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[实用新型]一种新型被动式悬挂系统-CN201820196103.3有效
发明人：郝丽娜;陈文林;张颖;韩杰;安震 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型被动式悬挂系统，能够有效解决小型履带机器人在快速行驶过程中的运动平稳性问题，能够有效降低履带机器人车体的颠簸，提高机器人的运动平稳性。本实用新型能够有效解决传统悬挂系统在履带机器人运动性能方面减震效果不理想的问题，而且本实用新型结构简单、紧凑。本实用新型有效的解决了复杂悬挂系统在小型移动机器人领域的应用问题。
本实用新型悬挂系统履带机器人运动平稳性有效解决被动式机器人小型移动机器人减震效果小型履带行驶过程应用问题运动性能车体紧凑颠簸

[发明专利]清洁机器人、清洁机器人的转向控制方法及运行控制方法-CN201810173944.7在审
发明人：樊帆;付尧 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人、清洁机器人的转向控制方法及运行控制方法，所述清洁机器人包括吸附模块、行走模块、与所述吸附模块和所述行走模块均通讯连接的控制模块，所述行走模块包括相对设置的一对履带、驱动所述履带转动的驱动机构；所述吸附模块包括连接于所述清洁机器人底部的主吸盘、给所述主吸盘提供负压的真空源；所述清洁机器人与所述主吸盘转动连接；所述清洁机器人需向一侧转向时，所述控制模块启动所述吸附模块给所述主吸盘提供负压；所述控制模块启动所述行走模块，靠近待转向的一侧的所述履带向后移动，远离待转向的一侧的所述履带向前移动。
清洁机器人吸附模块行走模块主吸盘履带控制模块运行控制转向控制负压驱动机构通讯连接相对设置向后移动向前移动转动连接真空源转动驱动

[发明专利]一种可变角度的多功能推板-CN202111303490.9在审
发明人：张世武;张宇;岳永铭;张贺飞;叶艺农 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变角度多功能推板，包括推板角度调节机构、履带张紧机构、履带传动机构和成像机构。角度调节机构通过控制推杆伸缩改变推板在机器人底盘上的俯仰角。张紧机构通过调节张紧板限位螺栓调节三角履带松紧程度。传动机构可以从机器人底盘电机或另加电机引入动力，差速控制一对三角履带转动，增加机器人驱动能力和转向能力。成像机构通过固定在推板后方的微型摄像头，提供了机器人推板前方的观察视角，便于操纵。本发明提高了救援机器人的在各种复杂环境下通过性、越障能力，同时结构简洁，可用于各种移动机器人的升级改造。
一种可变角度多功能

[实用新型]一种轮式防爆侦查机器人-CN202122124340.3有效
发明人：杨军;李科 -专利权人：泰安市金智达机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-09-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式防爆侦查机器人，属于特殊作业机器人技术领域，解决了现有侦查机器人的人身安全威胁、数据信息采集不足的问题，其技术要点是：包括履带底盘，所述履带底盘用于承载机器人，所述履带底盘连接外壳体，还包括：防爆轮式底盘，所述防爆轮式底盘连接所述履带底盘，所述防爆轮式底盘用于提供机器人的运动平台；环境感知侦查系统，所述环境感知侦查系统的一侧连接所述防爆轮式底盘，所述环境感知侦查系统的另一侧连接所述外壳体；控制系统，所述控制系统设置在所述防爆轮式底盘内，所述控制系统用于控制机器人移动，具有可代替巡检人员在易燃易爆等高危场所进行日常巡检、数据采集的优点。
一种轮式防爆侦查机器人

[实用新型]一种越障机器人-CN202320066147.5有效
发明人：罗宇平;李浩;张宗平;陈桂丰 -专利权人：广州海关信息中心
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于海关查验机器人技术领域，尤其涉及一种越障机器人，所述越障机器人包括一沿水平方向延伸的机身和两个履带单元，所述两个履带单元分别设于所述机身长度方向的左右两侧，所述两个履带单元用于驱动所述越障机器人位移本实用新型的有益效果是：通过机身设置的两个履带单元驱动机器人前行后退，机身设有可收放的前支脚和后支脚，在机器人穿过门洞时，前支脚和后支脚支撑机身，增加机身的稳定性，帮助机器人顺利穿过门洞，本实用新型提供的越障机器人穿过门洞操作简单
一种越障机器人

