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[发明专利]采用环形永磁体和励磁线圈激励的盘式磁流变制动器-CN201810303329.3有效
发明人：胡国良;李林森;喻理梵;钟芳;丁孺琦;李刚 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2018-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16D57/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用环形永磁体和励磁线圈激励的盘式磁流变制动器，主要由转轴、缸筒、导磁盘、转盘、内套筒、环形支架、端盖、环形永磁体及励磁线圈等组成。在制动器的环形支架凹槽内增设一个环形永磁体，对四段径向圆盘阻尼间隙处的磁流变液提供固定磁场；同时在环形永磁体上缠绕励磁线圈，对四段径向圆盘阻尼间隙处的磁流变液提供可变磁场；励磁线圈与环形永磁体配合使用，可形成三种工作方式。在励磁线圈失电情况下，环形永磁体仍可对制动器提供一定的阻尼力矩，提高了制动器的自动防故障性能。另外，将励磁线圈轴向放置在两个转盘中间，有效减少了制动器的径向尺寸。本发明特别适用于多工况制动场合。
采用环形永磁体线圈激励盘式磁流变制动器

[实用新型]分布式电液执行装置-CN202321039817.0有效
发明人： 丁孺琦;李青波;赵杨;蒋涵琦;郭言 -专利权人：江苏恒立液压科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F15B21/0423 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分布式电液执行装置，包括：电机本体，电机本体外部套设有水冷机壳，水冷机壳上设有冷却液进口和机壳冷却回路，冷却液进口与机壳冷却回路相连通；阀块，阀块与水冷机壳的一端相连接，阀块内设有阀块冷却回路，阀块冷却回路与机壳冷却回路相连通；柱塞泵，柱塞泵安装在阀块内，且柱塞泵与电机本体相连接。本实用新型通过对散热结构的改进，能够电液执行装置内部的液压油快速降温，从而提高液压系统的执行精度和使用寿命。
分布式执行装置

[实用新型]一种两臂单轨锚杆钻车用主支腿-CN202223238873.5有效
发明人：邹海波;蒋国际;张其智;李小祥;黄良;张帅;夏毅敏;赵海鸣;胡国良;丁孺琦;卢全国;李涛涛 -专利权人：江西鑫通机械制造有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及锚杆钻车技术领域，特别是涉及一种两臂单轨锚杆钻车用主支腿，包括本体架，所述本体架上设置有承载小车，所述本体架端部的两侧均安装有支撑伸缩外筒，两个所述支撑伸缩外筒内均滑动设置有支撑伸缩内筒，两个所述支撑伸缩内筒和本体架的两侧端部均铰接连接有支腿，两个所述支撑伸缩外筒上均安装有支撑前伸缩缸，每个所述支腿上均设置有支腿翻转油缸，每个所述支腿内均安装有支腿支地伸缩油缸。本实用新型通过每个支腿内均安装有支腿支地伸缩油缸，每个支腿的底面均开设有通口，使用者通过启动支腿支地伸缩油缸，使得伸缩杆二进行移动，能够调节该主支腿的支撑高度，实用性强。
一种单轨锚杆钻车用主支腿

[发明专利]一种具有复杂液流通道结构的磁流变阻尼器-CN201810318232.X有效
发明人：胡国良;冯海波;喻理梵;钟芳;丁孺琦;曹鹏 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有复杂液流通道结构的磁流变阻尼器。主要由活塞杆、阻尼器端盖、阻尼器缸体、励磁线圈、活塞头左端盖、活塞头右端盖以及活塞头等组成。活塞头左端盖、活塞头右端盖以及活塞头之间围成的间隙构成复杂液流通道，其中轴向圆环式阻尼间隙Ⅰ和V、径向圆盘式阻尼间Ⅱ和III组成四段有效阻尼间隙。给励磁线圈通电时，四段有效阻尼间隙内将产生一定大小的磁场，从而增加了阻尼通道的剪切面积和有效阻尼长度。本发明采用复杂流动式液流通道结构，在阻尼器径向和轴向尺寸不变的前提下，进一步增加了阻尼器的输出阻尼力和阻尼力可调范围，特别适用于铁路、交通等行业减振系统。
一种具有复杂流通结构流变阻尼

[实用新型]一种阀口独立控制阀的流量特性标定装置-CN202320820737.2有效
发明人：何占超;丁孺琦;李刚;曾礼平;胡国良 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于工程机械的阀口独立控制阀的流量特性标定装置。所述标定装置，包括液压动力源用以提供系统所需的能量；油箱用以储存系统所需液压油；溢流阀用以调整阀组进口压力；阀口独立控制阀为待标定阀组；节流阀用以调整阀组出口压力；流量计用以测量通过阀组的流量。该标定装置通过在回油路增加一个电磁换向阀同时在节流阀并联一个电磁开关阀的方式，达到了控制阀进油口与工作油口、工作油口和回油口的流量标定的目的，进而可以实现阀口独立控制阀的流量间接测量，结构简单，适用性强。
一种独立控制流量特性标定装置

