存储介质-CN202210734146.3在审
发明人：解维治;马帅;杨亚运 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制方法、机器人、多机器人控制系统以及计算机可读存储介质，其中机器人控制方法包括：获取第一机器人运行场景中其他机器人的位置和运动路线；确定其他机器人的位置是否位于第一机器人的运动路线上；根据第一机器人与其他机器人的运动路线关系、第一机器人与其他机器人的距离和/或第一机器人与其他机器人的运动速度差值实时计算第一机器人的安全速度；控制第一机器人以安全速度运行。本发明的实施例利用运动路线关系、距离和/或运动速度差值计算第一机器人的安全速度，使第一机器人的运动速度保持在具有较小变化幅度的区间内，进而使多台机器人能够以稳定的速度同时运行，提高多机器人系统的运行效率
控制方法机器人控制系统计算机可读存储介质

[发明专利]机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统-CN201910232113.7有效
发明人：沈满;潘晶;崔瑶;陈彦品;陈利杰;李晗 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统，所述方法包括：获取多个机器人的状态信息；在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。本发明可以在当前机器人任务中断后，在除当前机器人以外的其他机器人中选择一个目标机器人，接替当前机器人完成后续的任务，避免了当前机器人任务中断后导致后续任务不能及时完成情况的发生，提升了机器人的工作效率。
机器人任务处理方法服务器系统

[实用新型]机器人航标定位导航系统-CN201621116530.3有效
发明人：汪成龙;王祥 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开的机器人航标定位导航系统，包括有航标、机器人以及方位测算器，在使用中航标设置于环境场所内的顶部中央，方位测算器水平固定设置于机器人的顶部，机器人能在环境场所内自由行驶。本实用新型机器人航标定位导航系统，用航标箭头为机器人提供全局坐标，用自动追踪成像得到机器人在环境电子地图中的方位，经路径规划实现机器人在复杂环境中的自动导航。
机器人航标定位导航系统

[发明专利]一种机器人的周围图像发送方法、装置和电子设备-CN202210603672.6在审
发明人：龚汉越;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开涉及智能机器人技术领域，提供了一种机器人的周围图像发送方法、装置和电子设备。该方法包括：检测机器人周围是否有其他机器人；若有其他机器人，则确定机器人和其他机器人中的其中一个机器人为目标机器人，并获取目标机器人的周围图像；将目标机器人的周围图像发送至远程监控端，用于显示周围图像。本公开通过检测机器人周围是否有其他机器人，然后从机器人自身以及周围的其他机器人中确定一个机器人为目标机器人，并将目标机器人采集到的周围图像发送给监控端，从而避免了在大量机器人的情况下，所有机器人均向监控端发送周围图像导致数据量过大而超过监控端的负载能力的问题，实现了机器人周围图像的智能发送。
一种机器人周围图像发送方法装置电子设备

[实用新型]一种漂浮式管道检测机器人-CN202021229628.6有效
发明人：刘志国;王翔;代佳良;余芳;王丽莎;揭超;罗欠 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种漂浮式管道检测机器人，包括螺旋滚筒机器人，连接件和漂浮装置，其中，螺旋滚筒机器人包括机器人本体，设置在机器人本体尾部用于与电缆连接的尾部接头，以及与机器人本体两侧连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制；漂浮装置设置在螺旋滚筒机器人的两侧，通过连接件与机器人本体连接。本实用新型在管道检测机器人的两侧增加了漂浮装置，提升了机器人的整体浮力，方便在机器人上搭载更多探测设备。
一种漂浮管道检测机器人

[发明专利]一种机器人被动救援控制方法及系统-CN202310743126.7在审
发明人：张宇;周来宝;刘金鑫;李圣雨 -专利权人：江西泰豪军工集团有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人被动救援控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法：在机器人执行任务的过程当中，根据状态信息判断机器人是否存在故障，若是，将其确定为故障机器人，间歇性的发送救援请求信号，当其它非故障机器人或机器人后台系统收到救援请求信号时，将接收救援响应信号，并控制一非故障机器人，即救援机器人按照故障机器人反馈的位置进行运动以救援，并建立故障机器人与救援机器人之间的通信连接，以便机器人实现对接，在故障机器人与救援机器人完成电性对接与机械对接之后，救援机器人继续运动即可将故障机器人拖离，以实现对故障机器人的救援，从而能够解决现有技术中机器人发生故障或陷入险境之后无法脱困的问题。
一种机器人被动救援控制方法系统

