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[发明专利]一种机器人腿-CN201810931871.3在审
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;李晨;胡勇;陈斯昀;古鹏;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人腿，目的在于解决现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，六足机器人的越障能力受限的问题。本发明通过对腿部结构的全新设计，有效解决了重载大型六足机器人承载和越障要求。本发明中，基于机器人腿结构的改进，并引入叶片式摆动液压马达进行腿部关节驱动，有效克服了传统液压缸驱动下重载大型六足机器人腿部转动角度范围小，越障能力不强的缺点。
六足机器人摆动液压马达机器人腿叶片式重载机器人越障能力出入口液压油法兰安装孔驱动传统液压发明构思马达壳体腿部关节腿部结构有效解决缸驱动输出轴液压缸基节受限腿部越障大腿小腿应用转动承载引入改进

[发明专利]一种基于手势远程操控机器人的系统及其实现方法-CN201611245516.8在审
发明人：张景翔;曾虹;雷雷;黄鸿飞;王鑫鹏;童利航;吴成忠;黄瑞跃;周敏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明包括两个摄像头、本地网络终端、远程网络终端；一个摄像头安装在本地，用于采集手势指令数据，另一个摄像头安装在六足机器人上，用于实时采集并反馈六足机器人的所处环境；本地网络终端用于数据处理和传输，当本地网络终端接收到手势指令时，对手势指令进行解析处理，并将解析结果远程无线发送给六足机器人；远程网络终端用于数据接收和传输，接收来自本地网络终端的解析结果，并通过解析结果对六足机器人进行控制；所述的本地网络终端设置有手势指令数据库
一种基于手势远程操控机器人系统及其实现方法

[发明专利]一种基于六足机器人的语音交互系统-CN201910281483.X在审
发明人：郝怀博;戚萌;马淑娟;代晓倩;马惊蛰;李志伟 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于六足机器人的语音交互系统，包括六足机器人，所述六足机器人包括声音采集装置和控制器，所述声音采集装置被配置为实时采集语音信息并缓存至内存中；所述控制器与云端服务器相互通信；云端服务器，接收身份验证信息，并与身份信息数据库内预存的身份信息进行匹配；当匹配成功后，验证身份合格并向控制器下发上传语音信息的指令；对接收到的语音信息进行语义识别，并将语义识别结果中的语音指令下发至控制器，由控制器转发至六足机器人的相应机构并执行相应语音指令
控制器六足机器人语义识别语音信息声音采集装置语音交互系统云端服务器文字信息语音指令匹配身份信息数据库缓存身份验证信息语音信息发送结果转换匹配成功身份信息实时采集信息交互上传预存配置内存数据库验证指令转发查询输出转换身份通信

[发明专利]六足机器人的液压系统-CN201910738985.0在审
发明人：金兆辉;王洪洋;刘昕晖;陈伟;张昊昱;张菁伦;田浩;潘雨龙;白文秀 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： F15B21/041 文献下载
摘要：本发明属于六足机器人技术领域，尤其是六足机器人的液压系统，针对现有的液压驱动六足机器人的液压系统存在控制不够精准，容易出现软腿的问题，现提出以下方案，包括发动机、液压泵、液压缸、换向阀和油箱，所述发动机的输出轴套接有第一皮带轮本发明不但可以实现每条腿的单独动作，也可以实现整个六足机器人的各步态运动，既实现了泵出口压力的稳定，又实现了系统效率的提高和系统油温的降低。
六足机器人皮带轮液压泵液压系统出油管进油管套接油箱发动机泵出口压力步态运动传动配合单独动作输出轴套输入端套系统效率液压驱动出油口换向阀系统油液压缸软腿相套皮带

