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[发明专利]六足草莓采摘机器人的行走方法-CN201711008758.X有效
发明人：王洪建;刘玲 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：包括六足草莓采摘机器人，所述六足草莓采摘机器人左右侧对称设有具有髋关节、膝关节的三条腿，其左侧三条腿从前往后记为1号腿、3号腿、5号腿，右侧三条足从前往后记为2号腿、4号腿、6号腿，六足草莓采摘机器人的六条腿分为两组，第一组腿为1号腿、4号腿、5号腿，第二组腿为2号腿、3号腿、6号腿，六足草莓采摘机器人行走时具有直线步态、转弯步态。
草莓采摘机器人行走方法

[实用新型]对称式仿生六足行走装置-CN201120195553.9无效
发明人：赵宏伟;任露泉;赵波;刘长胜;傅璐 -专利权人：吉林大学
申请日： 2011-06-11 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种对称式仿生六足行走装置，属于一种机器人。本实用新型以仿生学为基础，设计了一种全新的仿生六足行走机构，这种机构以六足纲昆虫的步态运动方式为模板，以一侧的前足后足和另一侧的中足作为一组，每一步都组成一个三角支撑机构，因为这种贴地行走方式重心低，反应灵敏
对称仿生行走装置

[发明专利]重载多足机器人支撑腿足端机构-CN201310029070.5有效
发明人：高海波;邓宗全;庄红超;丁亮;李楠;刘振 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内本发明用于重载多足机器人。
重载机器人支撑腿足端机构

[发明专利]六足机器人自适应步态规划方法、系统、装置及介质-CN202111569041.9有效
发明人：蔡中斌;魏武;高勇;高天啸 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人自适应步态规划方法、系统、装置及介质，其中方法包括：搭建六足机器人的仿真模型；根据六足机器人的运动特点建立步态生成器；融合所述仿真模型与所述步态生成器，构建获得强化学习运动控制框架；对所述强化学习运动控制框架进行训练，获得控制网络的参数，使该框架能够控制六足机器人的仿真模型在非结构化地形的仿真场景下运动；将训练后获得的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于控制六足机器人的运动
机器人自适应步态规划方法系统装置介质

[实用新型]六足机器人-CN202121832765.3有效
发明人：彭曙蓉;袁永信;张莅斌;梁凯诚;陈浩文;李安琪 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足机器人，涉及到机器人领域，包括六个运动腿部和控制系统，其中每个运动腿部包括：小腿支撑板，小腿支架，第一舵机，大腿和第二舵机。本实用新型通过将机器人设计成六足式机器人，使得机器人可以适用于不同的地形，极大地提高了机器人的地形适用性，使得机器人的配送能跨越台阶等地形，有效的提高了机器人的实用性。
机器人

[发明专利]一种智能六足机器人-CN202310392651.9有效
发明人：许政博 -专利权人：深圳市亚博智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能六足机器人，包括六足机器人，六足机器人有机器人壳体和设置在机器人壳体外侧的六条机械腿组成，所述机器人壳体顶部一侧设有可收纳全方位摄像头，且机器人壳体顶部一侧开设有收纳槽，所述机器人壳体内部开设有腔体，涉及六足机器人技术领域。将机器人壳体腔体隔开形成有机械控制腔和运送物资腔，便于将物资装在机器人壳体内部运输，避免物资在运输过程中出现掉落的情况，同时在机械控制腔内设有用于收纳全方位摄像头的收纳驱动装置，可以对全方位摄像头起到保护的作用，同时当六足机器人出现翻到情况时，通过翻转机构可以使六足机器人翻转过来，使其能够继续移动。
一种智能机器人

[实用新型]一种六足仿生机器人-CN201620639930.6有效
发明人：陈基伟;李德生;李岑杰;叶汉阳 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足仿生机器人，属于机器人技术领域。现有技术的六足仿生机器人结构复杂，成本高，普通用户无法承受并且现有技术的六足仿生机器人避障效果不好，运动路线较为单一。本实用新型包括仿生机架、具有两个关节的仿生足、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片，所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。仿生足具有三自由度，能够自由向前移动并且避开障碍。本实用新型结构简单、造价低并且足够灵活、性能稳定。
一种仿生机器人

[发明专利]一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人-CN201710271810.4有效
发明人：丁希仑;潘希祥;徐坤;郑羿;齐静;陈佳伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
一种具有悬挂系统轮腿式六足机器人

[发明专利]基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人-CN202010751693.3有效
发明人：齐臣坤;高峰;李化洋;邢琰;贾骏恺;陈先宝;胡勇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一
基于 up ups 并联结构移动机器人

