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[发明专利]一种无线通信系统中用于定位的方法和装置-CN202210419033.4在审
发明人：熊琦;赵龙海;李芃茹;孙霏菲 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于定位的方法和装置。具体提供一种通信系统中由第一节点执行的方法，包括：获取与定位相关的第一类方法有关的配置信息；和基于所述与定位相关的第一类方法有关的配置信息进行与定位相关的操作。
一种无线通信系统用于定位方法装置

[发明专利]交直流传感器宽频校验仪及其性能检测标定方法-CN202111255536.4有效
发明人：朱梦梦;廖耀华;陈叶;朱全聪;何兆磊;赵龙海;沈映泉;张新;邓亚琪;唐标;马御棠;高洁;林中爱 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种交直流传感器宽频校验仪及其性能检测标定方法，包括：信号源、标准通道、交直流互感器通道和交直流互感器校验仪，交直流互感器校验仪接收来自标准通道、交直流互感器的信号，在内部时钟同步单元的标记下，对信息进行处理，并将得到的标准数据、最终数字量信息、最终模拟量信息传递至上位机，上位机通过计算比较，判断交直流互感器是否合格。本发明实现了单一设备对交直流互感器的稳态准确度、频率响应和暂态特性试验工作，有效的节约了校验成本同时提高了校验效率。
直流传感器宽频校验及其性能检测标定方法

[发明专利]一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用-CN201811600668.4有效
发明人： 赵龙海;金小飞;李文兴;顾仓 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用，该装置包括驱动机构、执行机构、夹持机构，所述驱动机构驱动执行机构，所述执行机构带动夹持机构实现抓取功能，其特征为：驱动机构包含5个驱动机构单元、执行机构包含4个执行机构单元，通过5个驱动机构单元控制所述4个执行机构单元实现全方位抓取功能。本装置有益效果：结构简单，紧凑，维修维护方便，能够实现全方位抓取功能。
一种基于并联机构轻型抓取装置及其应用

[发明专利]一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构-CN201710116943.4有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞松山湖机器人产业发展有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构，该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两个差速连杆通过移动副连接，一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰，一个虎克铰转动安装一根差速连杆，末端执行器与其中一根差速连杆通过转动副相连，与另一根差速连杆通过螺旋副相连，虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接。本发明增加了转动范围能力，无冗余驱动。
一种基于驱动结构自由度并联机构

[发明专利]一种基于平动并联机构的六自由度机械臂-CN201710475415.8有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;姜纪波;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞爱创机器人科技有限公司;东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于平动并联机构的六自由度机械臂，包括机座，还包括机械臂主体和两组设置在机座上的三自由度平动并联机构，机械臂主体包括近端动平台、远端动平台、推杆和末端执行器，近端动平台与其中一个三自由度平动并联机构连接，远端动平台与另外一个三自由度平动并联机构连接，推杆一端通过近端运动副与近端动平台转动连接、另一端穿过远端动平台与末端执行器连接，推杆与远端动平台之间通过远端运动副连接，推杆通过远端运动副能够相对于远端动平台作出沿远端动平台法线的转动运动、和沿与远端动平台平行的水平轴上的转动运动、以及与推杆中心轴线方向的移动运动。本发明灵活、轻巧，动态响应好，可完成抓取、夹持等操作，适用范围广。
一种基于平动并联机构自由度机械

[发明专利]一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构-CN201710117372.6有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞松山湖机器人产业发展有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构，包括固定机架、抓取并联结构和两个三自由度平动结构，两个三自由度平动结构对称安装在固定机架的两侧，所述抓取并联结构包括：两个交叉设置且通过转轴转动连接的夹钳连杆，该两个夹钳连杆以转轴为转动中心进行开合运动，两个与三自由度平动结构固定连接的三自由度平动机构；一个三维平动连杆上设一个虎克铰，该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，该虎克铰通过竖直杆轴与三维平动连杆转动连接，该虎克铰的下端向下延伸使水平杆轴位于三维平动连杆下方；夹钳连杆上端与虎克铰的水平杆轴转动连接，夹钳连杆以水平杆轴为转动中心进行运动。本发明转动范围大，增加了抓取能力。
一种基于抓取并联结构自由度机构