[发明专利]一种六足攀爬洗车机器人-CN202310373500.9在审
发明人：曾强 -专利权人：中山市美圆五金制品科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足攀爬洗车机器人，包括底壳、上下运动机械驱动箱、前后运动驱动机构、传动拖布组件、吸排气机构、面盖，所述传动拖布组件安装在底壳的底部，且上下运动机械驱动箱等距设置在底壳的内侧，通过打开电源开关使六足攀爬洗车机器人进行通电，随后通过触碰触控开关使六足攀爬洗车机器人通过控制总成对吸排气机构、上下运动机械驱动箱和前后运动驱动机构以及传动拖布组件与加水电控总成之间联动控制，使六足攀爬洗车机器人从车头到车尾自动攀爬移动对车辆进行清洗
一种攀爬洗车机器人

[发明专利]一种基于多粒度强化学习的六足机器人导航方法-CN201811077945.8有效
发明人：陈春林;王岚;王子辉;任其成;唐开强;朱长青;辛博 -专利权人：南京大学
申请日： 2018-09-16 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多粒度强化学习的六足机器人导航方法，步骤包括：由机器人对环境进行初次学习，得到细粒度条件的环境信息，再利用Q学习算法得到状态动作表；使用多粒度强化学习算法将原来的细粒度的状态动作表转化为粗粒度的状态动作表；使用多粒度迁移学习算法以及粗化后的状态动作表，对细粒度下的新环境进行重新学习和建图，再进行Q学习获得新环境下的状态动作集合；利用新环境下的状态动作集合对六足机器人进行实时导航控制。该六足机器人导航方法通过强化学习算法学习出变化环境中六足机器人在相应状态的最佳动作，并以此为基础，提高对变化环境的适应性；利用多粒度迁移学习机制，提高在环境变化的情况下的导航效率。
一种基于粒度强化学习机器人导航方法

[发明专利]一种六足仿生机器人及其方法-CN202010001649.0有效
发明人：李广水 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足仿生机器人及其方法，包括躯体框架和电路安装板，且电路安装板位于躯体框架的上方，所述躯体框架的顶部固定嵌装有环形滑轨，且环形滑轨上滑动连接有对称设置的两个弧形滑块，所述弧形滑块的顶部固定安装有升降组件本发明结构简单，此六足仿生机器人具有升降，旋转等实用功能，提高了六足仿生机器人应对恶劣的野外勘察环境，同时使用了太阳能电池板可以将光能转为电能，使得此六足仿生机器人不会在野外出现电能不足的情况。
一种仿生机器人及其方法

[发明专利]六足机器人腿部全方位力感知系统-CN201310084887.2无效
发明人：刘玉斌;张赫;赵杰;赵龙海 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-03-18 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：六足机器人腿部全方位力感知系统，本发明涉及一种六足机器人腿部的力感知系统，本发明为解决现有的用于六足机器人的力传感器无法感知机器人腿部任意方向和任意位置的受力情况，而且力传感器体积大、不易安装、灵活性差本发明用于感知六足机器人腿部的受力情况。
机器人腿部全方位感知系统

[实用新型]一种机器人腿-CN201821317572.2有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;李晨;胡勇;陈斯昀;古鹏;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿，目的在于解决现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，六足机器人的越障能力受限的问题。本实用新型通过对腿部结构的全新设计，有效解决了重载大型六足机器人承载和越障要求。本实用新型中，基于机器人腿结构的改进，并引入叶片式摆动液压马达进行腿部关节驱动，有效克服了传统液压缸驱动下重载大型六足机器人腿部转动角度范围小，越障能力不强的缺点。
本实用新型六足机器人摆动液压马达机器人腿叶片式重载机器人越障能力出入口液压油法兰安装孔驱动传统液压马达壳体腿部关节腿部结构有效解决缸驱动输出轴液压缸基节受限腿部越障大腿小腿应用转动承载引入改进