[发明专利]一种应用于仿生腿式起落装置的爪式足结构及其着陆方法-CN202010458542.9有效
发明人：任佳;王计真;刘小川;巨荣博;王彬文 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64C25/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种应用于仿生腿式起落装置的爪式足结构及其着陆方法，该结构中，爪式足端包括足端主体上节、足端主体下节，爪和爪关节，上下节通过上下连接节连接，实现自适应爪式足端下部的整体旋转；机械连接接口与仿生腿式起落装置胫节连接，六维力传感器连接在机械连接接口与球关节之间，球关节包括球头和球窝，多个压缩弹簧沿周向布设于球关节的外围，用于连接在机械连接接口下端与球窝上端；爪关节通过驱动电机实现伸缩控制，通过控制驱动系统实现电机的控制本发明实施例的爪式足结构与仿生腿式起落装置配合使用，解决了多种地质环境下的着陆适应性难题，提高着陆适应性和成功率，保证垂直起降飞行器的着陆安全。
一种应用于仿生起落装置爪式足结构及其着陆方法

[发明专利]一种建筑物检测六足式机器人-CN202210064561.2在审
发明人：张安佶;齐年平;高云龙;薛伶俐 -专利权人：四川省建筑科学研究院有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑物检测六足式机器人，包括机器人本体及及控制机器人本体的控制器，其特征在于，所述机器人本体上设置有摄像头及裂缝检测仪，且机器人本体两侧对称设置有6条定位足，所述定位足端部设置有吸盘，所述吸盘连接有第一真空泵本发明提供的建筑物检测六足式机器人，不仅机器人本体质量轻便，方便其在建筑物外立面、建筑物结构构件(如：墙、梁、板底等位置)上移动，而且在对外墙进行检测时，能通过定位足对机器人本体进行固定，防止机器人本体受外界环境影响而晃动
一种建筑物检测六足式机器人

[发明专利]一种六足宠物机器人及其交互方法-CN202211076854.9在审
发明人：李毅;郭明飞;王日城;李志鑫;李研彪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种六足宠物机器人及其交互方法，包括壳体、控制模块、超声波传感器、电源模块、摄像头、扬声器、运动足驱动总成和六个运动足，控制模块、扬声器、运动足驱动总成和电源模块均固定安装在壳体内，超声波传感器和摄像头均固定安装在壳体上，超声波传感器检测前方障碍物，六个运动足分两排排列在壳体两侧，六个运动足均与运动足驱动总成连接，超声波传感器、摄像头、扬声器及运动足驱动总成均与控制模块连接，电源模块为其余元器件供电
一种宠物机器人及其交互方法

[发明专利]一种爬壁机器人的行走方法-CN201110064836.4无效
发明人：郑拓 -专利权人：上海市七宝中学
申请日： 2011-03-17 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种爬壁机器人的行走方法，通过设计正六边形的机身及六条爬足，在行走中六条爬足的每个动作周期均分为六个阶段，并按照正六边形的对角原理进行先后动作，且前后两个爬足的动作在时间上相差六分之一个周期。如此，能够保证在任何时间都有四条爬足支撑身体，使得身体具有更高的支撑刚度，有助于提高在立面上移动的稳定性与可靠性，从而有利于实现在复杂立面上进行全方位行走。
一种机器人行走方法

[发明专利]一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器的控制方法-CN201910020022.7有效
发明人：尤波;陈翰南;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，解决了多足机器人在复杂地形下执行特种任务时容易出现的失稳问题。本发明所述的一种应用于六足机器人的共享因子模糊推理器，在速度‑位姿协同遥操作系统的基础上设计了能够实现共享特征的协同操控的二维遥操作系统；通过稳定裕度判据分析多足机器人的稳定情况，通过模糊推理系统产生共享因子α对遥操作子系统进行操控权重的分配；通过主端控制器将操控误差和多足机器人的控制需求相结合并以触觉引导力的形式反馈于操作者。本发明能够有效解决多足机器人在崎岖地形下容易出现的试问问题，在保证系统透明性的同时减轻了操作者的工作压力。
一种应用于机器人共享因子模糊推理控制方法

[发明专利]一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法-CN201811187705.3在审
发明人：尤波;杜重阳;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法。为解决六足机器人通过崎岖地形过程中产生的灵活性降低的问题。本发明实现方式可归纳为，六足机器人以二步态通过崎岖地形，位姿产生变化，当变化后的位姿不满足约束条件时，通过当前时刻支撑腿各关节角度计算符合约束条件的理想位姿，并计算两个位姿的偏差，建立虚拟悬挂模型将位姿偏差转换维力和力矩，通过力反馈操纵杆将力和力矩反馈给操纵者，操纵者参考力和力矩调整六足机器人位姿。本发明应用于六足机器人。
六足机器人位姿崎岖地形可操作度约束条件操纵杆角度计算力矩调整力矩反馈力反馈支撑腿个位步态关节虚拟分析归纳悬挂参考转换应用