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[发明专利]一种机器人底盘和机器人-CN202210129005.9有效
发明人：张云龙;马学思;杨伟聪;林佳福 -专利权人：奥佳华智能健康科技集团股份有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人底盘和机器人，包括固定底盘、第一运动模块、第二运动模块和驱动模块，其中第一运动模块包括第一支撑轮和第一连杆，第二运动模块包括第二支撑轮和第二连杆，第一支撑轮转动连接在第一连杆的一端本申请提供的机器人底盘和机器人将驱动轮与支撑轮联动，当机器人越障时，支撑轮与固定底盘、驱动轮相对运动，避免了单侧支撑轮抬起导致驱动轮与地面静摩擦减小而悬空或打滑的现象，提高了机器人的越障能力。
一种机器人底盘

[发明专利]一种任务下发方法、装置、系统及设备-CN202010607502.6有效
发明人：徐炳炎;李琳骁;贾永华 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请提供一种任务下发方法、装置、系统及设备，包括：管理平台确定与待执行的第一任务对应的目标机器人组；目标机器人组中的所有机器人都已被本管理平台身份认证通过；通过已建立的、且用于管理平台与目标机器人组中的组长通信的第一通信隧道，向所述组长发送第一任务消息，以由组长通过已建立的第二通信隧道，向该第一任务消息携带的除所述组长外的其他目标机器人发送所述第一任务信息。第一通信隧道是依据用于管理平台与组长进行通信的第一通信密钥建立的；第二通信隧道是依据组长与其他目标机器人之间进行通信的第二通信密钥建立的。
一种任务下发方法装置系统设备

[发明专利]一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法-CN202110812199.8有效
发明人：贾文友;魏文涛;江磊;刘莉;朱良恒;贾昊瑞;梁利东;庄晨 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法，包括Lr表示为移动机器人r在第w个时间窗序列Tw时刻的具体位置信息(X(r，Tw),Y(r，Tw),Z(r，Tw))和速度信息V(r，Tw))；二叉树的左和右子树分别表示多移动机器人序号靠前和后的移动机器人在时间窗中的时间变量C‑1停止完成动态避障；加载三维地形地图，经能耗约束下的A星算法模块，输出所有移动机器人规划初始路径时间窗Tw时刻的具体位置和速度信息，经动态时间窗二叉树先序遍历避障优化模块，获得多移动机器人避障优化最终路径时间窗它概念简单，实现方便，鲁棒性高，满足三维地形下多移动机器人能耗优化的现实需求。
一种三维地形移动机器人能耗优化时间动态方法

[发明专利]一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法-CN201811074443.X有效
发明人：袁晗;顾文昊;肖武云;徐丽;杨君娟 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法，包括步骤：1)结合轻载关节型并联机器人的整体结构特点、运动特性、受力特性及惯量属性，选择被简化的运动部件，通过简化其动力学模型将机器人的动力学分析简化为分别对机器人两部分运动部件的动力学分析；2)获取第一部分、第二部分中各个运动部件的动力学特性，并确定二者之间的动力学关联；3)对第一部分、第二部分分别建立动力学模型；4)根据两部分之间的动力学耦合关系，求得机器人整体动力学模型。与现有技术相比，本发明适用于与本并联机器结构相似，动力学分布特点相似的并联机器人的动力学建模，建模思路清晰，计算量适中，实施容易，使用便利。
一种基于动力学模型关节并联机器人控制方法

[发明专利]人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法-CN202010306315.4有效
发明人：方宇;黄子健;吴明晖;周志峰;杨皓 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法，包括光学运动捕捉相机、主控制器及机器人，光学运动捕捉相机获取机器人的位置及周围障碍物的位置，并发送至光学运动捕捉相机坐标系模块；光学运动捕捉相机坐标系模块根据机器人的位置以及光学运动捕捉相机坐标系模块根据周围障碍物的位置，计算周围障碍物在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第二坐标；光学运动捕捉相机坐标系模块将第一坐标和第二坐标发送至主控制器；主控制器根据第一坐标和第二坐标，计算当前时刻机器人与周围障碍物的最短距离，并根据最短距离，控制机器人的运行速度。
人机协作机器人安全防护系统方法