[实用新型]一种可重构攀爬机器人-CN201620084575.0有效
发明人：孙晓军;阴艳超;黄稀荻;赵健 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可重构攀爬机器人，属于移动机器人技术领域。本实用新型包括轮式驱动装置、避震器、功能模块、功能模块安装板、可重构模块Ⅱ、机器人外壳、吸附装置、可重构模块Ⅰ、机器人底盘机架；轮式驱动装置安装在机器人底盘机架的左右两侧，吸附装置安装在机器人底盘机架上，避震器一端与轮式驱动装置连接，另一端与机器人底盘机架连接，功能模块安装在功能模块安装板上，可重构模块Ⅰ安装在机器人底盘机架前部，可重构模块Ⅱ安装在机器人底盘机架后部。本实用新型机器人首尾串联连接，可在某一单元机器人的吸附装置失效的情况下，有更高的可靠性；能实现一机多用，功能强大，节约成本；结构更灵活、有更强的越障能力、对接效率高。
一种可重构攀爬机器人

[实用新型]一种具有水幕投影功能的水上机器人-CN202022663735.6有效
发明人：张惠明;苗雷;李伟;舒波 -专利权人：四川东方水利智能装备工程股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G03B21/608 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有水幕投影功能的水上机器人，属于水上机器人技术领域。本实用新型的一种具有水幕投影功能的水上机器人，包括可在水面上行走的机器人船体；所述机器人船体上装配有水幕系统，通过所述水幕系统可将所述机器人船体周围的水吸取并将之形成用于投影的水幕；所述机器人船体上还装配有投影机采用本实用新型的一种具有水幕投影功能的水上机器人，机器人船体在水面上行走进行清理水上污物的作业时，使水幕系统将机器人船体周围的水吸取并将之形成水幕，然后使投影机向水幕投射影像，即可使得水上机器人具备水幕投影功能
一种具有水幕投影功能水上机器人

[实用新型]一种服务机器人避障及碰撞力测试平台-CN202022523469.7有效
发明人：李昊;刘子玉;徐慧慧;朱晓鹏;梁文娟;王爱国;刘健;黄慧洁 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器设备检测所有限公司;上海添唯认证技术有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种服务机器人避障及碰撞力测试平台，其特征在于，包括碰撞力测试模块、包括摄像头的避障测试模块、机器人运动平台及工控机；机器人运动平台用于模拟服务机器人的使用环境；避障测试模块垂直设于机器人运动平台正上方；碰撞力测试模块设于机器人运动平台的表面，且位于避障测试模块的摄像头的正下方。本实用新型根据现有服务机器人运动性能相关标准的要求，提出一种服务机器人避障及碰撞力测试平台。本实用新型设计合理，基于视觉摄像系统采集服务机器人运动图像，通过运动图像分析避障能力，控制难度降低，可测试机器人更加多样化，在服务机器人避障及碰撞力测试领域具有较高的通用性与可行性。
一种服务机器人碰撞测试平台

[实用新型]一种轻量化小型智能水厂巡检机器人-CN202222738079.0有效
发明人：孙杨军;王盛炜;张珂;王裕鑫;莫华轩 -专利权人：深圳市力德环境发展有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轻量化小型智能水厂巡检机器人。本实用新型提供一种可提高巡检效率的轻量化小型智能水厂巡检机器人。一种轻量化小型智能水厂巡检机器人，包括有机器人底盘架；万向轮，机器人底盘架右侧转动式连接有万向轮，万向轮对机器人进行导向；连接杆，机器人底盘架底部左侧连接有连接杆；轮毂电机，连接杆前后两侧均通过连接有轮毂电机本实用新型通过控制器控制轮毂电机、摄像头、激光传感器启停，通过摄像头的拍摄视频来控制机器人移动范围，防止机器人发生碰撞造成损坏，再通过激光传感器进行检测，人们可通过机器人的巡检知道水厂是否出现故障，使得巡查更精确
一种量化小型智能水厂巡检机器人

[实用新型]一种机器人行走的控制装置及沙滩清洁机器人-CN201620242688.9有效
发明人：刘贻樟 -专利权人：广东戈兰玛汽车系统有限公司
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人行走的控制装置及沙滩清洁机器人，属于机器人技术领域。包括：信息获取单元，用于在行走过程中，获取前方的足迹信息；分析单元，用于根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；行走控制单元，控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的方向继续行走本实用新型沙滩清洁机器人的控制装置能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。并且，沙滩清洁机器人能够自动清理沙滩表面比沙粒大的垃圾。
一种机器人行走控制装置沙滩清洁

