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[发明专利]一种平流层飞艇航迹控制方法-CN201210128377.6有效
发明人：郑伟;杨跃能;邹东升;吴杰 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-04-28 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种平流层飞艇航迹控制方法，包括以下步骤：步骤1给定飞艇指令航迹；步骤2计算出所述飞艇指令航迹与实际航迹之间的误差量e；步骤3选取滑模面s及趋近律设计滑模控制律，计算系统控制量τ；步骤4以所述滑模面s为模糊控制器的输入，以控制参数为所述模糊控制器的输出设计模糊控制器，通过模糊规则在线调整控制参数。该方法能够稳定跟踪指令航迹，且克服了滑模控制导致的抖振问题，具有良好的鲁棒性和动态性能，为平流层飞艇航迹控制系统设计提供了有效方案。
一种平流层飞艇航迹控制方法

[发明专利]基于两种趋近律的滑模控制方法-CN201811136551.5有效
发明人：赵海滨;刘冲;陆志国;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制技术领域，提出基于两种趋近律的滑模控制方法，流程包括：定义带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统；设计滑模面，并分别采用变速率指数趋近律和双幂次趋近律设计滑模控制器；设计滑模控制器的切换规则，通过滑模面绝对值的大小进行滑模控制器的切换；基于滑模控制器的切换规则，分别采用变速率指数趋近律滑模控制器和双幂次趋近律滑模控制器，对带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统进行控制；基于两种趋近律的滑模控制器用于二阶非线性系统的平衡控制
基于趋近控制方法

[发明专利]带外部干扰力矩的挠性卫星姿态滑模控制方法-CN201710901110.9在审
发明人：吴爱国;王小婷;张颖 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种带外部干扰力矩的挠性卫星姿态滑模控制方法，利用姿态四元数建立挠性卫星运动学方程，采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件、外部干扰匹配的挠性卫星建立动力学方程；采用等效控制思想，基于Lyapunov直接法设计以下两种滑模控制律针对挠性模态可测量的情况，设计一种基于状态反馈的滑模控制律；针对挠性模态不可测量的情况设计一种基于动态观测器的滑模控制律。本发明的有益效果是解决了挠性卫星在飞行过程中存在外界干扰时的姿态控制及挠性附件的振动控制问题，具有较强的振动抑制能力，完成了挠性卫星姿态机动的高鲁棒性控制。
外部干扰力矩卫星姿态控制方法

[发明专利]适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法-CN201010276677.X有效
发明人：孙明轩;范伟云;王辉 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2010-09-09 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G05B11/14 文献下载
摘要：适用于周期伺服系统的离散滑模重复控制方法，包括辨识当前伺服系统的差分方程模型，将差分方程模型转换为状态空间模型：选取线性切换函数；形成离散趋近律，根据形成的离散趋近律，构造理想切换动态：根据所述的理想切换动态构造离散滑模重复控制器的模型：将当前的控制变量作为被控伺服系统的控制命令，使伺服系统跟随参考信号变化。本发明具有能在减弱系统颤振的同时，抑制系统中周期性扰动带来的影响，改善控制品质，实现周期跟踪任务的精确控制的优点。
适用于周期伺服系统离散重复控制方法

[发明专利]一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统-CN202011097225.5有效
发明人：俞滨;朱琦歆;黄敦浩;王春雨;巴凯先;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人
一种液压驱动单元控制机器人方法系统

[发明专利]一种基于滑模负载转矩观测器的永磁同步电动机控制方法-CN201910807142.1在审
发明人：徐艳平;严仲乔 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模负载转矩观测器的永磁同步电动机控制方法，首先，在永磁同步电动机数学模型的基础上，根据永磁同步电动机的机械运动方程设计无差拍预测控制器；再设计滑模负载转矩观测器；最后对滑模负载转矩观测器进行分析，以实现对永磁同步电动机的准确控制。本发明方法将滑模负载转矩观测器与无差拍预测控制相结合，提高了其动态响应速度；同时将传统滑模观测器中包含符号函数的等速趋近律替换为基于正弦函数的光滑趋近律，以此来抑制传统滑模观测器中的滑模抖振和减少滑模面到达时间
观测器永磁同步电动机负载转矩滑模传统滑模机械运动等速趋近律预测控制器动态响应符号函数设计滑模数学模型预测控制正弦函数准确控制滑模面抖振光滑替换分析