[发明专利]一种电力营销用的终端机器人-CN202111104282.6有效
发明人：杨家华;叶赞;潘丽娟;朱静;张馨月;吴培涛;韩世军;闫敬东;侯凯;侯峰;余金花 -专利权人：国网宁夏电力有限公司培训中心
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于营销用机器人技术领域，具体公开了一种电力营销用的终端机器人，包括机器人整体、支撑底座和3D扫描仪，机器人整体的正前方中间嵌入连接有显示屏，机器人整体的底部固定连接有支撑底座，支撑底座的底端四周活动连接有移动滚轮，机器人整体的顶端电性连接有3D扫描仪，3D扫描仪的顶端嵌套连接有安装座，限位安装机构通过这样的设置使得使用者在需要对3D扫描仪安装在天花板上对营业厅整个平面进行扫描时，使用者可通过利用限位安装机构快速方便的将安装座限位安装在天花板的边缝连接处底部
一种电力营销终端机器人

[发明专利]一种汽车前围板自动化焊接线焊接的方法-CN202211335230.4有效
发明人：黄庆财;吴高灿;方钦杰 -专利权人：广州富士汽车整线集成有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车前围板自动化焊接线焊接的方法，其技术方案的要点是该焊接线包括有两条输入积放链、多台搬运机器人、多台补焊台、多台焊接机器人、多台固定焊枪位、多台中转台和旋转台等。其焊接方法是通过第一输入积放链输送主体板，第二输入积放链输送第一副板，通过第一搬运机器人分别将主体板和第一副板搬运至第一补焊台第一次焊接，第二搬运机器人将一次焊接板转运至第一固定焊枪位第二次焊接，第二搬运机器人将二次焊接板转运至第一中转台，第三搬运机器人将二次焊接板搬运至螺柱焊接位第三次焊接，后续还要多次焊接，最后通过输出积放链输送至下一工序，全程自动化操作，提高了焊接效率，也能适配多种车型板件。
一种汽车前围板自动化焊接方法

[发明专利]一种具有故障排险和消防功能的高压室-CN202211159804.7有效
发明人：高浦润;熊国友;方国胜;卢波;汪建伟;杜镇安;陈焱 -专利权人：国网湖北省电力有限公司黄石供电公司;北京博研中能科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02B1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有故障排险和消防功能的高压室，包括内部安装的高压开关柜和两个处置机器人，高压开关柜成排放置，两个处置机器人的中心连线与成排放置的高压开关柜平行，处置机器人下方设置有竖直走向的信号发射器，每个高压开关柜配合处置机器人的位置设置有与信号发射器配合的第一信号接收器，且同一排的第一信号接收器的连线和两个处置机器人的中心连线设置有第一导航带，第一所有的第一导航带配合与其垂直的第二导航带，第二导航带和第一导航带的交汇中心设置有第二信号接收器，布置信息取录后传递给中控系统，用于控制处置机器人对高压开关柜故障排险及消防作业，通过对高压室的布置，避免了处置机器人进行的复杂算法程序。
一种具有故障排险消防功能高压

[发明专利]多自由度机器人的控制方法、系统、机器人、设备及介质-CN202110577621.6有效
发明人：樊泽明;贺旭 -专利权人：南京玖玖教育科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度机器人的控制方法、系统、机器人、设备及介质。方法包括：建立机器人的整体运动学模型，在其上确定分离点；从模型获取目标点相对基准点位姿；建立末端执行器到分离点的上半部分运动学模型；从上半部分模型及其中各关节的目标角度，获取分离点相对目标点位姿；从目标点相对基准点位姿及分离点相对目标点位姿，获取分离点相对基准点的目标位姿；从下半部分运动学模型及分离点的目标位姿，获取下半部分中各关节的目标角度；从上半和下半部分中各关节的目标角度对机器人进行控制。本发明将多自由度机器人分为上下两部分，分别进行运动学分析以得到系统的逆解，解决机器人逆运动学求解困难、计算繁琐、实时控制差等问题。
自由度机器人控制方法系统设备介质

[发明专利]月面软体机器人、月面软体机器人的运动方法-CN202211383281.4有效
发明人：郑子轩;郭宇飞;袁建平;梁启明;李恺 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本申请涉及月面软体机器人、月面软体机器人的运动方法，月面软体机器人包括：主体，由闭合弹性体、第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器组成，闭合弹性体包括一根弹性条和一个约束框架，第一正压式气动驱动器和第二正压式气动驱动器分别固定于弹性条的上表面和下表面；多个爬行足部，分别固定于约束框架的第一支撑杆和与第一支撑杆平行的第二支撑杆上，爬行足部随第一正压式气动驱动器的充气而带动月面软体机器人爬行；跳腿，固定于弹性条的下表面，跳腿随第二正压式气动驱动器的充气而带动所述月面软体机器人跳跃本申请的月面软体机器人能够在低密度输出和高密度输出之间切换，既能爬行又能跳跃，运动灵活，地形适应能力强，控制方便。
软体机器人运动方法

