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[发明专利]一种基于深度强化学习的六足机器人实时步态规划方法-CN201710763223.7在审
发明人：唐开强;刘佳生;洪俊;孙建;侯跃南;钱勇;潘东旭 -专利权人：唐开强
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的六足机器人实时步态规划方法，步骤包括由六足机器人获取环境路况信息并制定整体的运动轨迹；通过摄像头获取环境的照片，再根据照片利用双目测距方法计算出目标轨迹的路况信息，并将计算出的轨迹路况信息用于机器人质心运动轨迹导航；在机器人腿的足端摆动空间范围内，拍摄路况环境的照片，并通过预先训练过的基于深度确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习网络对照片进行数据降维和特征提取；根据特征提取结果得出六足机器人的控制策略，六足机器人根据控制策略来控制机器人的落足，实现六足机器人的实时行走。该步态规划的方法能够对路况复杂的非结构环境进行实时规划，对提高六足机器人的环境适应能力具有重要意义。
一种基于深度强化学习机器人实时步态规划方法

[发明专利]一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人-CN201811026511.5有效
发明人：杨增阳;徐回忆;岳海姣 -专利权人：洛阳清展智能科技有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括机器人本体和设置于本体两侧的多条机械腿，每条机械腿包括三个大扭矩舵机、大腿、小腿、腿根零件、磁足，腿根零件与磁足之间设有弹性自适应装置，机械腿各个关节之间均为枢轴连接，可自由旋转，通过步态算法控制各个舵机的角度，模仿六足昆虫行走，实现机器人灵活行走。磁足采用断电吸附式电磁铁，可避免异常断电造成机器人脱落。本发明负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。
一种仿生电厂锅炉水冷检测维修机器人

[实用新型]一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人-CN201821443326.1有效
发明人：杨增阳;徐回忆;岳海姣 -专利权人：洛阳清展智能科技有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括机器人本体和设置于本体两侧的多条机械腿，每条机械腿包括三个大扭矩舵机、大腿、小腿、腿根零件、磁足，腿根零件与磁足之间设有弹性自适应装置，机械腿各个关节之间均为枢轴连接，可自由旋转，通过步态算法控制各个舵机角度，模仿六足昆虫行走，实现机器人灵活行走。磁足采用断电吸附式电磁铁，可避免异常断电造成机器人脱落。本实用新型负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。
磁足六足电厂锅炉水冷壁机器人本体柔性机械臂腿根零件仿生式机械腿水冷壁舵机维修检测机器人吸附式电磁铁本实用新型超声波测厚锅炉水冷壁爬壁机器人自适应装置多条机械负载能力焊接装置爬壁机器切割装置枢轴连接算法控制异常断电补光灯大扭矩能力强全覆盖无死角灵活探头壁面步态小腿大腿断电昆虫摄像机关节锅炉模仿应用

[发明专利]一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法-CN201910254110.3在审
发明人：陈锐东;魏武;高勇;丁旭 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法。所述六足机器人包括本体，分布于本体上的六条腿，硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成，三个关节从上到下依次为髋关节，膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统所述足端轨迹规划方法，通过调整运动轨迹抛物线两个端点高度，顶点的高度，抬腿的初始角度，落腿的入地脚，实现六足机器人足端的运动，具体包括：起始抬腿阶段；中间摆腿划动阶段；末尾落腿阶段。本发明提高六足机器人的越障能力和地形适应能力。
六足机器人控制系统软件系统抬腿关节抛物线机器人操作系统地脚底层驱动系统地形适应能力机器人本体机器人电机机器人硬件膝关节从上到下调整运动轨迹规划缓冲结构连接部件视觉系统硬件系统远程主机越障能力踝关节髋关节末尾摆腿划动机器人规划

[实用新型]一种用于玻璃幕墙检测的六足机器人-CN201920241317.2有效
发明人：黄林青;魏武;孙金权;高勇;何振勇;周翔;陈逸东 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于玻璃幕墙检测的六足机器人，所述六足机器人系统包括：六足机器人本体、控制系统，所述的六足机器人本体包括规则六边形结构的机身主体、活动设在所述机身主体上的六条肢体，每条所述的肢体均串联地设置有四个主动关节本实用新型实现六足机器人自身全方位的平滑运动，方便从地面攀爬至垂直墙体步态运作。
一种用于玻璃幕墙检测机器人

[实用新型]六足仿生机器人-CN201920952669.9有效
发明人：庞在祥;宫丽男;刘帅;张邦成;孙中波;高智;张子琛;沈勃宇;高晗 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型针对现有技术的不足，提供了六足仿生机器人，解决了现有六足机器人稳定性差，灵活性低的问题。同时解决了现有六足机器人质量大，操控困难等问题。从而使得该六足仿生机器人操作简单、运动灵活、负载能力强而且稳定性高，可运用于侦察、探险、搜救等。本实用新型提供了一种六足仿生机器人，其组成包括：躯干、机械腿、摄像云台、机械手，其中躯干中的舵盘与机械腿连接，同时躯干分别与摄像云台、机械手连接。
仿生机器人