[发明专利]永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法-CN201610961782.4有效
发明人：李自成;徐松;刘国海;许德志;陈兆岭;沈跃;张宝山;赵文祥;朱孝勇;吉敬华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法。针对高性能永磁同步电机控制系统的要求，在常规指数趋近律的基础上，引入变指数函数项将系统状态变量的一阶范数作为指数函数的指数，根据系统距离滑模面的远近，自适应调节变指数项的趋近速度和变速项的趋近速度，有利于增加系统的动态响应速度。从而提出了一种变指数系数趋近律的永磁同步电机滑模变结构控制方法。与积分型滑模变结构控制方法相比，该方法有效地提高了系统的动态特性和稳态特性，并增加了系统的鲁棒性。
永磁同步电机指数系数趋近律滑模变结构控制方法

[发明专利]基于干扰观测器的MEMS陀螺滑模控制方法-CN201711073618.0有效
发明人：许斌;张睿;张安龙;刘瑞鑫;成宇翔;邵添羿;赵万良;吴枫;谷丛;林建华;刘洋;慕容欣;刘美霞;应俊 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院;上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-11-05 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器的MEMS陀螺滑模控制方法，用于解决现有MEMS陀螺仪模态控制方法实用性差的技术问题。技术方案是首先设计干扰观测器，在滑模控制中对干扰进行估计与补偿，从而降低抖振；同时根据神经网络预测误差和跟踪误差，设计神经网络权值的复合自适应法则律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计本发明通过设计神经网络权值的复合自适应律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。结合滑模控制理论，实现对MEMS陀螺未知动力学的前馈补偿，进一步提高MEMS陀螺仪的控制精度。设计干扰观测器，对外部干扰进行估计与补偿，有效降低滑模抖振，实用性好。
基于干扰观测器 mems 陀螺控制方法

[发明专利]基于干扰观测器的MEMS陀螺仪复合学习控制方法-CN201711073630.1有效
发明人：许斌;张睿;张安龙;刘瑞鑫;邵添羿;赵万良;吴枫;成宇翔;谷丛;林建华;刘洋;慕容欣;刘美霞;应俊 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院;上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-11-05 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器的MEMS陀螺仪复合学习控制方法，用于解决现有MEMS陀螺仪的模态控制方法实用性差的技术问题。技术方案是首先设计干扰观测器，对干扰进行估计与补偿，降低滑模抖振；同时根据模糊预测误差和跟踪误差，设计模糊逻辑权值的复合自适应法则律，修正模糊逻辑的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。本发明考虑预测误差和跟踪误差，设计模糊逻辑权值的复合学习更新律，修正模糊逻辑的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。结合滑模控制理论，实现对MEMS陀螺未知动力学的前馈补偿，进一步提高MEMS陀螺仪的控制精度。设计干扰观测器，在滑模控制中对干扰进行补偿，从而降低滑模抖振，实用性好。
基于干扰观测器 mems 陀螺仪复合学习控制方法

[发明专利]用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器-CN201110348439.X有效
发明人：费峻涛;辛明缘 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2011-11-07 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器，其特征在于：其包括基于参考模型的自适应模糊控制系统和切换控制系统；在自适应模糊控制系统中，采用滑模面作为模糊控制器的输入，并采用动态自适应律自动调整权值，从而模糊逼近等效控制律。本发明的用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器的有益效果为：系统达到稳态后，微陀螺仪的动态特性是一种理想模式，补偿了制造误差和环境干扰；基于Lyapunov方法设计的自适应算法能够保证整个闭环系统的全局渐进稳定性
用于陀螺仪自适应模糊控制器

