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[发明专利]巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法-CN201910804077.7有效
发明人：赵富强;杜鹏阳;黄庆学;牛志刚;孙波;窦银科;常宝玉;吴红庆 -专利权人：太原科技大学;太原理工大学;中国极地研究中心
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法。包括跨冰裂隙准备步态、跨冰裂隙行进步态、跨冰裂隙复原步态；所述跨冰裂隙准备步态包括整体前移，左中肢腿履带足、右中肢腿履带足旋转支撑，左前肢腿履带足内收，右前肢腿履带足内收等共9步顺次分解动作；所述跨冰裂隙行进步态包括右前肢腿履带足、左前肢腿履带足外摆，整体前移，右中肢腿履带足、左中肢腿履带足侧摆，右后肢腿履带足、左后肢腿履带足内摆等共11步顺次分解动作；所述跨冰裂隙复原步态包括整体前移，左后肢腿履带足、右后肢腿履带足相向合拢等共实现巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙，避免造成人员车辆安全事故发生。
巨型六肢腿履带极地科考跨越裂隙步态规划方法

[实用新型]一种仿生甲壳虫机器人-CN202222745484.5有效
发明人：侯壹林;李红双;张兆杰;张金宇;张旭 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种仿生甲壳虫机器人，包括躯体骨架、左前足、左中足、左后足、右前足、右中足、右后足、钳口部、探测部及控制器；左前足、左中足及左后足由前至后顺序布设在躯体骨架的左侧；右前足、右中足及右后足由前至后顺序布设在躯体骨架的右侧钳口部位于躯体骨架的最前端；探测部位于钳口部后方的躯体骨架上，探测部与躯体骨架之间设置有回转台；控制器位于探测部后方的躯体骨架上；探测部与控制器电连接；回转台与控制器电连接；在躯体骨架下方分别设有左三足驱动电机和右三足驱动电机，左三足驱动电机和右三足驱动电机与控制器电连接。本实用新型简化了六足机器人的机械结构，可降低机器人工作时的能耗，同时降低六足机器人的控制难度。
一种仿生甲壳虫机器人

[实用新型]一种六足机器人-CN202320123734.3有效
发明人：李根;成建渝;黎泽伦;赵晨渝 -专利权人：苏州讯动气体科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种六足机器人，包括外壳和机器人本体，机器人本体包括连接框架、两个供能部件和多个机械足，机械足包括第一转动部件、第二转动部件和支撑足，外壳用于覆盖连接框架形成机体，供能部件用于给连接框架内部的电器元件进行供电供能，第一转动部件为机械足大腿部件用于控制机械足上半部分的旋转，第二转动部件为机械足小腿部件用于控制机械足下半部分进行旋转带动支撑足调整位置，使得支撑足与地面进行接触时适应能力更加，机械足为六个通过额外设置机械足增加勘探支撑平稳性，从而使得装置整体在对各种环境具有更加的适应能力。
一种机器人

[发明专利]六足机器人-CN201510289195.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：安徽禄讯电子科技有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201410656302.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：芜湖蓝宙电子科技有限公司
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201510436173.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：合肥扬帆通信元器件有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201610548982.7在审
发明人：岳朝风 -专利权人：安徽禄讯电子科技有限公司
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201610470029.5在审
发明人：李阳 -专利权人：合肥仁德电子科技有限公司
申请日： 2016-06-26 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201610446707.4在审
发明人：武行峰 -专利权人：合肥羿振电力设备有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]一种六足机器人-CN201610473978.9在审
发明人：李玉婷 -专利权人：李玉婷
申请日： 2016-06-25 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种六足机器人，包括中间连接部、与中间连接部连接的六个机械足，所述中间连接部包括底板和上板，所述底板和上板中间设有连接件，所述中间连接部上设有六个与机械足连接的连接臂，所述连接臂分别包括上板和底板的一个由于中间连接部上设有六个与机械足连接的连接臂，连接臂分别包括上板和底板的一个U形突出部，U形突出部包括底边和两个与底边连接的侧边，底边、侧边通过第一固定孔与机械足连接，结构简单，方便制造，重量轻方便携带
一种机器人

