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[发明专利]提取增强现实系统中主要和次级运动的方法和系统-CN201910462574.3在审
发明人： B.P.W.巴布;闫志鑫;叶茂;L.任 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：一种用于增强现实（AR）系统中的运动估计的方法包括：在AR系统的移动期间接收惯性传感器数据和图像数据；利用卷积神经网络编码器/解码器基于惯性数据和图像数据来生成概率图，概率图对应于图像数据中的一帧并且包括概率值，所述概率值指示所述一帧中的每个像素处于惯性坐标系或局部坐标系中；基于图像数据和概率图来标识局部坐标系中至少一个地标的视觉观察；以及基于隐藏马尔科夫模型（HMM）中对应于局部坐标系的第一先验状态和局部坐标系中至少一个地标的视觉观察
局部坐标系图像数据概率图次级运动视觉观察地标惯性传感器数据编码器/解码器卷积神经网络马尔科夫模型增强现实系统惯性坐标系先验惯性数据移动期间运动估计增强现实概率像素

[发明专利]扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备-CN201811580349.1有效
发明人：李建;孙尚民;王永明;许艳伟;喻卫丰;胡煜;宗春光 -专利权人：同方威视技术股份有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：该方法包括：判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，图像传感器用于获取地面图像信息；若能够，则基于地标线信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；否则，判断是否能够获取扫描设备的
扫描设备自主导向方法装置

[发明专利]用于将两个或更多个用户导航到会面位置的方法和设备-CN202310107990.8在审
发明人： B·布鲁因顿;J·昂特瓦尔;M·斯特罗斯尼克;B·舒克尔;V·戈恩卡 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：一种交互式地标定位系统包括与地理区域内的显著实体对象相对应的视觉地标的数据库。视觉地标数据库包括每个地标的地理信息，包括该地标的位置和高度、该地标面向的朝向、该地标的尺寸、该地标的外观、该地标的名称、指示从其可以看见该地标的位置集合的地标的视域等。当用户请求到目的地的地图数据或导航指引时，交互式地标定位系统使用视觉地标及其相对应的地理信息来验证该用户的位置和朝向。例如，当该用户处于特定位置和朝向时，交互式地标定位系统提供该特定位置附近的地标的指示，以验证该用户的位置和朝向。
用于两个更多用户导航会面位置方法设备

[发明专利]用于将两个或更多个用户导航到会面位置的方法和设备-CN201980064401.4有效
发明人： B.布鲁因顿;J.昂特瓦尔;M.斯特罗斯尼克;B.舒克尔;V.戈恩卡 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种交互式地标定位系统包括与地理区域内的显著实体对象相对应的视觉地标的数据库。视觉地标数据库包括每个地标的地理信息，包括该地标的位置和高度、该地标面向的朝向、该地标的尺寸、该地标的外观、该地标的名称、指示从其可以看见该地标的位置集合的地标的视域等。当用户请求到目的地的地图数据或导航指引时，交互式地标定位系统使用视觉地标及其相对应的地理信息来验证该用户的位置和朝向。例如，当该用户处于特定位置和朝向时，交互式地标定位系统提供该特定位置附近的地标的指示，以验证该用户的位置和朝向。
用于两个更多用户导航会面位置方法设备

[发明专利]用于估计图像采集设备的位姿的方法和装置-CN202180014779.0在审
发明人：全在春 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-02-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种用于估计图像采集设备的位姿的方法，包括：从至少一个位姿获取多个地标的一系列图像(301)；对于最近获取的N幅图像，通过将所述N幅图像中的每幅图像与绘制图像集进行匹配来确定N幅匹配图像，其中N为大于2的整数(303)；以及通过将所述最近获取的N幅图像与所述N幅匹配图像的已知位姿信息对齐来输出所述图像采集设备的位姿(305)。
用于估计图像采集设备方法装置

[发明专利]一种虫害识别检测系统-CN202210112887.8在审
发明人：李脉;郑吉澍;郭萧;皇甫佳一;李佩原;冉杰;龙翰威 -专利权人：重庆市农业科学院
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种虫害识别检测系统，包括铺设在蔬菜立体栽培工厂内的导航磁条和地标网格，以及行走在导航磁条和地标网格构成的行进路线上的的AGV车，还包括安装在AGV巡检车上的巡检机器人，巡检机器人将拍摄的蔬菜图像发送至虫害云端工作平台
一种虫害识别检测系统

