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[发明专利]地标图像的生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111057911.4在审
发明人：蔡剑成;刘新民 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种地标图像的生成方法、装置、计算机设备和存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：基于图像生成模型中的图像生成网络和图像分类模型中的图像分类网络，确定地标生成网络；将地标生成网络中的图像生成网络和图像分类网络的模型参数分别设置为图像生成模型的第一模型参数和图像分类模型的第二模型参数，得到地标生成模型；将第一噪声数据输入地标生成模型，输出第一噪声数据的分类结果；在分类结果与第一噪声数据的期望分类结果不匹配的情况下，则基于分类结果，对第一噪声数据进行优化，得到第二噪声数据，以使第二噪声数据的分类结果与期望分类结果相匹配；基于第二噪声数据，生成地标图像。该方法提高了生成地标图像的效率。
地标图像生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、可移动平台、地标及地标阵列-CN202080071115.3在审
发明人：关雁铭;高成强 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种可移动平台定位方法，包括：获取可移动平台上的图像采集装置采集的图像(110)；从所述图像中识别地标阵列中的多个地标(120)；基于识别出的所述地标阵列中多个地标的位置信息，对所述可移动平台进行定位(130)；通过图像识别技术识别出多个地标，并根据多个地标的位置信息可得知可移动平台相对于地标的相对位置，从而对可移动平台进行定位，使得在视觉定位、GPS定位等其他定位方式失效时，可移动平台还能进行可靠定位
定位方法装置移动平台地标阵列

[发明专利]一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法-CN201910226732.5有效
发明人：张琴;章韵 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法，首先制作地标图形，放置于无人机降落点，无人机通过高清相机拍摄地标图像，计算图像亮度均值，若图像亮度异常，则对此图像进行亮度评估，若图像评估为过度曝光，则采用图像亮度自适应算法进行亮度抑制，若图像评估为曝光不足，则采用图像低照度算法进行亮度补偿，当图像进行亮度处理后，通过设定的阈值参数提取地标特征点，获取地标轮廓，并得出地标中心点坐标发送至飞控，飞控控制无人机姿态，精准降落至地标，本发明提供的方法解决了不良光照下，设定的阈值参数无法匹配不同亮度的问题，且该方法运行时间短，符合无人机实时性的要求，提高了无人机降落的精准度。
一种基于不良光照无人机地标图像处理方法

[发明专利]地标搜索系统、地图数据以及分类图像数据的方法-CN200610138157.6有效
发明人：大桥洋介 -专利权人：富士胶片株式会社
申请日： 2006-11-14 - 公布日： 2007-05-23 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：在一种相机位置地标搜索系统中，当由数码相机拍摄图像时，GPS计算器计算指示了相机位置的位置数据。所拍摄图像的位置数据和图像数据被彼此关联地存储。地图数据被以规则的纬度和经度间隔分割成许多区域。基于位置数据，参考地图数据的分割区域索引表而选择出包括相机位置的分割区域，并且从地图数据的地标数据表找到为确定的分割区域所准备的地标数据。基于地标数据，对应于相机位置的地标被确定，地标名称与图像数据相关联地被存储。根据地标名称分类的图像数据可以与该地标名称一起显示。
地标搜索系统地图数据以及分类图像方法

[发明专利]一种融合单目视觉和差分GNSS的智能车地图地标定位方法-CN201910684352.6在审
发明人：程洪;詹惠琴;王杨;李航;田环根 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合单目视觉和差分GNSS的智能车地图地标定位方法，包括传感器同步、数据预处理、地标检测和地标特征点提取、地标跟踪和定位和地标描述子计算五个步骤。本发明利用传感器同步得到图像对应的车辆和相机的空间坐标；通过数据处理对图像地标进行检测和提取地标特征点；利用光流法对图像特征点跟踪；通过对同一个地标提取多个特征点进行跟踪，最终取平均值来计算此地标的位置地标定位成功后对最后检测到的地标提取特征对此地标进行唯一性描述，并把地标位置、类型及特征描述放入数据库中保存。
地标特征点传感器跟踪检测描述子计算数据预处理特征点提取图像特征点单目视觉地标位置定位成功空间坐标特征描述提取特征图像地标唯一性数据处理光流法智能车放入数据库相机图像保存融合

[发明专利]用于面部对齐的方法-CN201680053624.7有效
发明人： O·图兹尔;T·马克斯;S·丹部 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种用于面部对齐的方法通过以下处理对面部图像和一组初始地标位置进行操作：首先使初始位置全局地对齐到具有原型形状的面部的一组地标位置，以获得全局对齐参数，然后根据全局对齐参数，从图像的坐标系向原型形状的坐标系扭曲初始位置和图像，以获得扭曲后的地标位置和扭曲后的面部图像。在扭曲后的地标位置处从扭曲后的面部图像提取特征，并且向特征应用回归函数，以获得在原型形状的坐标系中的更新后的地标位置。最后，原型形状的坐标系中的更新后的地标位置扭曲到图像的坐标系，以获得更新后的地标位置。
用于面部对齐方法

