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[发明专利]一种集成式弹性阀控制的多段缠绕柔性执行器-CN202211455213.4在审
发明人：王周义;段云龙;尹潇;袁清松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式弹性阀控制的多段缠绕柔性执行器，涉及到特种机器人与特种抓取领域，包括刚性夹持部件、管线、多段式软体执行器和集成式弹性阀，所述多段式软体执行器的前端连接在所述刚性夹持部件内，所述多段式软体执行器的末端固定有向外延伸的压板，所述多段式软体执行器内埋设有管线和所述集成式弹性阀；所述多段式软体执行器通过多个单段执行器串联而成，每个所述单段执行器的底部布置有一个应变传感器。本发明将复杂的控制元器件集成至软体执行器本体，实现器件的整体小型化，集结构、驱动、感知为一体，实现不同工作环境下的可靠缠绕作业。
一种集成弹性控制缠绕柔性执行

[发明专利]一种基于电荷传递模型的聚吡咯执行器力学仿真方法-CN202110130455.5在审
发明人：刘双杰;郝永平;叶锦涛 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电荷传递模型的聚吡咯执行器力学仿真方法，涉及聚吡咯执行器技术领域。包括：获取参数包括聚吡咯执行器的几何参数和材料属性参数；根据几何参数建立聚吡咯执行器的二维模型；依次建立聚吡咯执行器的电荷传递模型和电场模型；对聚吡咯执行器中三种电荷的浓度变化过程进行仿真；依次建立聚吡咯执行器的力学模型和多场耦合瞬态仿真模型；对聚吡咯执行器的多场耦合瞬态仿真模型进行超细化的网格划分，采用瞬态研究，计算出多场耦合下聚吡咯执行器的变形。该方法在化学场、电场和力学场耦合的条件下建立聚吡咯执行器的仿真模型，耦合场更全面，仿真结果更逼真，能实时仿真聚吡咯执行器的工作过程，揭示执行器的工作机理。
一种基于电荷传递模型吡咯执行力学仿真方法

[发明专利]模块化采摘机器人-CN202210559287.6在审
发明人：李艳文;宋加涛;王登奎;罗子茂;王华玮;程凯;栗智民;彭宏鑫 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模块化采摘机器人，其包括多果采摘执行器、单果采摘执行器、遮挡执行器、机械臂组件和移动车体组件。其中，模块化采摘器采用了与传统采摘器截然不同的结构进行采摘。多果采摘执行器通过使用气囊膨胀和收缩的方式可以实现对多个果实的固定，单果采摘执行器通过使用苹果固定滑块可以实现单个果实的固定，多果采摘执行器和单果采摘执行器在固定果实后，可以利用重心上移的特点，完成执行器的自动翻转本发明可根据采摘环境的不同，使用多种不同采摘执行器协作式采摘，控制系统复杂性降低，安装方便，工作效率高。
模块化采摘机器人

[发明专利]故障安全式多冗余控制角行程快速切断执行装置-CN202010145401.1在审
发明人：田中山;赖少川;杨昌群;王永飞;赵升吨;牛道东;张晨;郭瀚泽;钟良 -专利权人：中国石化销售股份有限公司华南分公司;西安交通大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种故障安全式多冗余控制角行程快速切断执行装置，包括多冗余动力机构、传动系统和角行程快速切断执行机构；所述多冗余动力机构通过传动系统带动角行程快速切断执行机构实现行程输出。本发明将“多冗余”思想应用到电动执行器的设计过程中去，从而简化电动执行器的结构、优化电动执行器各装置的空间布局、提高电动执行器的工作效率、提高电动执行器的安全性。
故障安全冗余控制行程快速切断执行装置

[发明专利]执行器控制指令信号生成电路及其生成方法-CN202010473903.7在审
发明人：冯宁;华金;谢木森 -专利权人：上海船舶运输科学研究所
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种执行器控制指令信号生成电路，包括：用于生成多路预备控制信号的多个恒流源电路模块；用于从所述多路预备控制信号中选择一路作为控制指令信号给执行器的多通道信号选择器，所述多通道信号选择器与所述多个恒流源电路模块连接；微控制器模块，所述微控制器模块与所述多通道信号选择器连接，控制所述多通道信号选择器选择与所述执行器当前需执行动作相应的一路预备控制信号给该执行器。本发明通过多个恒流源电路模块直接生成多路预备控制信号，并由多通道信号选择器根据执行器的需要选择一路预备控制信号作为控制指令信号给执行器，实现快速切变，相比传统切变方式，切变速度更快，满足执行器的需求。
执行控制指令信号生成电路及其方法