[实用新型]机器人自动打磨自动拧螺栓站-CN202120827842.X有效
发明人：王际文 -专利权人：上海君屹工业自动化股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人自动打磨自动拧螺栓站，包括：在机器人自动打磨自动拧螺栓站的一侧设置转台；在转台的一侧设置打磨机器人；在转台的一侧，在打磨机器人并行的位置上设置拧紧机器人；打磨机器人和拧紧机器人覆盖转台的工作位区域；本实用新型的实施方式同现有技术相比，利用了转台、打磨机器人和拧紧机器人对减速机壳进行去除毛刺和拧紧螺栓，打磨机器人和拧紧机器人就能够通过转台的旋转来切换工位，实现对于减速机壳进行去除毛刺和拧紧螺栓，解决了现有的减速机壳都需要人工去除毛刺和手动拧紧螺栓的技术问题
机器人自动打磨螺栓

[实用新型]一种全自动模塑发泡环形流水线-CN201820760613.9有效
发明人：董优良 -专利权人：江苏良腾机械有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B29C44/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动模塑发泡环形流水线，包括传动组件、模架、喷射脱模剂机器人、脱模机器人、注料机器人和锁模机器人，所述传动组件的机架上均匀安装有模架，所述传动组件的一侧安装有喷射脱模剂机器人，所述传动组件的另一侧安装有脱模机器人，所述脱模机器人的一侧安装有注料机器人，所述注料机器人远离脱模机器人的一侧安装有锁模机器人。本实用新型采用了机器人，从而实现了生产线的全自动化；环形传动机构的设置，使得产品的生产效率得到了很大的提高；电子元器件的采用使得该流水线的合模精度高；采用气囊锁模，所以锁模压力大，确保固定锁紧。
机器人传动组件脱模注料本实用新型环形流水线脱模剂发泡模架锁模喷射电子元器件均匀安装气囊锁模全自动化生产效率锁模压力固定锁合模流水线

[实用新型]一种工业机器人线缆布置结构-CN201721664350.3有效
发明人：章林;肖永强;开亚骏;莫卓亚;刘凯;刘涛;申舰 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;广东天机工业智能系统有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人线缆布置结构，包括小臂、手腕体、末端执行器，还包括依次穿过且夹紧在小臂、手腕体内后接在末端执行器上的机器人线缆，所述机器人线缆上位于小臂和手腕体的夹紧处之间的线缆长度是固定的本实用新型通过在小臂上增加左U型过线槽、右U型过线槽，并设计中空手腕过线的结构，进而避开传统机器人外部走线方式，使机器人线缆能够完全实现从机器人内部走线，更大程度的满足不同应用场合，将机器人线缆在第5轴驱动装置与第6轴驱动装置处夹紧，保证该处机器人线缆不受机器人手腕运动影响，避免机器人线缆与机器人接触摩擦，提高了机器人的线缆使用寿命，降低维护周期以及成本。
线缆机器人小臂线缆布置结构本实用新型工业机器人末端执行器轴驱动装置过线槽手腕体夹紧手腕传统机器人机器人接触机器人手腕从机器人内部走线使用寿命维护周期运动影响走线方式固定的夹紧处中空过线避开摩擦穿过体内外部保证

[实用新型]一种工业机器人综合基础教学平台-CN201820769184.1有效
发明人：梁佳;左湘;王群;杨海滨;袁祥宗 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人教学技术领域，尤其涉及一种工业机器人综合基础教学平台，包括工业机器人、基础实训台、综合实训台和工具库，工业机器人固定在底板上，工业机器人前端为夹具，基础实训台、综合实训台和工具库分布于工业机器人周围，还包括总控台、计算机、机器人控制柜以及机器人控制系统拆装单元，本实用新型的优点在于，其工业机器人综合基础教学平台集成了工业机器人、3D轨迹示教平台、流水线输送单元、模拟冲压单元、工具标定单元、工具库单元、机器人控制系统拆装单元、PLC总控系统和离线编程单元等，实现理论学习、基础操作到工业机器人综合应用的一站式教学，既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，模块集中，功能强大。
工业机器人基础教学平台工具库机器人控制系统本实用新型综合实训台拆装单元实训台机器人控制柜底板夹具流水线输送标定单元冲压单元基础操作教学技术离线编程理论学习模块集中示教平台总控系统一站式总控台教学应用计算机融合