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[发明专利]一种可变形越障叶轮结构的球形机器人-CN202310898164.X在审
发明人：刘兴杰;陈浩楠;索旭东;李锐;吕铠琳;秦建军 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形越障叶轮结构的球形机器人，包括中间驱动机构、尾杆支撑机构以及相对设置于中间驱动机构两侧的变形机构，所述尾杆支撑机构固定连接在所述中间驱动机构上，所述变形机构包括驱动单元二及若干叶轮，所述叶轮能够在驱动单元二的带动下展开或收缩成轮状，所述中间驱动机构内设驱动单元一，所述变形机构与驱动单元一连接且在驱动单元一的驱动下转动。本机器人能够实现多形态转换且兼具圆轮和腿轮的优点，不仅能够在平地上快速移动而且能够适应复杂环境以及多地形越障，相对于传统机器人具有更好的平稳性和更简单的结构。
一种变形越障叶轮结构球形机器人

[发明专利]低带宽远程监控系统-CN202111198022.X有效
发明人：李冀川;李康华;索旭东;洪超宇 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04L41/0803 文献下载
摘要：本发明提供一种低带宽远程监控系统，包括：通信平台，用于检测同个局域网中连接的第一机器，并监听第一机器发送的第二报文，并将第二报文转发到远程监控平台；远程监控平台，用于将同个局域网内对应的设备信息进行保存，同时，继续监听同个局域网内是否有新连接的第二机器或断开连接的第一机器，并更新设备状态，还用于对已连接的机器进行监听分析，并将监听分析结果传输到用户端进行显示；通过通信平台对机器人与远程监控平台在同个局域网内的通信连接，基于稳定的网络环境，借助远程监控平台实现了对机器人低成本、可升级、可远程的高级配置，不仅提高了带宽的传输能力，而且兼容性更强，从而更有利于持续进行远程监控。
带宽远程监控系统

[发明专利]多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人-CN202310760176.6在审
发明人：刘兴杰;陈浩楠;索旭东;李锐;吕铠琳;秦建军 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：包括机壳体；滚轮机构，相对设置于机壳体两侧，包括滚轮驱动舵机、及若干球片构成的滚轮，所述滚轮驱动舵机通过自收展结构与球片连接，展开组件，与滚轮机构连接能够使两滚轮机构分开或是合拢，尾杆，用于支撑平衡机器人且通过尾杆舵机带动能够收展，所述尾杆舵机安装于所述机架壳体上。通过上述结构在遇到障碍时，通过自收展结构使球片能够依靠与障碍物的摩檫力完成叶片自动展开，从而可以以轮步式行走模式行走，从而提升越障能力。
多模态轮步式自适应球形侦察机器人

[发明专利]一种侧向不易脱落的高精度传动复合履带-CN202111587687.X有效
发明人：李冀川;刘志明;索旭东;段永海 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D55/18 文献下载
摘要：本发明属于无人车行走技术领域，公开了一种侧向不易脱落的高精度传动复合履带，用于安装在带轮上，包括底带和多个履带齿，所述底带包括V带和多个同步带带齿，所述同步带带齿间隔固定在所述V带下方，且沿所述V带的长度方向均匀设置，所述履带齿间隔固定在所述底带上方，沿所述底带的长度方向均匀设置，所述V带的数量为一个或多个。本发明的有益效果：本装置的结构简单、成本低，在同步带高传动精度和齿形的大传动力矩的优势下，复合V带齿形，使得复合履带不易脱落且能增加传动力矩；此外，复合履带能够进行快速差速转向，履带的使用稳定性得到了增强，履带的使用寿命也得到了增加。
一种侧向不易脱落高精度传动复合履带

[发明专利]一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法-CN202110786228.8有效
发明人：刘贵添;索旭东;邢伯阳;刘宇飞 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中的问题。本发明包括：主体结构、前足、后足和中间足；前足、后足和中间足均在主体结构的两侧对称设置两只；中间足与主体结构转动连接，中间足上安装有能够夹取物品的机械夹爪；中间足能够作为行走足或机械臂。本发明实现了机器人四足行走和六足行走的切换，以及中间足作为行走足和机械臂功能的切换，使机器人具有多种结构形态，实现行走模式的切换和物品夹取运输功能。
一种基于舵机可变四六机器人及其行进方法

