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[发明专利]原地转向控制装置-CN201210434422.0无效
发明人：陈茂寅 -专利权人：陈茂寅
申请日： 2012-10-13 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： A01B69/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种原地转向控制装置，该装置主要包括：变速箱体、中央齿轮、转向齿轮、双联传动齿轮、原地转向滑动齿、原地转向固定齿轮、原地转向传动齿轮。其特征是：变速箱体通过中央齿轮轴与中央齿轮相连接，中央齿轮通过转向齿轮与双联传动齿轮相连接，两个双联传动齿轮分别连接有原地转向滑动齿轮和原地转向传动齿轮，原地转向滑动齿轮与原地转向固定齿轮相连接，原地转向固定齿轮与原地转向传动齿轮相连接该装置配套安装在相应的机械上，即可实现机械的原地转向，有效减少机械转向占地面积，提高机械转向的灵活性。
原地转向控制装置

[发明专利]分布式驱动车辆的转向控制方法、装置、设备及介质-CN202211737423.2在审
发明人：刘益滔;李鹏飞;胡成帅;李晓萌;赵煜;邓宇帆 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请提供一种分布式驱动车辆的转向控制方法、装置、设备及介质。在该方案中，整车控制器检测原地转向功能开启后，判断是否满足预设的原地转向激活条件，在满足原地转向激活条件之后，首先计算路面附着系数，根确定车辆的原地转向方向，然后根据油门踏板开度，路面附着系数查询控制时间表最后根据原地转向方向，目标横摆扭矩以及后内侧驱动电机的控制响应时间控制车辆进行原地转向，通过这种方式实现分布式驱动车辆的原地转向的稳定控制，使得车辆在稳定的状态下实现原地转向。
分布式驱动车辆转向控制方法装置设备介质

[发明专利]原地转向阻力矩计算方法、计算机设备及存储介质-CN202211520044.8在审
发明人：柯为;李进超;郑作民 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种原地转向阻力矩计算方法、计算机设备及存储介质。该方法包括：采用整车动力学仿真模型对第一转向盘转角和第一目标参数值进行仿真处理，获取第一原地转向阻力矩；采用原地转向经验公式对所述第一转向盘转角和第二目标参数值进行计算，获取第二原地转向阻力矩；采用所述第一原地转向阻力矩和所述第二原地转向阻力矩，对第一目标参数值进行更新处理，获取第三目标参数值；采用整车动力学仿真模型对第二转向盘转角和第三目标参数值进行处理，确定目标原地转向阻力矩。该方法无需对实车轮胎进行测试，就能得到具有高准确度的虚铰悬架的原地转向阻力矩，节省测试成本，提高可操作性，并且该计算过程更加简便快捷，计算结果更加精确。
原地转向阻力计算方法计算机设备存储介质

[发明专利]车辆及其原地转向控制方法、装置-CN202310212938.9在审
发明人：张俊茹;孙仁杰;夏基燕 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其原地转向控制方法、装置。方法包括：响应车辆的原地转向功能开启信号，获取车辆的驾驶模式、车速、转向角度和转向方向；在根据驾驶模式、车速和转向角度确定车辆满足原地转向功能开启条件时，根据转向方向确定目标车轮；对目标车轮施加制动力或对目标车轮进行抱死，以使车辆原地转向。由此，能够实现车辆的最小转弯目的，使得车辆能够更加顺利地完成原地转向，提升了车辆的转弯性能，减少了车辆行驶过程中因车辆转弯性能不佳出现人身安全或财产安全问题。
车辆及其原地转向控制方法装置

[发明专利]转向控制方法-CN202110018787.4在审
发明人：郭传真;潘玉斌;伍流;廖巧丽 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D7/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向控制方法。该转向控制方法用于控制车辆进行原地转向，该车辆包括能够分别独立地进行驱动和转向的四个车轮。其中，该转向控制方法包括：选择四个车轮中的部分车轮作为主动轮来驱动车辆进行原地转向，使得四个车轮中的至少一个车轮在原地转向期间作为从动轮进行被动转动。本发明的转向控制方法能够提高车辆的原地转向性能。
转向控制方法

