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[发明专利]一种基于SCA与3D-CNN融合网络的高维多源遥感影像分类方法-CN202210346921.8在审
发明人：郭交;罗俊杰;叶永凯 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SCA与3D‑CNN融合网络的高维多源遥感影像分类方法，步骤有：(1)获取GF‑1与Sentinel‑2遥感影像数据，进行辐射校准、大气校正等影像预处理工作；(2)设置训练参数，对栈式卷积自编码网络进行逐层贪婪式预训练，完成编码网络的初始化；(3)将卷积自编码网络与3D‑CNN网络连接，并进行分类训练，实现整体网络的微调，同时利用3D‑CNN加入中心像素的邻域信息，优化网络的整体效果，提高分类精度。本发明结合了自编码网络与CNN网络的优点，将数据降维过程与分类过程进行融合，改变了传统的“先降维，后分类”的数据处理方式，简化了遥感影像分类的工作流程，在遥感影像分类的过程中取得了较高的精度，为遥感影像分类工作提供了一种新思路。
一种基于 sca cnn 融合网络高维多源遥感影像分类方法

[发明专利]一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端-CN202311043059.4在审
发明人：杜冬冬;康朔;王俊;叶永凯;韦真博 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于结球蔬菜机器人采收的仿形执行末端，属于农业生产技术领域。包括轻量化支架模块、分体式仿形筒和切割模块。轻量化支架模块安装在多自由度机械臂上，分体式仿形筒固定在轻量化支架模块的前端，分体式仿形筒的底部镂空，侧壁设有空隙；切割模块滑动安装在轻量化支架模块内，安装高度与分体式仿形筒的空隙平齐，能够穿过分体式仿形筒的空隙往复运动，分体式仿形筒和切割模块协同完成结球蔬菜的定位、夹持和切割。本发明适用于机器人采收结球蔬菜，采用定位夹持和输送切割协同采收方式，利用轻量化设计、仿形设计等技术方法，可实现执行末端对于结球蔬菜的采收作业，具有成本可控、适用性好、执行效率高等优点。
一种适用于蔬菜机器人采收执行末端

[发明专利]一种手眼一体的往复切割式西兰花采收机构-CN202311043070.0在审
发明人：王俊;康朔;杜冬冬;叶永凯 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼一体的往复切割式西兰花采收机构，属于农业生产技术领域。包括框架模块，能够在多自由度机械臂的带动下在工作空间内移动；仿形采收套筒模块，其安装在框架模块的前部，由仿形采收套筒和套筒固定连接件组成，仿形采收套筒的底部镂空，且底部周向设有栅格状梳齿结构，侧壁中下部设有豁口；往复切割模块，其安装在框架模块的内部，安装高度与仿形采收套筒的豁口高度平齐；检测模块，其采用眼在手上的构型，安装在仿形采收套筒模块的顶部，内置识别定位网络模型，能够实现成熟西兰花球的识别与定位。本发明的采收机构采用末端空间智能定位和切割夹持协同作业的方式，可实现采收机构对西兰花的智能化选择性采收作业。
一种手眼一体往复切割兰花采收机构

[发明专利]一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法-CN202310024682.9在审
发明人：杜冬冬;叶永凯;王俊;韦真博 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种纤维增强型软体弯曲执行器的优化设计方法，属于软体机器人领域，目的在于解决纤维增强型软体弯曲执行器仿真和设计中存在的耗时耗力的问题。根据初始化软纤维增强弯曲执行器的结构参数以及给定的弯曲角计算输入压强对自由端密封帽上平衡点的弯矩、执行器主体对平衡点的弯矩、执行器外皮对平衡点的弯矩。再由弯矩平衡条件得到输入压强与执行器初始结构参数的关系式，以最小化输入压强为优化目标，得到给定平衡状态下执行器的弯曲角度条件下对应的执行器结构参数。本发明能够实现自由状态下软纤维增强型软体弯曲执行器加压时位姿速追踪、定位、优化，能够解决传统设计方法中存在的耗时耗力的问题。
一种纤维增强软体弯曲执行优化设计方法