[实用新型]一种能够滚动移动的六足机器人-CN201720470987.2有效
发明人：吴桂钊 -专利权人：佛山市创智星空教育科技有限公司
申请日： 2017-04-30 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够滚动移动的六足机器人，包括有六足机器人，所述六足机器人的壳体底部设有槽腔，槽腔的一侧设有连接电机的转轴，槽腔的另一侧活动连接与转轴平行的活动轴，所述转轴与活动轴上均固定套设传动辊本实用新型不仅便于六足机器人的移动，使其适用的范围更广，移动更为便捷，而且传动外带易于清理和更换。
一种能够滚动移动机器人

[实用新型]一种六足攀爬洗车机器人-CN202320770805.9有效
发明人：曾强 -专利权人：中山市美圆五金制品科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足攀爬洗车机器人，包括底壳、上下运动机械驱动箱、前后运动驱动机构、传动拖布组件、吸排气机构、面盖，所述传动拖布组件安装在底壳的底部，且上下运动机械驱动箱等距设置在底壳的内侧，通过打开电源开关使六足攀爬洗车机器人进行通电，随后通过触碰触控开关使六足攀爬洗车机器人通过控制总成对吸排气机构、上下运动机械驱动箱和前后运动驱动机构以及传动拖布组件与加水电控总成之间联动控制，使六足攀爬洗车机器人从车头到车尾自动攀爬移动对车辆进行清洗
一种攀爬洗车机器人

[发明专利]一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法-CN202110786228.8有效
发明人：刘贵添;索旭东;邢伯阳;刘宇飞 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中的问题。本发明包括：主体结构、前足、后足和中间足；前足、后足和中间足均在主体结构的两侧对称设置两只；中间足与主体结构转动连接，中间足上安装有能够夹取物品的机械夹爪；中间足能够作为行走足或机械臂。本发明实现了机器人四足行走和六足行走的切换，以及中间足作为行走足和机械臂功能的切换，使机器人具有多种结构形态，实现行走模式的切换和物品夹取运输功能。
一种基于舵机可变四六机器人及其行进方法

[发明专利]轮足臂复合六足机器人-CN202111197388.5在审
发明人：齐臣坤;贾骏恺;李化洋;高峰;陈先宝;孙乔 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；所述第一支撑辅助足和所述第二支撑辅助足分别设置在所述躯干本体的前端和后端。
轮足臂复合机器人

[发明专利]一种模块化可变构型的足轮式机器人-CN202210992132.1在审
发明人：张景瑞;杨翼;杨科莹;蔡晗;周春阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化可变构型的足轮式机器人，属于空间操作领域。本发明的一种模块化可变构型的足轮式机器人，以双足轮式机器人为单体模块，单体模块能够独立运动，也能够任意拼接成不同构型的多足轮式机器人，每个单体模块同时携带不同的载荷，各个单体模块载荷之间协同工作，实现四足、六足、八足等多足轮式运动，解决现有足轮式机器人构型单一，运动方式单一，不能满足多样化任务需求的问题。
一种模块化可变构型轮式机器人

[发明专利]大负重比多足机器人支撑腿下肢机构-CN201810538772.9有效
发明人：庄红超;王柠 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：大负重比多足机器人支撑腿下肢机构，它涉及一种机器人支撑腿下肢机构。该机构解决足式机器人于非结构地形环境行进时足地间瞬时冲击、地形适应性的问题。球头杆底座缓冲垫安装于球头杆底座的足底；副缓冲弹簧位于球头杆上压盖和球头杆套筒之间，主缓冲塔簧位于球头杆套筒与球头杆底座之间，副缓冲弹簧和主缓冲塔簧相互配合以实现足地接触的主缓冲；缓冲橡胶垫套嵌至球头杆上压盖；球头杆的球头端内嵌至球头杆底座，球头杆外壁设有圆周均布的导向槽；球头杆套筒内嵌定向套筒且通过螺栓固定；圆周均布的导向键配合至球头杆套筒的内壁；回位弹簧和副足弹簧相互作用以实现副足的触地和离地；六维力传感器连接胫节和定向套筒本发明用于大负重比多足机器人。
负重机器人支撑下肢机构