[发明专利]一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置-CN201710117136.4有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞松山湖机器人产业发展有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置，包括固定架、三自由度平动机构和抓取机构，两个三自由度平动机构对称安装在固定架的两侧，抓取并联机构包括夹钳、两个三维平动连杆和两个虎克铰，夹钳由两个夹钳连杆构成，该两个夹钳连杆交叉设置且通过转轴转动连接，三维平动连杆与三自由度平动结构固定连接，虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，其中一个虎克铰的水平杆轴位于三维平动连杆上方，另外一个虎克铰的水平杆轴位于三维平动连杆的下方，该虎克铰通过竖直杆轴与三维平动连杆转动连接，该虎克铰通过水平杆轴与夹钳连杆转动连接。本发明转动范围大，提高了抓取能力。
一种基于抓取并联机构自由度装置

[发明专利]一种直流电压互感器阶跃响应参数分段提取方法及相关设备-CN202211377404.3在审
发明人：朱梦梦;段锐敏;邓亚琪;廖耀华;何兆磊;马御棠;于辉;张新;朱全聪;唐标;王洪林;黄绪勇;何廷一;沈映泉;赵龙海;高洁 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种直流电压互感器阶跃响应参数分段提取方法及相关设备，所述方法包括：获取施加于所述直流电压互感器的阶跃波形，并提取出所述阶跃波形的阶跃电压信号；基于预设分解模型对所述阶跃电压信号进行分解，得到高频分量信号和剩余分量；检测所述高频分量信号的信号变化幅度，得到所述阶跃电压信号的时序突变点；基于所述时序突变点选取用于计算阶跃稳态值的数据时窗；根据所述数据时窗计算所述直流电压互感器的性能参数。利用施加于所述直流电压互感器的阶跃波形计算所述直流电压互感器的性能参数，克服了因阶跃电压信号上升沿过快而造成暂态延时提取出现偏差等影响直流电压互感器阶跃响应参数分段提取的问题。
一种直流电压互感器阶跃响应参数分段提取方法相关设备

[实用新型]一种振弦式锚杆索测力装置-CN202222813963.6有效
发明人：欧元庆;王军军;申燕敏;赵龙海 -专利权人：山东科大中天安控科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种振弦式锚杆索测力装置，包括套设在锚杆索上的环形测力传感器，还包括集成盒、垫板、紧固套、顶推筒和托盘，所述集成盒内部设有与环形测力传感器电性连接的信号处理模块，所述托盘、垫板、紧固套和顶推筒均套设在锚杆索上，托盘位于环形测力传感器上方位置，所述垫板、紧固套和顶推筒自上而下依次位于环形测力传感器下方位置，所述紧固套内部设有紧固件，紧固件通过顶推筒插入而将锚杆索锁紧。本实用新型通过在环形测力传感器外安装集成盒，便于维修、更换，紧固套安装方便且稳定，降低了操作难度，通过紧固套和托盘将环形测力传感器稳定夹持在锚杆索上，提高了环形测力传感器对锚杆索受力监测的可靠性、精确性。
一种振弦式锚杆索测力装置

[发明专利]一种动平台具有重构能力的球面并联机构-CN201710476069.5有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;姜纪波;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞爱创机器人科技有限公司;东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种动平台具有重构能力的球面并联机构，包括机座、动平台和运动支链，所述动平台由包括至少四根连接杆的球面多杆机构构成，各个连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成动平台，运动支链一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过动平台转动副与动平台转动连接，其中动平台转动副与连接杆转动副共轴线，运动支链的数量与动平台所包含的连接杆的数量相同，连接杆转动副、机座转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。本发明提高了动平台的转动能力，并增大实际可用的工作空间，同时提高机构的刚度，从而提高其负载能力和运动精度，改善其工作性能。
一种平台具有能力球面并联机构