[发明专利]一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人-CN201110063429.1无效
发明人：郑拓 -专利权人：上海市七宝中学
申请日： 2011-03-16 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人，包括正六边形的机体及分设于其各顶点上的六个爬足，每条爬足设置了三个活动关节，并通过设置微型舵机使得六足串并联，再通过设置负压吸盘的吸附，从而使其在爬行过程中，始终保持在任何时间都有四条爬足支撑身体，使得身体具有更高的支撑刚度，具有较高的壁面适应性与越障能力，从而实现在复杂立面上进行全方位移动。
一种适于复杂面上全方位移动机器人

[实用新型]陆空两用仿生六足机器人-CN201820405663.5有效
发明人：陈晋市;张晗;王羽;古锐;邹可;王冲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于两栖机器人技术领域，具体涉及一种陆空两用仿生六足机器人，可用于复杂地形。本实用新型的一种陆空两用仿生六足机器人，由控制组件、六组行走组件和六组飞行组件构成。本实用新型陆空两用仿生六足机器人通过足式机器人与多轴无人机的结合，极大的克服了这两个缺点，电机及螺旋桨可以使机器人翻越障碍，实现短距离飞行，同时也能达到较快的速度。
陆空舵机六足机器人支板本实用新型电子调速器控制组件行走组件螺旋桨飞行电机电机驱动器飞行控制板两栖机器人足式机器人舵机控制复杂地形收展机构组件包括单片机固定的机械腿十字板多轴可用六足机器人

[发明专利]基于Arduino平台的六足机器人控制系统-CN201810209575.2在审
发明人：望明星;高鑫;董智源;张萌;吴仲修;窦建华 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人和语音识别领域，提供了一种基于Arduino平台的六足机器人控制系统，包括Arduino控制模块、语音识别模块、超声波传感器模块、舵机控制模块、手柄控制器模块、六足机器人舵机模块。控制模块为核心，各模块与Arduino控制模块的串行通信接口连接，Arduino控制模块接收语音识别模块和超声波传感器模块的传输信息，Arduino控制模块向舵机控制模块发送指令，舵机控制模块根据指令来控制六足机器人本发明的优点在于：该控制系统研发成本和开发门槛低，控制方式多样，易于维护，有利于提高对六足机器人的多样控制。
六足机器人控制模块舵机控制模块控制系统超声波传感器模块语音识别模块串行通信接口手柄控制器传输信息舵机模块发送指令控制方式语音识别研发指令门槛维护开发

[发明专利]一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台-CN201410854094.9有效
发明人：王军政;赵江波;汪首坤;沈伟;李静;郝仁剑 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动，驱动机构为带有车轮的并联六自由度运动机构本发明兼具轮式运动平台运动速度快、足式运动平台通过性好的优点，可以用在野外侦查、恶劣环境下的物资运输等场合。
一种基于并联自由度运动机构轮式自主平台

[发明专利]足式机器人腿部机构-CN201710620499.X有效
发明人：陈曦 -专利权人：黑龙江工程学院
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人腿部机构，机体包括平行设置的上板和下板，机体内固定有驱动关节，驱动关节的输入端与电机连接，驱动关节的输出端与输出轴连接；多个六圆弧凸轮均与一个输出轴固定连接，每个六圆弧凸轮均卡接在相应的方形槽内，方形槽与相应的滑动杆的一端固定连接，滑动杆的另一端与滑动球角机构连接，滑动球角机构与连杆的一端连接，连杆通过小轴安装在转动轴上，转动轴通过轴承安装在上板与下板之间，连杆的另一端安装有步行足，根据不同步行足的安装位置设定相应滑动杆的长度通过一个动力源控制多条步行足，结构简单，重量轻，体积小，兼顾两栖环境，解决了现有技术中多足机器人的动力源过多，灵活性差，运动范围受限的问题。
机器人腿部机构