[发明专利]车辆原地转向系统和车辆以及车辆原地转向控制方法-CN201610799902.5有效
发明人：廉玉波;凌和平;陈昊;田果;李利 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆原地转向系统，该系统包括：转向调整装置、电子驻车装置、第一电机、第二电机和控制装置，其中，转向调整装置用于控制车辆的左前轮向右转动第一预设角度并控制该车辆的右前轮向左转动第二预设角度；电子驻车装置用于锁定车辆原地转向方向侧的后车轮；第一电机用于驱动左前轮，第二电机用于驱动右前轮；在检测到原地转向启动指令时，控制装置分别控制转向调整装置、电子驻车装置、第一电机和第二电机启动，并根据原地转向方向分别控制第一电机和第二电机的运行方向该系统，可以实现车辆的原地转向，结构简单。本发明还公开了一种车辆和车辆原地转向控制方法。
车辆原地转向系统以及控制方法

[发明专利]车辆原地转向控制方法及其装置-CN201710835284.X有效
发明人：黄崚鑫;陈小虎;梁群;杜晓文 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆原地转向控制方法及其装置，其中，方法包括：当车辆探测到原地转向操作时，获取车载智能终端的姿态信息，根据姿态信息生成转向控制指令，控制车辆的车轮按照转向控制指令进行转向。该方法可控制车辆按照车载智能终端的旋转操作完成原地转向，也就是说，当车载智能终端旋转时，车辆可完成相应的转向操作，实现了通过旋转车载智能终端控制车辆原地转向，相比现有的通过手动调整方向盘等一系列操作完成原地转向的方法
车辆原地转向控制方法及其装置

[发明专利]用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统-CN202110629975.0在审
发明人：郭传真;廖巧丽;伍流 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B62K21/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统。三轮车辆包括彼此独立地驱动并且能够分别绕自身进行360°旋转的前轮、左后轮和右后轮，并且具有正常行驶模式和原地转向模式，三轮车辆在正常行驶模式下具有最小转向半径，并且在原地转向模式下能够进行360°旋转转向控制方法包括：在检测到三轮车辆前方存在障碍物时，判断是否需要启动原地转向模式；如果判断需要启动原地转向模式，则进一步判断是否存在三轮车辆绕其执行原地转向模式时能够避开障碍物的可用旋转中心；如果存在可用旋转中心，则使得每个车轮的瞬时旋转方向分别与从每个车轮的中心到可用旋转中心的直线垂直，从而使三轮车辆执行原地转向模式，以避开障碍物。
用于三轮车辆转向控制方法控制系统

[发明专利]分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质-CN202310792989.3在审
发明人：刘益滔;胡成帅;李顺波;汪震隆;梁海波;李鹏飞 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请提供一种分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在检测到车辆的原地转向功能激活后，根据地面附着力和地面法向反作用力，计算路面附着系数，根据车辆的方向盘转角，确定车辆的原地转向方向，根据车辆的油门踏板开度和路面附着系数，确定车辆的后内侧驱动电机的控制响应时长，根据控制响应时长，控制车辆按照原地转向方向进行原地转向，在原地转向过程中，根据车辆的实际横摆角速度以及电机状态，判断是否控制内侧驱动电机退出该技术方案能够在保证车辆稳定和安全下进行原地转向。
分布式驱动车辆转向方法装置存储介质

[发明专利]可原地转向可横向行驶的汽车-CN201510550082.1在审
发明人：张涛 -专利权人：张涛
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种可原地转向可横向行驶的汽车，包括能量储存回收系统、太阳能发电系统、“X型”传动系统、动力系统、原地转向系统、左右转向系统、差速系统、传动切换系统。其特征在于：转向系统分为原地转向系统和传统左右转向系统；动力系统分为行驶动力系统和原地转向动力系统；传动切换系统可使车辆既可实现纵横向行驶，也可实现在原地顺、逆时针360º随意转向；能量储存回收系统分为太阳能发电系统和能量回收储存系统更为特别的是，该底盘系统提供一种新型“X型”传动轴，不同于传统“工”字型纵横轴传动方式，使车辆既可实现原地转向又可横向或纵向行驶，解决了传统车辆转向或停车入位需要较大空间的难题。
原地转向横向行驶汽车