[发明专利]一种六足机器人的CPG控制系统及其步态生成方法-CN202211626763.8在审
发明人：宋自根;徐鉴 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种六足机器人的CPG控制系统及其步态生成方法，该系统包括具有固定相位差的周期节律生成器以及多种步态的模式组合器，周期节律生成器、模式组合器与六足机器人本体依次连接构成闭环控制系统，周期节律生成器用于在产生周期节律的同时实现多种不同的固定相位差；模式组合器用于调控同一相位差下多种不同步态模式的六足摆动顺序，并作用于六足机器人，实现六足机器人的多种步态模式及其相互切换；六足机器人用于输出反馈控制信号给周期节律生成器。与现有技术相比，本发明利用耦合时滞的调节实现多种固定相位差调控，参数整定简单、参数调控容易，能够简单可靠地实现六足机器人多种不同步态模式，有效提高系统的参数可调性和鲁棒性。
一种机器人 cpg 控制系统及其步态生成方法

[发明专利]一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法-CN202310590811.0在审
发明人：盖科鹏;郭帅童;樊华;成睿智;武彦鑫;路兴昌;蓝恩垚;午景鑫;王荣彬;雷鹏;王喆;郭子彤;姜兴河;岳一领 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于跳跃方法技术领域，具体涉及一种基于跳蛛的仿生机器人的跳跃方法，包括初始姿态调整阶段、下蹲蓄能阶段、起跳阶段、空中姿态调整阶段、下落阶段；存在两种状态：着地相和空中相，所述着地相是六足机器人足端末端与地面接触并受力的状态，所述空中相是六足机器人足端末端完全离开地面不受地面支持力的状态；当六足机器人跳跃时，靠每条腿上自带的舵机挤压所带的气压缸以及机身内部陀螺仪模块调整机器人在空中的姿态。本发明的跳跃方法通过对六足机器人跳跃运动空中相的机身质心轨迹规划，以及通过机器人足端虚拟力与关节扭矩转化关系求解出期望的关节扭矩，可以实现六足机器人在恶劣环境中的作业工作。
一种基于仿生机器人跳跃方法

[发明专利]仿生六足机器蟹控制系统-CN202010297234.2有效
发明人：范金龙;孙延超;秦洪德;万磊;李晓佳;李凌宇;陈欣岩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。
仿生机器控制系统

[实用新型]一种具有轮足变换能力的机器人变形腿-CN201920159623.1有效
发明人：杨东超;常旭;杨淇耀;陈恳;朱衡;孙可平 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本实用新型可用于两足、四足或六足机器人。
半环小腿大腿本实用新型轮足机器人变形六足机器人合拢轮式移动移动形式腿结构构型可用两足四足圆环车轮

[发明专利]一种六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法-CN201710350810.3有效
发明人：刘跃;梁华为;陶翔;丁祎;丁骥;徐照胜;张辉 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法，包括控制器、激光雷达、无线接收模块和步态电机；激光雷达横向安装在所述六足履式无人地面车辆的顶部；当六足履式无人地面车辆正对台阶时，
一种六足履式无人地面车辆上台阶步态规划系统及其方法

[发明专利]六足C型腿履带复合机器人-CN201911064156.5有效
发明人：朱永乐;王斌锐;郑小飞;方流 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足C型腿履带复合机器人。本发明包括履带平台组件、六足C形腿传动系统组件、动力切换组件和动力输出传动系统组件；所述的履带平台组件中的底板固接六足C型腿传动系统组件，所述动力切换组件与履带平台组件通过中间隔板固接，动力输出传动系统组件本发明将六足C型腿和履带平台相结合，选择不同的运动方式，且六足C型腿和履带是两种独立的运动形式，易于控制和调试。将六足机器人和履带平台相结合，结合当前环境，可以切换不同的运动形式，极大地拓宽了移动机器人适应复杂地面环境的能力。
履带复合机器人

[实用新型]一种六足C型腿履带复合机器人-CN201921877319.7有效
发明人：朱永乐;王斌锐;郑小飞;方流 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足C型腿履带复合机器人。本实用新型包括履带平台组件、六足C形腿传动系统组件、动力切换组件和动力输出传动系统组件；所述的履带平台组件中的底板固接六足C型腿传动系统组件，所述动力切换组件与履带平台组件通过中间隔板固接，动力输出传动系统组件本实用新型将六足C型腿和履带平台相结合，选择不同的运动方式，且六足C型腿和履带是两种独立的运动形式，易于控制和调试。将六足机器人和履带平台相结合，结合当前环境，可以切换不同的运动形式，极大地拓宽了移动机器人适应复杂地面环境的能力。
一种履带复合机器人

[实用新型]一种多关节仿生六足双臂机器人-CN201720345738.0有效
发明人：于欢;吴涛 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多关节仿生六足双臂机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括机械臂和六足运动机构两个部分，机械臂上的固定板支架和六足运动机构的上底板通过螺栓连接，从而实现机械臂和六足运动机构的连接。
一种关节仿生双臂机器人

[实用新型]一种自主越障六足机器人-CN201120120355.6无效
发明人：华磊;刘岩;陈宏伟;关楠楠;李婉宁;宋天宇;金江 -专利权人：华磊;刘岩;李婉宁;陈宏伟;关楠楠;宋天宇;金江
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种自主越障六足机器人，包括载物台、支撑底板、依次对称分布在两侧的六条足臂。足臂整体在舵机带动下可绕竖直方向前后转动，足臂末端的四杆机构可实现上下往复运动。本实用新型利用复合检测思想，实时检测路面特征，并针对不同地面形态，通过控制六个足臂协调运动，实现直行、转弯和越障三种步态的自主切换。
一种自主越障机器人