[发明专利]一种存储介质、机器人及其导航位图生成方法及装置-CN202011551363.6有效
发明人：谷雨隆;张思民;赵云 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请提出一种存储介质、机器人及其导航位图生成方法及装置，涉及机器人技术领域，通过在机器人远离地面的一端设置第一雷达，以及在靠近地面的一端设置第二雷达，从而基于第一雷达采集的第一激光数据，构建第一雷达对应的第一位图，并在构建该第一位图的过程中，计算出第二雷达对应的第二定位数据；从而结合第二定位数据以及第二雷达采集的第二激光数据，构建第二雷达对应的第二位图；进而将第一位图与第二位图进行融合，得到机器人对应的导航位图；如此，融合得到的导航位图不仅包括有第一位图提供的定位信息，还包括有第一位图和第二位图提供障碍物信息，能够准确的对机器人进行定位，以提高机器人的定位精度。
一种存储介质机器人及其导航位图生成方法装置

[发明专利]一种水陆两栖机器人及其控制方法-CN202111114738.7有效
发明人：韦中;刘佳;徐晖;赵兴强;丁宇;陈大鹏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖机器人及其控制方法，机器人包括机体、四个或六个鳍腿机构，机体呈框状结构；鳍腿机构包括机体、第一动力机、第二动力机、第三动力机、缩放机构，第一动力机安装在机体上鳍腿机构包括折叠方式和百叶窗式两种伸缩方式；各鳍腿机构采用对称设计，所以在机器人发生倾覆时，不用恢复机器人之前的姿态，也不用改变运动控制方法即可实现机器人的运动。
一种水陆两栖机器人及其控制方法

[发明专利]一种多机器人协同的3D声源识别定位方法-CN202011354622.6有效
发明人：安康;付卫婷 -专利权人：浙江同善人工智能技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协同的3D声源识别定位方法，其包括以下步骤：(S1)采集各机器人的麦克风的音频信号；(S2)将各音频信号与参考音频信号做互相关计算，若计算结果达到设定的阈值，则将其识别为待识别的音频信号；(S3)对于每个机器人，计算该机器人上任意两个麦克风的音频信号之间的互相关函数，然后对方向空间做离散化，在每个方向上计算对应时延下的互相关函数之和，找出最大响应值，最大响应值对应的方向即是声源相对该机器人的方向(S4)求解声源的坐标，并根据声源方向以及各机器人所在的位置对声源的坐标进行修正。
一种机器人协同声源识别定位方法

[发明专利]用于机器人自标定的激光光线间距测量方法-CN202111354000.8有效
发明人：苏成志;姜丰;包海峰;王浪 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于机器人自标定的激光光线间距测量方法，涉及机器人标定技术领域，具体涉及面向机器人自标定的机器人闭环运动链建立方法，为了解决现有技术中激光光斑坐标测量方法存在的效率低问题，提出了一种用于机器人自标定的激光光线间距测量方法用于机器人自标定的激光光线间距测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取激光光线在各个PSD上投影光斑的坐标；步骤2、转换各激光光斑坐标到系{O1}下；步骤3、获得入射光线所在直线
用于机器人标定激光光线间距测量方法

[发明专利]一种多工位自动化焊接机器人-CN202211692982.6有效
发明人：徐传建;陈成;李干;马丙豹 -专利权人：连云港建博自动化设备有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备领域，且公开了一种多工位自动化焊接机器人，其包括本体构件和快拆构件：本体构件包括由输送带构成的流水线、分列在输送带两边的两组焊接机器人以及两个关于输送带对称的连接板，每组焊接机器人中的多个焊接机器人均在对应的连接板的顶端沿连接板的长度方向均匀分布；快拆构件包括在每个连接板顶端开设的多个与焊接机器人相对应的滑槽。本发明流水线上的每个焊接机器人底端通过滑槽滑块的作用卡合连接在连接板上，每个滑块都被一个螺柱螺纹贯穿连接，在驱动机构的作用下，使螺柱转动的情况下，滑块会带动焊接机器人从滑槽中滑出，与连接板快速的分离，这样，便能对流水线中的焊接机器人进行快速的维修更换。
一种多工位自动化焊接机器人