[发明专利]一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法-CN202111241375.3有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;赵建新;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法，使用当前机器人估计质心速度与期望速度规划摆动落足点，摆动轨迹规划以最小化轨迹Jerk为目标，同时使用当前质心速度与期望速度作为轨迹始末的速度约束，从而规划出满足机器人本身速度状态且加速度平滑连续的摆动轨迹，基于最优Jerk目标保证轨迹总体冲击积分最小。
一种最小化 jerk 指标摆动轨迹规划方法

[发明专利]一种联邦扩张状态观测器设计方法-CN202110826743.4有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;赵建新;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种联邦扩张状态观测器设计方法，该方法基于测量值与系统状态阶次构建联邦ESO，对于具有对应各阶系统状态的n个不同观测值，构建n个子ESO，并采用一个主ESO完成对各子ESO局部状态估计结果的全局融合，在主ESO完成融合后将全局系统状态返回给各子ESO，对局部状态估计进行二次修正。本发明以传统扩张状态观测理论为核心构建子ESO，同时引入联邦滤波框架，在保留基于带宽整定方法快速、便捷确定观测器增益的同时，引入多源传感器数据对同一系统状态进行修正，从而提升ESO对高阶系统状态与扰动的估计精度。
一种联邦扩张状态观测器设计方法

[发明专利]一种基于虚拟腿的四足机器人多支撑腿力分配方法-CN202111034023.0有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;许鹏;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于虚拟腿的四足机器人多支撑腿力分配方法，包括计算各支撑腿足端在胯关节坐标系下的三维位置；将各支撑腿足端在胯关节坐标系下的三维位置转化为机体坐标系下的三维位置；获取当前全局坐标系与机体坐标系间的转换矩阵，并将各支撑腿足端在机体坐标系下的三维位置转换为全局坐标系下的三维位置；计算前后两侧对应虚拟腿分配权重，并计算虚拟腿位置；构建全局坐标系下两点支撑的静力学平衡问题；求解虚拟腿对应的足底力；基于虚拟腿分配权重将虚拟腿足底力向具体支撑腿进行分配。本发明能够保证四足机器人在复杂步态相序切换中支撑控制量输出足底力能合成相应的位姿虚拟控制量，为机器人实现高动态步态提供可靠的控制分配机制。
一种基于虚拟机器人支撑分配方法

[发明专利]一种自主消杀机器人-CN202111346516.8在审
发明人：索旭东;李冀川;廖子聪;黎智波;梁谦 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主消杀机器人，属于消杀机器人技术领域，解决了现有技术中的消杀设备消毒杀菌不彻底且消杀效率低的问题。本发明包括：喷雾装置、消毒灯系统和行驶机构；行驶机构用于实现所述自主消杀机器人的位移；喷雾装置能够喷出雾状消毒液；消毒灯系统用于发射能够消毒杀菌的射线。消毒灯包括固定灯管和活动灯管，实现更大范围的紫外线照射。实现了对不同高度物体的消毒以及多角度同步消杀工作。
一种自主杀机

[发明专利]一种自动消杀方法-CN202111347441.5在审
发明人：李冀川;廖子聪;索旭东;段永海;蔡齐斌 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动消杀方法，属于消杀机器人技术领域，解决了现有技术中的消杀设备消毒杀菌不彻底且消杀效率低的问题。本发明采用自主消杀机器人进行自动消杀工作，包括以下步骤：步骤S1：通过行驶机构将自主消杀机器人移动至需要进行消毒杀菌的位置；步骤S2：启动喷雾装置和\或消毒灯系统进行消毒；步骤S3：通过升降机构控制所述喷雾装置进行高度调节；通过转动机构将所述消毒灯系统的活动灯管展开；通过直线位移机构调节所述活动灯管的高度，实现更大范围的紫外线照射。本发明实现了对不同高度物体的消毒以及多角度同步消杀工作。
一种自动方法