[发明专利]阀口独立控制的双泵双回路电液负载敏感系统及控制方法-CN202210707179.9有效
发明人：程敏;侯严迪;江达宇;丁孺琦;张国良;周忠华;郭灿 -专利权人：重庆大学;华东交通大学;江苏恒立液压科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明涉及液压控制技术领域，具体公开了阀口独立控制的双泵双回路电液负载敏感系统及控制方法，包括单泵多执行器的第一回路、单泵单执行器的第二回路以及与单泵多执行器的第一回路的输入端、单泵单执行器的第二回路的输入端分别相连的压差截止阀，压差截止阀与单泵单执行器的第二回路联合作用到单泵多执行器的第一回路上，通过压差截止阀控制单泵多执行器的第一回路与单泵单执行器的第二回路的连通状态，解决了传统单泵多执行器负载敏感系统中大质量负载执行器突然动作，由于恒功率控制作用导致其他执行器流量不足，进而使得整个液压回路运动控制紊乱的问题，实现泵出口压力与负载压力的快速匹配，减小整个系统的能耗。
独立控制双泵双回路负载敏感系统方法

[发明专利]一种高效的传感器与执行器协同移动能量补充的离线方案-CN202010562684.X在审
发明人：冯勇;潘琪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种高效的传感器与执行器协同移动能量补充的离线方案，属于传感器与执行器网络能量补充领域。利用谐振中继器可以实现多跳无线充电，能够显著拓展充电距离，提高网络充电效率。在无线传感器与执行器网络中，静止的传感器与可移动的执行器协同工作，本文考虑在执行器节点上安装谐振中继器，利用执行器的移动性将执行器当作可移动的中继器来进行多跳无线充电。我们提出一种高效的传感器与执行器的协同能量补充策略，基于选址问题中的带权集合覆盖问题求解执行器节点近似最优的移动目的地，利用执行器的受控能力将其移动到该位置作为中继节点，如此，能够增加网络中的多跳无线充电机会
一种高效传感器执行协同移动能量补充离线方案

[发明专利]一种无线传感器与执行器网络中有效的能量补充在线方案-CN202010556889.7在审
发明人：冯勇;潘琪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线传感器与执行器网络中有效的能量补充在线方案，属于传感器与执行器网络能量补充领域。利用谐振中继器可以实现多跳无线充电，本发明考虑利用执行器的可控性将其移动到合适的位置充当中继器的角色进行多跳能量补充，主要目标是通过在WSAN中合理地选择执行器移动的位置来减少充电成本并且提高多跳无线充电效率本发明在所有传感器和执行器节点上安装谐振中继器，提供一系列方法来判断待充电的传感器节点是否具备多跳充电的条件并找到执行器的最优中继位置，将执行器当作可移动的中继器来进行多跳无线充电，如此，能够增加网络中的多跳无线充电机会
一种无线传感器执行网络有效能量补充在线方案

[实用新型]拣选多抓检测机器人-CN202220402170.2有效
发明人：潘增阳;李勇奇;刘中元;刘旭鑫;俞冠廷;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拣选多抓检测机器人，包括机械臂、重量传感器模块、末端执行器以及处理器；末端执行器通过重量传感器模块连接机械臂，重量传感器模块电连接处理器；末端执行器，用于目标物品的抓取或吸取；重量传感器模块，用于当末端执行器抓取或吸取目标物品时，采集目标物品的重量数据；机械臂，用于控制末端执行器运动，以使末端执行器执行抓取或吸取动作；处理器，用于获取目标物品的重量数据，根据重量数据判断所述目标物品是否存在多抓本实用新型当末端执行器抓取或吸取目标物品时通过重量传感器模块采集所述目标物品的重量数据，根据重量数据判断机器人是否存在对物品多抓的情况，实现对物品多抓的准确判断。
拣选检测机器人

[实用新型]一种多轴协调控制液压伺服系统-CN201921949982.3有效
发明人：朱德辉;张炳芹;张肖轩;杨伟旋;车鑫;李文锋 -专利权人：北京凯德福液压技术有限公司;北京赛弗德克科技有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多轴协调控制液压伺服系统，包括人机操作界面、微处理主控制器、供油装置和多个伺服执行器，所述人机操作界面通过高速串口与微处理主控制器通讯连接，所述微处理主控制器通过通讯接口与多个伺服执行器通讯连接，所述供油装置通过供油管和回油管分别与多个液压伺服执行器的进油口和回油口连接，本实用新型可完全替代传统的多轴伺服油缸执行器和伺服马达执行器应用，并可广泛应用与大负载多轴智能协调液压执行器。
一种协调控制液压伺服系统