[实用新型]大型液压机械臂分布式动力阀口独立的电液控制系统-CN202320820509.5有效
发明人：陈典诚;丁孺琦;李刚;曾礼平;胡国良 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型液压机械臂分布式动力阀口独立的电液控制系统，由单杆式双作用液压缸、电动/发电机、液压泵/马达、控制阀组、三相交流电电源、变频器、位置传感器、控制器组成。本实用新型将独立的液压系统分别布置在各个执行器上可以减少油管长度，提高控制精度并节能减排。每个执行器使用单独的电动/发电机和液压泵/马达控制就能实现四象限负载工况的控制，可以实现闭式系统节流损失小的功能，无需使用复杂的闭式系统，本实用新型相较于传统阀控液压系统减少了流量损失，同时也可以使用阀控提高液压缸动作的精度，通过切换阀组合可以实现能量再生利用、消除了负载间压力差产生的能量损失降低系统能耗。
大型液压机械分布式动力独立控制系统

[发明专利]一种柔性冗余机械臂能量最优的轨迹规划方法-CN202310607108.6在审
发明人：李刚;王志超;丁孺琦;曾礼平 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性冗余机械臂能量最优的轨迹规划方法，其中包括：基于假设模态法和拉格朗日方法建立所述柔性冗余机械臂的动力学模型；采用五次多项式对机械臂末端轨迹进行规划；通过逆运动学得出各关节角加速度并结合动力学方程，得到机械臂的驱动力矩和振动方程；通过对机械臂振动特性分析，采用减小激振力减小阻尼的方法，求解得到满足抑振条件的自由向量；以建立非线性约束规划机械臂振动能量为目标的模型，并结合机械臂关节角度、关节力矩，利用柔性冗余机械臂冗余特性的二次优化能力，构建能量消耗最优的目标函数，采用最小二乘法优化，从而实现抑振和节能的效果。
一种柔性冗余机械能量最优轨迹规划方法

[实用新型]一种基于阀口独立控制的大惯量旋挖钻机回转系统-CN202320820654.3有效
发明人：廖礼求;丁孺琦;李刚;曾礼平;胡国良 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于阀口独立控制的大惯量旋挖钻机回转系统，该系统包括变量泵、油箱、溢流阀、阀口独立控制阀组、液压马达、负载、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、角度传感器、控制器和电控手柄。本实用新型取消了传统系统中的平衡阀及其复杂的机液控制结构，在简化系统机械结构的同时充分利用阀口独立控制阀组多自由度控制的优势，提高系统兼容性，降低系统能耗，改善系统动态响应性能，使系统在实现高精度运动控制的同时准确调节系统背压，有效减少液压冲击，保证系统的平稳性。
一种基于独立控制惯量钻机回转系统

[发明专利]一种宽调速范围电液控制系统及其多模式切换控制方法-CN202210818691.0有效
发明人：程敏;杨俊;丁孺琦 -专利权人：重庆大学;华东交通大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种宽调速范围电液控制系统及其多模式切换控制方法，属于液压控制技术领域，控制器实时计算负载力，并结合活塞位置信息和指令速度输出控制信号，控制伺服电机的转速、开关阀和三位三通换向阀的开闭、比例旁路阀的阀口开度，实现阻抗伸出、阻抗缩回、超越伸出、超越缩回四个工作象限的低速、中速、高速共12种模式输出。本发明拓宽了系统在四个象限工作模式下的速度范围，实现了低速控制范围的全覆盖，并能增加高速运动极限。
一种调速范围控制系统及其模式切换控制方法

[实用新型]一种带斜面支撑的可调位移转子系统支架-CN202320259090.0有效
发明人：曾礼平;刘杰良;万子豪;胡国良;丁孺琦;李刚;李路平 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25H1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及到一种带斜面支撑的可调位移转子系统支架，包括上支撑板、下支撑板、凸缘楔块、凹槽楔块、固定螺钉、手柄、螺杆和螺杆导架，所述上支撑板通过螺钉固定在凸缘楔块上，所述凸缘楔块下端面有凸起，凸缘楔块下端面凸起与凹槽楔块上端面凹槽配合，并可相对滑动，所述凹槽楔块焊接在下支撑板上，所述螺杆导架焊接在下支撑板上，所述螺杆穿过螺杆导架顶住凸缘楔块的一端面，所述螺杆上有一通孔用于安装手柄，转动所述手柄可调整螺杆轴向位移，以此使所述凸缘楔块移动，进而调整转子系统支架的上支撑板位置，该种支架具有在不更换零件的前提下调整支撑位置以适应不同工况环境或要求的优点，操作过程便捷，结构简单，容易安装。
一种斜面支撑可调位移转子系统支架