[发明专利]一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手-CN202211495198.6在审
发明人：杜冬冬;叶永凯;王俊;韦真博 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线缆驱动的仿生软体果蔬采收机械手，属于软体采摘机械手领域，包括抓手驱动机构、机械抓手、内线缆和外线缆；机械抓手包括固定安装在下法兰盘底部的若干仿生手指，仿生手指仅能沿下法兰盘径向内外方向弯曲；内外线缆分别贯穿仿生手指的内外侧，自由状态下，内线缆和外线缆不受力，仿生手指自然下垂；在驱动机构作用下，内线缆松弛而外线缆张紧时，仿生手指沿下法兰盘径向向外弯曲，仿生软体果蔬采收机械手张开；内线缆张紧而外线缆松弛时，仿生手指沿下法兰盘径向向内弯曲，仿生软体果蔬采收机械抓紧。本发明具有多指节、结构柔软性、控制简单、灵巧性、可嵌入性、刚度强等优点，克服了传统机械手动力驱动复杂和刚性不足的问题。
一种线缆驱动仿生软体采收机械手

[发明专利]一种仿蜈蚣运动的全转向软体爬树机器人-CN202211533999.7在审
发明人：杜冬冬;叶永凯;王俊;韦真博 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蜈蚣运动的全转向软体爬树机器人，属于软体爬行机器人领域，包括包括伸缩执行器、扭曲执行器和弯曲执行器，呈上下左右对称结构；伸缩执行器位于中间位置，能够沿其长度方向伸缩，伸缩执行器的两端分别连接扭曲执行器，两者串联；扭曲执行器的末端与一对或多对并联的弯曲执行器通过三孔三通连接器相连，三孔三通连接器的中间通孔与扭曲执行器的末端连接，一对或多对弯曲执行器的端部对称连接在三孔三通连接器的两侧通孔处；伸缩执行器、扭曲执行器和弯曲执行器均独立连接气动软管。本发明的机器人通过多体节模块之间的配合能够实现在树木上的全转向爬行，结构简单、环境适应性强。
一种蜈蚣运动转向软体爬树机器人

[实用新型]一种机加工刀具存取柜-CN202221548658.2有效
发明人：李新华;曹震中;叶永凯;田海峰 -专利权人：山东人人智能科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及企业加工设备自动化领域，具体涉及一种机加工刀具存取柜。包括外部壳体、固定座、隔层板、废品柜、图像识别摄像头、嵌入式图像识别摄像头、刀具托盘、刀具、触控一体机、刀具柜门、柜门锁组成，一种机加工刀具存取柜有益效果在利用智能物联网控制系统与图形图像识别技术为刀具管理开辟了高效便捷模式，降低了人力和物力成本，用户在存取刀具时，扫码或人脸识别或RFID卡感应存取刀具，并将存取使用刀具的是数据信息上传至云端服务器共管理者查看，方便管理者深入了解加工成本并实现刀具的高效便捷式管理。
一种加工刀具存取

[实用新型]一种一体化智能取货柜-CN202221306320.6有效
发明人：李新华;曹震中;叶永凯;田海峰;孔海林 -专利权人：山东人人智能科技有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G07F11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动售货设备领域，特别涉及一种一体化智能取货柜。包括取货柜壳体、柜门、储货柜、垂直货道、出货机构、触控显示器组成。其利用垂直货道和推出顶高双向连杆机构代替现有的弹簧货道推出和履带升降出货方式，由于垂直货道利用商品自身配重以及推出顶高双向连杆机构的运行，使商品取货结构有效的减少了机械构件的配合并且通过重力是货物竖直向下传送，节省了传统出货设备所消耗的电能，保障了取货机构的稳定性和便捷性。
一种一体化智能货柜

[实用新型]一种用于植株三维重建的图像序列快速采集装置-CN202022559932.3有效
发明人： 叶永凯;申鹏;杨玲玲;吴婷婷 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本实用型新型公开了一种用于植株三维重建的图像序列快速采集装置，主要由高通量旋转平台、相机位姿调整装置、金属框架组成。其特征在于：高通量旋转平台通过伺服电机控制多孔旋转载台的旋转，使得植株处在工业CCD视角内，自旋转台进行旋转配合工业CCD采集植株的图像信息，米字齿底座花盆底部米字齿的设计可防止植株发生偏移，十字挡板可防止图像重叠，花伞灯用于补光，步进电机控制丝杠旋转，使得工业CCD在三个维度可调，实现植株图像序列快速采集。本实用型新型通过相机位姿调整装置调整工业CCD的位置，通过高通量旋转平台控制植株位置，从而实现对植株三维重建图像序列的快速采集，具有成本低、高通量、操控性强等特点。
一种用于植株三维重建图像序列快速采集装置

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