[发明专利]航空成像多执行器干扰分配方法与装置、成像方法及系统-CN202210545531.3在审
发明人：王昱棠;吕宝林;田大鹏 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空成像多执行器干扰分配方法与装置、成像方法及系统，其中干扰分配方法包括：将多个异构执行器运动方程统一在一个坐标系上；建立各执行器的开环动力学模型；选择合适各执行器动力学特征的截止频率为各执行器设计对应的干扰观测器补偿干扰；选择通用截止频率并计算各执行器的干扰补偿残差；根据各执行器的干扰补偿残差计算各执行器的运动残差；将低动态特性的执行器的运动残差作为运动指令分配给高动态特性的执行器。本发明通过在动态特性、抗扰能力不同的多个执行器间进行干扰分配，提高了多执行器的协同性能，进而提高了成像系统物像补偿精度，同时还满足航空环境的低功耗、高速处理需求。
航空成像执行干扰分配方法装置系统

[实用新型]计量站多通阀电动执行器保护装置-CN201220088353.8有效
发明人：门虎;李泌;郭宝灵;张玉敏;陈霞;马卫东;王君;吴斌 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2012-03-09 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： E21B34/16 文献下载
摘要：计量站多通阀电动执行器保护装置，应用于油田采油计量站自动油气计量选井多通阀的数控。远程终端的数字输出触点通过导线与中间继电器连接，中间继电器由导线连接常闭触头，常闭触头由导线连接多通阀控制器。多通阀控制器的动力输出端与电动执行器的动力输入端连接。电动执行器通过联轴器与多通阀连接，阀位码盘安装在电动执行器的转动轴上。阀位码盘通过信号传输电缆与多通阀控制器的A/D转换器相连接。多通阀控制器的数字I/O模块通过信号传输电缆与远程终端的数字I/O模块相接。效果是：能够实现对多通阀控制器、控制模块死机复位，防止电动执行器运行过长，保护延长了电动执行器使用寿命，保证了油井的正常计量。
计量站多通阀电动执行保护装置

[发明专利]一种仿蜈蚣运动的全转向软体爬树机器人-CN202211533999.7在审
发明人：杜冬冬;叶永凯;王俊;韦真博 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蜈蚣运动的全转向软体爬树机器人，属于软体爬行机器人领域，包括包括伸缩执行器、扭曲执行器和弯曲执行器，呈上下左右对称结构；伸缩执行器位于中间位置，能够沿其长度方向伸缩，伸缩执行器的两端分别连接扭曲执行器，两者串联；扭曲执行器的末端与一对或多对并联的弯曲执行器通过三孔三通连接器相连，三孔三通连接器的中间通孔与扭曲执行器的末端连接，一对或多对弯曲执行器的端部对称连接在三孔三通连接器的两侧通孔处；伸缩执行器、扭曲执行器和弯曲执行器均独立连接气动软管。
一种蜈蚣运动转向软体爬树机器人

[发明专利]基于花生联合收获机的多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置-CN201911279883.3在审
发明人：岳丹松;王东伟;何晓宁;尚书旗;郭宁;官洪民;申世龙;胥南 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A01D29/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于花生联合收获机的多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置，包括信息传感器，控制平台、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏，所述信息传感器、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏均与控制平台相连。基于航向角、俯仰角、横滚角等传感器，将采集的数据送入控制平台，实时显示当前航向值、俯仰值、横滚值等参数，然后基于控制平台处理发出的调控信号控制多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器动作
基于花生联合收获多垄垄间距上下纬度调控装置

[实用新型]花生联合收获机多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置-CN201922231711.0有效
发明人：岳丹松;王东伟;何晓宁;尚书旗;郭宁;官洪民;申世龙;胥南 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A01D29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种花生联合收获机多垄垄间距及单垄上下纬度调控装置，包括信息传感器，控制平台、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏，所述信息传感器、多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器和触摸屏均与控制平台相连。基于航向角、俯仰角、横滚角等传感器，将采集的数据送入控制平台，实时显示当前航向值、俯仰值、横滚值等参数，然后基于控制平台处理发出的调控信号控制多垄独立垄距液压执行器、多垄独立上下纬度液压执行器、航向纠偏提示器动作
花生联合收获机多垄垄间距上下纬度调控装置

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