[发明专利]基于线性矩阵不等式的磁流变半主动悬架抗干扰控制方法-CN202310564549.2有效
发明人：李刚;黄庆生;干宇;刘前结;胡国良;丁孺琦;朱文才;曾礼平;喻理梵 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性矩阵不等式的磁流变半主动悬架抗干扰控制方法、设备、介质和程序产品，方法包括：将路面激励和外界干扰输入到半主动悬架的状态空间方程后，利用线性矩阵不等式工具箱，得到最优反馈矩阵；基于最优反馈矩阵和状态空间方程，计算最优控制电流；基于最优控制电流，得到磁流变阻尼器的最优输入电流，进而控制磁流变阻尼器的输出阻尼力以调节半主动悬架刚度。本发明能够解决车辆半主动悬架面临的外界干扰不确定的问题，实现了车辆半主动悬架的抗干扰控制，提高半主动悬架控制方法的鲁棒性、精确性以及抗干扰能力，使得车辆在复杂路况下保持良好的操纵稳定性，提高车辆的道路通过性，获得更高的驾驶性能。
基于线性矩阵不等式流变主动悬架抗干扰控制方法

[发明专利]一种基于电磁控制变惯量的双质量飞轮-CN202310470967.5在审
发明人：曾礼平;万子豪;丁孺琦;刘海涛;刘平安;朱爱华;谢冬福;舒盛荣 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16F15/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁控制变惯量的双质量飞轮，包括初级飞轮、启动齿圈、弧形弹簧、传力板、次级飞轮、压盘、电磁装置和盖板，启动齿圈与初级飞轮外圆周点焊在一起，弧形弹簧安装在初级飞轮一侧内腔的弧形凹槽内，传力板与次级飞轮用螺钉连接，电磁装置安装在初级飞轮另一侧的径向凹槽中，盖板与初级飞轮用螺钉连接，压盘一端穿过次级飞轮的中心通孔并与初级飞轮用螺钉连接。当双质量飞轮工作时，在不同转速下，通过控制输入电磁装置的电流大小来改变双质量飞轮中初级飞轮的转动惯量、初级飞轮与次级飞轮转动惯量比和汽车传动系统固有频率特性，以此提升双质量飞轮对汽车传动系统扭转振动的减振效果。
一种基于电磁控制惯量质量飞轮

[发明专利]分布式电液执行装置及其散热方法-CN202310494236.4在审
发明人： 丁孺琦;李青波;赵杨;蒋涵琦;郭言 -专利权人：江苏恒立液压科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F15B21/0423 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式电液执行装置及其散热方法，分布式电液执行装置包括：电机本体，电机本体外部套设有水冷机壳，水冷机壳上设有冷却液进口和机壳冷却回路，冷却液进口与机壳冷却回路相连通；阀块，阀块与水冷机壳的一端相连接，阀块内设有阀块冷却回路，阀块冷却回路与机壳冷却回路相连通；柱塞泵，柱塞泵安装在阀块内，且柱塞泵与电机本体相连接。本发明通过对散热结构的改进，能够电液执行装置内部的液压油快速降温，从而提高液压系统的执行精度和使用寿命。
分布式执行装置及其散热方法

[发明专利]一种新型柔性液压机械臂系统多体动力学建模方法-CN202310485786.X在审
发明人： 丁孺琦;邓志凯;刘子辰;李刚 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型柔性液压机械臂系统多休动力学建模方法。其核心包括：根据机械臂各臂杆的不同机械结构分别等效简化为常见梁类型或其组合；根据瑞利‑里兹法分别推导不同结构臂架的具休基函数；根据哈密顿原理，求臂杆哈密顿作用量，并计算得出特征向量代入基函数组；采用刚柔虚拟分离的思想将柔性臂分解为假想的刚性部分和柔性部分并分别处理；对柔性变形情况下机械臂的液压驱动力及驱动力矩进行推导计算；根据拉格朗日动力学建模法，将各描述量整合进拉格朗日方程巾，推导完整系统数学模型。本发明求解计算量小，达到了精简计算提高效率的目的，推导思路清晰，有很好的可移植性。
一种新型柔性液压机械系统动力学建模方法

[发明专利]基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法-CN202310399988.2在审
发明人： 丁孺琦;李锋;李刚;曾礼平 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法，其方法包括：首先建立柔性液压机械臂动力学模型，建立非线性关节摩擦力矩模型，建立柔性臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，生成激励轨迹；然后运行一次激励轨迹，根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数；然后通过倾角传感器测得数据，求解出臂杆末端挠度变形解析式，通过对柔性液压机械臂末端位置基于关节角度求偏导可得柔性臂的雅可比矩阵；最后，通过辨识所得的柔性臂动力学参数结合柔性臂雅可比矩阵，可计算出柔性液压机械臂末端力；本发明提出的末端力软测量方法可以解决柔性液压机械臂因臂杆变形造成末端力估计不准的问题。
基于柔性液压机械可比矩阵末端测量方法

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