[实用新型]可原地转向可横向行驶的汽车-CN201520670797.6有效
发明人：张涛 -专利权人：张涛
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可原地转向可横向行驶的汽车，包括能量储存回收系统、太阳能发电系统、“X型”传动系统、动力系统、原地转向系统、左右转向系统、差速系统、传动切换系统。其特征在于：转向系统分为原地转向系统和传统左右转向系统；动力系统分为行驶动力系统和原地转向动力系统；传动切换系统可使车辆既可实现纵横向行驶，也可实现在原地顺、逆时针360º随意转向；能量储存回收系统分为太阳能发电系统和能量回收储存系统更为特别的是，该底盘系统提供一种新型“X型”传动轴，不同于传统的“工”字型纵横轴传动方式，使车辆既可实现原地转向又可横向或纵向行驶，解决了传统车辆转向或停车入位需要较大空间的难题。
原地转向横向行驶汽车

[发明专利]车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备-CN202110912167.5有效
发明人：张亭;徐成;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备。车辆原地转向控制步骤是：确定车辆原地转向的转动方向和车辆前轮的路点轨迹，路点轨迹中包含路点速度信息；根据转动方向调整车辆的挡位和车辆前轮的初始角度，根据路点轨迹、车辆前轮的速度和加速度确定车辆前轮的期望加速度本发明可以保证原地转向过程中的速度可控，起步和停车过程比较平稳，避免原地转向开始时加速度和加加速度较大的问题，可以提高车辆原地转向终点的位姿的控制精度。
车辆原地转向控制方法自动驾驶控制系统设备

[发明专利]一种四轮轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法-CN202310846916.8在审
发明人：郭烈;赵一杰;谭镇宇;亓昌;杨姝 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法，包括以下步骤：确定基准；得到目标横摆角和横摆角速度；转向过程中上层控制器跟踪目标横摆角速度、下层控制器跟踪目标航向角；检测实际航向角与目标航向角之间的误差，误差小于预设阈值后切断动力输出并启动机械制动，使车辆停止原地转向运动。本发明采用纯差动转向的方法，实现了在阿克曼转向机构约束下的四轮轮毂电机驱动汽车的原地转向；本发明采用转向分时控制，通过对平稳转动阶段的控制目标进行时序规划，实现了允许范围内任意转向角的原地转向运动；本发明采用分层控制，对用户输入的目标转向角进行规划，同时追踪横摆角和横摆角速度，实现了原地转向运动的平稳控制。
一种轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法

[发明专利]轮式机车原地转向方式齿轮传动装置-CN201210369801.6有效
发明人：梁州善 -专利权人：梁州善
申请日： 2012-09-29 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：一种轮式机车原地转向方式齿轮传动装置。本发明技术涉及轮式机车的转向齿轮传动，能使机车两侧车轮逆向转动、使车体原地转向或调头。为了克服轮式机车公知转向技术的不足，消除在狭窄场地或道路无法转向或调头的弊端，本发明装置能使双侧车轮互相逆向旋转，在场地或道路狭窄时，使车体原地转向。设计二组原地转向齿轮传动机构，与公知传动系统相连接。转向机构的花键轴(38)、(39)的一端分别与公知半轴齿轮(5)、(6)连接，圆锥齿轮(25)、(22)的一端花键孔分别与公知半轴(11)、(12)的花键头连接。二组转向机构各配有原理构造相同的转向齿轮操纵机构，操纵机车转弯、向前直行、向后直行、双侧车轮逆向转动机车原地转向。
轮式机车原地转向方式齿轮传动装置

[发明专利]一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法和装置-CN202110225309.0有效
发明人：宋彬;王肖;张德兆;李晓飞;霍舒豪;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种速差滑移转向车辆的目标跟随控制方法，其特征在于，目标跟随控制方法包括:接收交互装置发送的控制指令；控制指令包括传输协议信息；根据传输协议信息，确定车辆是否进入跟随模式；当车辆进入跟随模式时，获取车辆与预设的目标跟随对象之间的距离；将距离与预设的距离阈值进行比较，当距离处于预设的第一距离阈值和预设的第二距离阈值之间时，确定跟随模式为原地转向模式；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；当为原地转向模式时，获取目标跟随对象的第一移动角度信息，并根据第一移动角度信息，生成第一原地转向控制信号，并通过第一原地转向控制信号进行原地转向。
一种滑移转向车辆目标跟随控制方法装置

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