[发明专利]一种提取地标性场景摘要的方法-CN200910242751.3有效
发明人：徐常胜;张晓宇;程健;卢汉清;马颂德 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2009-12-16 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明是一种提取地标性场景摘要的方法，该方法包括步骤如下：对每一幅地标性场景图像，提取颜色矩、小波纹理作为地标性场景图像的全局特征，提取SIFT描述子作为地标性场景图像的局部特征；利用全局特征对地标性场景图像库，根据图像的二维特征进行初始聚类；利用局部特征对初始聚类结果，从每一类中选取距离聚类中心最近的若干幅代表性图像，并对代表性图像进行两两匹配进行基于显著性几何验证；几何验证之后，从每一个聚类集合中提取标志性图像；利用类间几何验证对选出地标性场景图像中用户感兴趣的区域的标志性图像进行几何匹配筛选，将相同或相近视角的标志性图像聚为一类，从而实现相似类的融合，提取出地标性场景摘要。
一种提取地标场景摘要方法

[发明专利]一种基于图像识别的定位方法及装置-CN201811508706.3在审
发明人：余学儒;李琛;王鹏飞;段杰斌;王修翠;傅豪 -专利权人：上海集成电路研发中心有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于图像识别的定位方法，包括如下步骤：S01：在地图上相应位置标注地标和门牌信息，并将地标和门牌信息及其对应的坐标存储在存储模块中；S02：拍摄待定位点的地标或门牌，得到拍摄图像；S03：采用图像识别模块识别拍摄图像中是否含有门牌或地标，当拍摄图像中含有门牌时，通过文字识别模块识别拍摄图像中的门牌信息，并根据存储模块中的门牌信息进行坐标定位；当拍摄图像中含有地标时，通过图像搜索模块在所述存储模块中搜索相似地标，根据存储模块中该地标对应的坐标进行坐标定位。本发明提供的一种基于图像识别的定位方法及装置，能够在卫星定位、基站定位和WIFI定位失效的情况下，基于图像识别的技术，进一步进行精确定位。
地标拍摄图像存储模块门牌信息图像识别门牌定位方法及装置坐标定位图像识别模块图像搜索模块文字识别模块基站定位位置标注卫星定位坐标存储位点搜索拍摄

[发明专利]无人机自动着陆系统-CN201510104994.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机自动着陆系统，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
无人机自动着陆系统

[发明专利]无人机自动着陆系统-CN201510574773.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机自动着陆系统，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
无人机自动着陆系统

[发明专利]无人机自动着陆系统-CN201610263903.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：张超
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机自动着陆系统，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
无人机自动着陆系统

[发明专利]无人机自动着陆系统-CN201510574657.3有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机自动着陆系统，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
无人机自动着陆系统

[发明专利]无人机自动着陆系统-CN201610263384.5无效
发明人：不公告发明人 -专利权人：李军
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机自动着陆系统，所述系统包括航拍摄像机、地标定位器、无人机驱动设备和主控制器，所述航拍摄像机对机下的疑似地标区域进行拍摄以获得疑似地标图像，所述地标定位器对所述疑似地标图像进行图像处理以在确定所述疑似地标图像中存在地标时获得无人机距离地标的相对高度和相对定位距离，所述主控制器与所述地标定位器和所述无人机驱动设备分别连接，基于所述相对高度和所述相对定位距离控制所述无人机驱动设备以驱动所述无人机着陆到地标上。
无人机自动着陆系统

[发明专利]使用与验证路径对应的地标图像数据来验证玩家现实世界位置-CN202210981686.1在审
发明人：张寒松 -专利权人：奈安蒂克公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A63F13/71 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及使用与验证路径对应的地标图像数据来验证玩家现实世界位置。一种用于在由服务器托管的平行现实游戏中验证客户端设备位置的方法和系统。客户端向服务器传输其位置，并且接收包括地标和验证路径的验证指令。客户端提示玩家捕获地标的图像数据，并且作为响应，接收来自初始视角的地标的第一组图像数据。客户端在提示玩家在捕获图像数据的同时沿着验证路径移动之前，确定第一组图像数据是否与地标匹配。客户端接收来自移动的视角的地标的第二组图像数据。客户端确定第二组图像数据是否与地标的视角的预期改变匹配。
使用验证路径对应地标图像数据玩家现实世界位置

[发明专利]一种基于SSD的视觉室内定位系统技术方法-CN202110036015.3在审
发明人：李冀;秦子钦;罗笑南 -专利权人：桂林慧谷人工智能产业技术研究院
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SSD的视觉室内定位系统技术方法，步骤为：1)收集站点(商场、博物馆)中的每个地标的图像，并使用地标ID手动注释图像中每个地标的边界框。使用这些图像与标记构建地标数据库；2)使用图像对这些图像进行大小调整，投影变换，亮度调节和图像模糊来扩充数据库，生成更多训练的图像，防止过度拟合；3)改善SSD网络使他更快更准确的识别地标ROI；4)将数据库里的数据输入网络进行训练；5)手机拍摄视频将视频信息传入服务器中；6)服务器收集到手机端拍摄的图像后使用基于ROI跟踪的有效关键帧选择方法对潜在的地标、边界和关键帧进行选择，采用改进的SSD来检测地标，得到地标概率；7)服务器处理相关数据估计位置
一种基于 ssd 视觉室内定位系统技术方法