[实用新型]一种森林灭火机器人综合系统-CN201921087887.7有效
发明人：张兰勇;刘雷;张雷 -专利权人：张兰勇;刘雷
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种森林灭火机器人综合系统，属于机器人控制技术领域。所述森林灭火机器人综合系统包括履带式森林防火机器人、无人机和服务器终端；所述履带式森林防火机器人和无人机分别通过通信通道与服务器终端进行指令、数据连接。
一种森林灭火机器人综合系统

[实用新型]蛇形机器人-CN201921773380.7有效
发明人：邓李麟;黄东响 -专利权人：广西万信科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛇形机器人，涉及爬行机器人技术领域。包括两个履带单元和连接单元。履带单元包括履带机架本体、驱动电机以及连接支架。履带机架本体上固定设置有驱动电机。履带机架本体的两侧分别固定设置有连接支架，连接支架呈U形结构，两个履带单元之间通过连接单元连接，连接单元包括第一舵机和第二舵机。第一舵机和第二舵机均为双轴舵机，第一舵机和第二舵机首尾固定连接。本实用新型的蛇形机器人对自然界生物的结构和行为进行模仿，并借鉴蛇形波状弯曲及复合仿生运动方式应用在机器人的设计中，从而研制出具有类似蛇形机能的机器人系统。机器人外形可根据不同使用场景定制，采用复合仿生技术，可以按三防标准设计。
蛇形机器人

[实用新型]一种履带机器人的喷涂设备-CN202020617175.8有效
发明人：朱秋日 -专利权人：翰贝摩尔表面技术（江苏）有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂设备技术领域，尤其涉及一种履带机器人的喷涂设备，解决了现有技术中移动大型设备外壳较为麻烦的问题。一种履带机器人的喷涂设备，包括履带小车，履带小车的顶部设有机器人主体，机器人主体的端部设有喷漆装置，其中，喷漆装置包括与机器人主体固定连接的管道，管道的端部设有喷头，管道的内壁设有清理机构，清理机构的一侧设有与管道活动连接的保护机构本实用新型使用履带小车带动机器人运动，对大型设备外壳的喷涂更加方便。
一种履带机器人喷涂设备

[发明专利]一种履带式移动机器人先进悬挂机构-CN201510231365.X在审
发明人：郝丽娜;陈文林;韩杰;安震;张颖 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-05-08 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：一种履带机器人先进悬挂机构采用了悬挂系统中的被动悬挂，主要由弹性元件和液压阻尼原件组成，弹性元件用来缓冲振动，液压阻尼原件则用来消耗振动的能量。它们工作时不需要提供能源，能被动的接受振动并消减振动，有效解决小型履带机器人在快速行驶过程中的运动平稳性，有效降低履带机器人车体的颠簸，提高机器人的运动平稳性。解决传统的悬挂系统在履带机器人中的减震效果不理想的问题。并且本悬挂系统结构简单、紧凑。本发明有效的解决了复杂悬挂系统在小型移动机器人领域的应用问题。
一种履带式移动机器人先进悬挂机构

[实用新型]一种自主迎新搬运机器人-CN201521026534.8有效
发明人：崔庆权;秦忠;刘艳伟;唐瑜谦 -专利权人：云南国土资源职业学院;崔庆权
申请日： 2015-12-13 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自主迎新搬运机器人，包括机器人移动平台和机器人本体，机器人本体的结构包括机器人头部、机器人身体、机器人左右臂，机器人的移动平台包括搬运货物架、履带式移动平台，机器人本体安放在机器人的移动平台上机器人的本体内放置单片机控制器、GPS模块、语音模块、超声波传感器、系统电源，左右手臂通过舵机与机器人的身体连接，机器人的移动平台为一个履带式移动平台，移动平台下面放置有减速电机和履带、寻迹光电传感器、
一种自主迎新搬运机器人

[发明专利]磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法-CN202310464987.1有效
发明人：张凯明;于洋;程彬;赵广兴;刘杰;崔彦岭;高云峰 -专利权人：北京国领智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法，涉及磁吸履带式爬壁机器人技术领域，采用第一类拉格朗日方程，将磁吸履带式爬壁机器人所受到的重力、磁铁吸力、摩擦力、壁面支持力全部作为主动力处理，在动力学模型中所述磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的刚体系；其中，中间刚体为中间框架，两侧刚体均为由磁吸履带以及驱动电机组成的刚体，中间框架与两侧的刚体之间通过柱铰链连接；磁吸履带包括有履带，履带由数节磁铁胶垫组件组成。本发明将磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的系统，方便对系统进行动力学分析、轨迹规划和控制，精确的分析爬壁机器人系统的动力学行为，简化了动力学方程的求解。
履带式机器人动力学建模控制方法