[发明专利]一种推荐方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010327940.7有效
发明人：杜鹏飞;宋乐;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：该方法包括：根据建图路径上的位置点确定候选地标点集合；计算候选地标点集合中每个候选地标点的地标点相似度，其中，地标点相似度用于表示候选地标点与占用栅格地图中其它位置点的相似程度；根据候选地标点的地标点相似度确定地标点重复度，将地标点重复度满足设定条件的候选地标点确定为推荐地标点，可以有效防止使用者人为设置相似度非常高的位置点中的一个作为地标点，而导致定位时误初始化的问题。
一种推荐方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种室外场景三维重建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310249105.X在审
发明人：陈壹华;侯立培;梁英其 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明所述的室外场景三维重建方法包括：获取室外场景图像，并计算所述室外场景图像对应的相机位姿；将所述室外场景图像中的每一个像素点分别生成一条视线光线，作为神经辐射场的输入；对每一条所述视线光线进行编码后，加入外观嵌入向量和瞬态嵌入向量，输入到训练好的神经辐射场进行神经渲染；基于所述神经辐射场的输出结果，对于每一条所述视线光线，使用体渲染的方式进行建模，得到所述室外场景图像在新的观察方向上的图像。本发明所述的室外场景三维重建方法，使用环绕地标性建筑拍摄的多张图片，快速、高质量地对室外地标性建筑进行三维重建。
一种室外场景三维重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于梯度复杂度的点云道路地标线提取方法-CN202310004345.3在审
发明人：刘慎栋;徐耀汉;邢晓达;李波涛;田东坡;郭钰威;张永帅;李浚川;刘坤 -专利权人：河北省地质矿产勘查开发局第九地质大队
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种基于梯度复杂度的点云道路地标线提取方法，涉及道路高精度电子地图制作技术领域。基于梯度复杂度的点云道路地标线提取方法，包括如下步骤：S1.利用不规则三角网(TIN)渐进加密法提取道路地面点数据，S2.将点云投影成强度图像，以每个格网内所有扫描点的平均强度作为灰度值，将所有网格内的灰度值归一化到0至255之间得到强度特征图像，S3.计算强度图像的梯度复杂度，S4.建立强度分布特征和梯度复杂度之间的映射函数关系。通过综合利用点云强度梯度复杂度信息对道路标线进行了有效提取，相比于传统强度图像提取算法既考虑了强度变化的幅度，又考虑了强度变化的频率，可以动态适用强度图像不同环境的变化。
一种基于梯度复杂度道路标线提取方法

[发明专利]基于点的自适应弹性图像配准-CN200480036065.6无效
发明人： V·佩卡;D·拜斯特罗夫;M·考斯 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2004-12-08 - 公布日： 2007-01-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：根据本发明，将例如具有高斯形的力的力场在若干点施加于图像使之变形。在该例中，不需要地标对应并自动找到力施加点的最佳位置，这使源图像和目标图像之间的差异最小。这可有利地允许控制各个控制点的局部影响。
基于自适应弹性图像

[发明专利]提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质-CN202010437495.X有效
发明人：由克;徐永军 -专利权人：深圳市西博泰科电子有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质。所述方法包括步骤S1：针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；步骤S2：卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；步骤S3：利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标的位置利用该方法，能够提高计算获取的地标位置的准确度。
提高地标定位精度数据处理方法装置设备介质

[发明专利]针对自主驾驶应用的使用曲线拟合的地标检测-CN202080044052.2在审
发明人： M·帕克;杨轶林;林晓琳;A·巴基帕耶;H-J·徐;E·J·袁;陈旭东 -专利权人：辉达公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：在各个示例中，执行一个或更多个深度神经网络(DNN)以回归曲线的控制点，并且控制点可以用于执行曲线拟合操作(例如，贝塞尔曲线拟合)以识别环境中的地标位置和几何结构。因此，(一个或更多个)DNN的输出可以指示二维(2D)图像空间和/或三维(3D)世界空间控制点位置，并且可以执行后处理技术(诸如聚类和时间平滑)来精确地且实时地确定地标位置和姿态。因此，车辆可以使用与地标(例如，车道线、道路边界线、人行横道、杆、文本等)相对应的重构曲线来执行用于导航环境的一个或更多个操作。
针对自主驾驶应用使用曲线拟合地标检测

[发明专利]具有误差上限的网络实体地标评估方法及装置-CN201910267197.8有效
发明人：尹美娟;刘晓楠;杨文;孙志豪;高文杰;段顺然;高文龙;鞠晓军 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于网络实体定位技术领域，特别涉及一种具有误差上限的网络实体地标评估方法及装置，该方法包含：获取候选地标数据，依据地标数据中最后一跳路由器下的地标声明位置分布情况进行聚类，确定路由器可能位置范围；根据可能位置范围筛选出可靠地标并确定地标的误差上限，并对地标数据进行可靠性评估。本发明根据地标的声明位置分布情况进行聚类，推算该路由器可能的位置范围及准确率，根据其位置范围筛选出可靠地标并确定地标的误差上限，以获取可靠地标支持精准定位，实现批量街道级地标的可靠性评估，解决了当前街道级地标评估过程中地标误差范围无法量化的问题，对基于网络测量的网络实体地标评估技术具有重要的指导意义。
具有误差上限网络实体地标评估方法装置

[发明专利]一种AGV交通管制系统及管制方法-CN201410651318.6有效
发明人：肖赞 -专利权人：成都四威高科技产业园有限公司
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV交通管制系统和管制方法，它包括多个AGV和导航轨道，它还包括多个交通管制地标，交通管制地标包括A类地标、B类地标和C类地标，A类地标为优先通行地标，B类地标为避让管制地标，C类地标为解除管制地标，交通管制地标设置在导航轨道的交通管制区域中；AGV包括地标识别单元、AGV控制器和AGV驱动单元，地标识别单元接收交通管制地标发出的交通管制帧，地标识别单元的输出与AGV控制器的一个输入连接，AGV控制器的一个输出与
一种 agv 交通管制系统方法

[实用新型]一种AGV交通管制系统-CN201420686650.1有效
发明人：肖赞 -专利权人：成都四威高科技产业园有限公司
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV交通管制系统，它包括多个AGV和导航轨道，它还包括多个交通管制地标，交通管制地标包括A类地标、B类地标和C类地标，A类地标为优先通行地标，B类地标为避让管制地标，C类地标为解除管制地标，交通管制地标设置在导航轨道的交通管制区域中；AGV包括地标识别单元、AGV控制器和AGV驱动单元，地标识别单元接收交通管制地标发出的交通管制帧，地标识别单元的输出与AGV控制器的一个输入连接，AGV控制器的一个输出与
一种 agv 交通管制系统