[发明专利]一种球面并联机构-CN201710475411.X有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;姜纪波;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞爱创机器人科技有限公司;东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种球面并联机构，包括机座和动平台，机座和动平台之间设有至少两组运动支链，一组运动支链包括两个主动连杆和两个从动连杆；同一组运动支链中，两个主动连杆分别通过机座转动副与机座转动连接，一个主动连杆对应通过一个连杆转动副与一个从动连杆转动连接，两个从动连杆通过输出转动副转动连接，该两个从动连杆的连接点为输出参考点，该输出参考点通过动平台转动副与动平台转动连接；机座转动副、连杆转动副、输出转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。本发明负载能力强，定位精度高，工作空间大，整个机构没有驱动电机安置于运动部件上，结构简单轻便。
一种球面并联机构

[发明专利]一种三平两转五自由度并联机构-CN201611149497.9有效
发明人： 赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞松山湖机器人产业发展有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种三平两转五自由度并联机构，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定位台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰，被动纯平动结构上端与主动虎克铰转动连接，该被动纯平动结构下端与被动虎克铰转动连接。本发明具有指向半个球面的转动能力，无冗余驱动，满足实际工程应用的需要，尤其在智能装配、智能制造领域具有广泛的应用前景。
一种三平两转五自由度并联机构

[发明专利]一种鞋底三维边墙线测量装置及方法-CN202211378388.X在审
发明人： 赵龙海;于振中;李文兴;张林松 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种鞋底三维边墙线测量装置及方法，包括框架、四组双目相机以及三维立体靶标，提取鞋跟、鞋面左侧、鞋头和鞋面右侧的边墙线；标定出四组双目相机的相互位置关系；在框架中心的测量位置装上待测量的画有荧光边墙线的鞋子，提取荧光边墙线位置处的像素作为HSV阈值，根据HSV阈值范围对图像进行二值化处理，提取二值化后图像的轮廓，提取轮廓沿鞋底方向的边线，此边线即为要提取的三维边墙线，每组双目相机提取一段三维边墙线，对四段三维边墙线进行空间三维条纹缝合，得到一条封闭的空间三维曲线，对空间三维曲线进行序列化处理，输出缝合的三维边墙线；本发明的优点在于：实时性强，精度高。
一种鞋底三维边墙线测量装置方法

[发明专利]基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置-CN202211379057.8在审
发明人： 赵龙海;于振中;李文兴;张林松 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了基于动态时间卷曲的鞋底搽胶轨迹生成方法及装置，所述方法包括：将原始参考点云、原始待配准点云及示教轨迹t0作为输入参数；对原始参考点云、原始待配准点云预处理得到参考点云pr0和待配准点云pf0；对参考点云pr0实施点云ICP刚体变换gr，得到刚配点云pr1，同时示教轨迹t0做一次同步刚体变换，得到刚配轨迹t1；得到参考图像ir0和待配准图像if0，刚配轨迹t1同步转化为示教轨迹图像it0；对参考图像ir0进行动态时间扭曲处理得到柔配图像ir1，示教轨迹图像it0进行同步转换得到柔配轨迹图像it1；恢复示教时的深度方向数值，从而最终获取复现轨迹t2，搽胶机器人根据复现轨迹t2进行搽胶；本发明的优点在于：有助于提升搽胶作业机器人作业效率和精度，能满足工业现场的要求。
基于动态时间卷曲鞋底轨迹生成方法装置

[发明专利]面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置-CN202211378387.5在审
发明人： 赵龙海;于振中;李文兴;张林松 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置，属于鞋面搽胶技术领域，方法包括：将第一鞋面边墙线的中心平移至和第二鞋面边墙线的中心，采用迭代最近点算法进行两鞋面边墙线的刚性配准；将刚性配准后的两鞋面边墙线投影至二维平面上，构建第一轮廓点集和第二轮廓点集；计算第一轮廓点集中每一点上的法向量，基于每一点上的法向量获取第一轮廓点集中每一点在第二轮廓点集中的对应点；将第一轮廓点集中每一点在第二轮廓点集中的对应点映射到三维空间，实现两鞋面边墙线的配准。本发明可实现快速高效稳定的柔性变形配准。
面向机器人鞋面边墙线配准方法装置

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