[发明专利]一种新型腿－履带复合移动机构的微小型探查机器人-CN200510047993.9无效
发明人：李小凡;王忠;姚辰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2005-12-14 - 公布日： 2007-06-20 - 主分类号： B62D57/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人工程，具体地说是一种新型腿—履带复合移动机构的微小型探查机器人，在本体的左右两侧对称设置有履带传动机构及摆腿传动机构，两机构分别通过电机主动驱动。本发明采用了新型腿—履带复合型移动机构，使得机器人左右两条摆腿为完全独立驱动，增加了机器人在左右两侧高度不同地面上行走的功能；摆腿履带的长度与主履带的长度相等，极大地提高了机器人的越障、越沟和上下楼梯的能力；两条摆腿可以360°转动，使得机器人具有翻身自救功能，大大提高了其对各种地面的适应能力。
一种新型履带复合移动机构微小探查机器人

[发明专利]一种消防侦察灭火机器人及其工作方法-CN201811138538.3有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;郑安;刘文涛;李希彬 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防侦察灭火机器人，包括履带底盘、消防灭火水炮和侦察机构，消防灭火水炮和侦察机构均设置于履带底盘上，履带底盘由底盘本体、底盘壳体、悬挂横梁、驱动轮、从动轮组、托带轮组、承重轮组、减震板组、弹性元件、接近轮组、张紧机构、避障组件、警示组件、驱动组件、控制器、无线传输组件、履带组件、防尘盖板、探照灯、锂电池组成。解决了驱动轮和履带间的打滑掉带等问题，实现了驱动轮和履带间高效传动，保证了悬挂系统越障过程中与履带的贴合性能，还可以提高机器人越障爬坡时的稳定度，实现了对机器人上悬挂系统的张紧功能，进一步提升机器人运动安全稳定性能，降低了机器人维护难度和应用成本。
一种消防侦察灭火机器人及其工作方法

[发明专利]玻璃双面清洗机器人-CN201910736996.5在审
发明人：王雷;张祖安;徐永康;梁文彬;凌雪 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-08-10 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A47L1/03 文献下载
摘要：本发明公开一种玻璃双面清洗机器人，包括有机器人本体框架，在机器人本体框架内设置有电动机，电动机上连接有皮带，单片机控制电动机的动力输出，机器人本体框架的前后两均设置有传动轴，在传动轴的两端设置有车轮，并在车轮上安装有线圈履带，线圈履带由电磁履带片组成，机器人本体框架的前端通过连接杆固定有清洗装置；通过线圈履带行驶，玻璃两侧的机器人由线圈履带所产生的电磁粘合玻璃，再通过单片机算法编译进行控制，使得线圈履带磁片交替提供电磁，这可使机器人的履带行走部分在玻璃上的运行过程中不产生滑动摩擦，由双面电磁产生的静摩擦承载其本身的重力，以减小行走时的阻力，实现机器人在玻璃上的行驶，从而实现对玻璃的双面清洗。
履带玻璃机器人本体机器人双面清洗电动机传动轴车轮单片机控制行驶电磁履带动力输出滑动摩擦交替提供两端设置清洗装置人本发明有机器人运行过程粘合玻璃单片机静摩擦连接杆磁片减小算法皮带编译承载

[发明专利]一种可自由组装的多足模块式机器人-CN201710688676.8在审
发明人：屈娟娟 -专利权人：屈娟娟
申请日： 2017-08-13 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人领域，尤其涉及一种可自由组装的多足模块式机器人。本发明提供了一种可自由组装的多足模块式机器人，包括：单节机器人模块；机器人行走机构；机器人左右转向装置；机器人上下转向装置；其中，所述单节机器人模块是指组成多节机器人的单节模块；所述机器人行走机构为履带、仿生行走足复合结构，采用履带带动行走足行进的方式实现机器人的前进后退；所述机器人左右转向装置是连接两节机器人间的连接部件，可左右摆动，以实现机器人左右方向的调整；所述机器人上下转向装置是连接两节机器人间的另一种连接部件，可上下摆动，以实现机器人上下方向的调整。
机器人转向装置自由组装多足机器人行走机构模块式机器人机器人模块连接部件行走足两节履带移动机器人领域多节机器人复合结构人本发明上下摆动上下方向左右摆动模块式行进