[实用新型]一种鉴权系统-CN202221190482.8有效
发明人：索旭东;余港瑞;廖子聪;练家俊 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F21/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鉴权系统，包括机器人本体和机器人主机，机器人主机连接有显示屏、指纹识别装置和用于采集人脸信息的摄像头，显示屏内设有密码认证模块，摄像头内设有人脸识别模块；指纹识别装置和摄像头均通过固定安装腔固设于机器人本体上，通过指纹和人脸利用生物识别技术对机器人上系统鉴权方式进行加密验证。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：该鉴权系统对目前系统鉴权方式进行优化，通过指纹和人脸利用生物识别技术对机器人上系统鉴权方式进行加密验证。用户可根据实际需要选择一个或多个模块进行定制集成，提高了机器人系统安全性，使得机器人可应用于各种有保密需求的场景。
一种系统

[发明专利]一种半自动卡钳杆挂地线装置及操作方法-CN202111145101.4有效
发明人：李冀川;段永海;索旭东;曲海波 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备领域，具体公开了一种半自动卡钳杆挂地线装置，包括行走小车和挂线组件；挂线组件包括伸缩臂和导向套筒；伸缩臂一端连接有驱动伸缩臂旋转和摆动并安装在行走小车上的第一旋转组件、另一端设有驱动导向套筒旋转和摆动的第二旋转组件；导向套筒上设有推送架，本发明可通过行走小车携带卡钳杆自主移动至相应的挂线区域，通过第一旋转组件和第二旋转组件分别控制伸缩臂和导向套筒旋转摆动调节至合适挂线的角度；推送架持续推动卡钳杆往复移动至挂线位置实施挂线操作；在整个操作过程中通过设备自动完成，减少了人工劳动量，达到提高操作安全性和操作效率的目的；具有较高的实用价值和推广价值。
一种半自动卡钳地线装置操作方法

[发明专利]一种异构伺服的力反馈估计方法-CN202111380807.9有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇;苏波;江磊;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，公开一种异构伺服执行器的力反馈估计方法。本发明首先针对不同类型的异构伺服执行器对其原始测量数据进行数字滤波；构建力伺服执行器的线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；构建位置/速度执行器的非线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；在得到模型系数后，向模型中分别输入采集的位置、速度和电流测量值，在线估计得到估计结果；基于虚功原理和雅克比矩阵计算当前扭矩估计结果对应的力。本发明解决了异构执行器力反馈在线估计的问题，并提高了执行器机构存在磨损、静摩擦和接触抖动时力反馈测量的鲁棒性。
一种伺服反馈估计方法

[实用新型]一种轻小灵活型仿蜘蛛机器人-CN202221378207.9有效
发明人：邢伯阳;索旭东;刘贵添;沈宏城 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请及足式机器人技术领域，公开了一种轻小灵活型仿蜘蛛机器人，包括壳体、视觉SLAM模块、腿部连接架和腿部行走装置。壳体的前端开设有卡口；视觉SLAM模块嵌入所述卡口内且与所述壳体连接；腿部连接架包括腿部安装架和连接杆组件；所述连接杆组件可拆卸连接在所述壳体上；两个所述腿部安装架分别位于所述壳体的左侧和右侧且通过所述连接杆组件连接在所述壳体上；每个所述腿部安装架上均设有所述腿部行走装置。本申请提供的轻小灵活型仿蜘蛛机器人整体轻小灵活，行走稳定，然后利用视觉SLAM模块感知摄像环境路线，高清摄像，提供视野，轻松获取障碍信息和位置信息，有利于实现远距离控制并导航，完成环境的感知和摄像工作，更适用于复杂地形行走。
一种灵活蜘蛛机器人

[实用新型]一种感知融合的火焰检测系统-CN202221063084.X有效
发明人：李冀川;余港瑞;索旭东;董高安 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G08B17/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及火焰检测系统技术领域，公开了一种感知融合的火焰检测系统，包括移动模块、检测安装结构、紫外火焰探测器和火焰检测识别相机。其中，检测安装结构设于所述移动模块上；若干个所述紫外火焰探测器分别布设在所述检测安装结构四周的不同侧面上；火焰检测识别相机设于检测安装结构的前侧上且分别与每个所述紫外火焰探测器电连接。本实用新型提供的感知融合的火焰检测系统可以从不同角度对环境监控，达到360°检测火焰的效果，扩大检测范围，灵敏度高，能够可靠、快速检测火焰发出的紫外辐射，同时，与火焰检测识别相机相结合，能够提高火灾的检测精确度，尤其在复杂的环境下发挥至关重要的作用。
一种感知融合火焰检测系统

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