[发明专利]一种基于指数趋近律滑模控制的牵引网低频振荡抑制方法-CN202111136748.0在审
发明人：兰征;胡颖新;曾进辉;刁伟业;何东;邹彬;黄浪尘 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指数趋近律滑模控制的牵引网低频振荡抑制方法，创建电压滑模控制模型，引进指数趋近律，选取直流侧输出电压的误差作为滑模面；通过Lyapunov函数对步骤一中创建的电压滑模控制模型的渐近稳定性进行证明；创建电流内环控制器；创建基于指数趋近律滑模控制方式，本发明基于指数趋近律滑模控制的牵引网振荡抑制方法，较好地解决了线性PI控制器响应速度慢和超调量较大的问题，良好的跟踪品质和鲁棒特性，并引入指数趋近律消除滑模控制本身的抖振问题，确保其状态变量在有限时间内平滑地到达滑模面，提高系统控制品质。
一种基于指数趋近律滑模控制牵引低频振荡抑制方法

[发明专利]基于平行估计复合学习的MEMS陀螺仪快速启动方法-CN201711073619.5有效
发明人：许斌;张睿;张安龙;刘瑞鑫;赵万良;吴枫;成宇翔;邵添羿;谷丛;林建华;刘洋;慕容欣;刘美霞;应俊 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院;上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-11-05 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平行估计复合学习的MEMS陀螺仪快速启动方法，用于解决现有MEMS陀螺仪模态控制方法实用性差的技术问题。技术方案是首先根据平行估计模型和动力学模型构建神经网络预测误差，结合跟踪误差，设计神经网络权值的复合自适应律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计；同时依据滑模超曲面和双指数趋近律设计滑模控制器本发明通过设计神经网络权值的复合自适应律，修正神经网络的权重系数，引入滑模超曲面和双指数趋近律设计的滑模控制器，使检测质量块振动误差快速收敛，进而满足陀螺快速启动的需求，实用性好。
基于平行估计复合学习 mems 陀螺仪快速启动方法

[发明专利]基于滑模控制器的输送车寻迹方法-CN201610814708.X有效
发明人：刘华珠;陈雪芳;王善进;罗欣;刘学良;吴泰峰 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模控制器的输送车寻迹方法，使用滑模控制器控制输送车的运行轨迹以使运行轨迹贴合磁道路径，包括：(1)使用检测单元采集获得所述输送车的中心位置到磁道的距离误差ed和输送车相对于磁道路径的偏离角度eθ；(2)依据所述距离误差ed的大小调整所述滑模控制器中对应的离散滑模趋近律的ε参数的大小，使得ε参数随着所述距离误差的降低而缩小，ε参数为离散滑模趋近律中控制逼近速率的参数；(3)依据确定好的ε参数、距离误差ed、偏离角度eθ和离散滑模趋近律计算并调整输送车左轮和右轮的速度，从而调整输送车运行路径。本发明动态调整ε参数，使得AGV能够快速进入稳定跟踪状态，且系统稳定后，抖振小甚至消除抖振。
基于控制器输送车寻迹方法

[发明专利]一种基于新型变指数趋近律的滑模控制策略-CN201910201471.1在审
发明人：张明光;丁晶晶;蔡云;王恒;常剑华;刘子琳;杨城铭;申瑶;郭日昌;孙虎忠 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型变指数趋近律的滑模控制策略，采用基于新型指数趋近律的滑模控制器，以内环dq轴电流误差及其微分为滑模面，根据到平衡点的距离自适应调节参数，设计了用于MMC‑HVDC直流输电系统的滑模控制器，并以此来控制MMC阀，所述新型变指数趋近律为:；式中，滑模控制器滑模控制直流输电系统自适应调节电流误差动态响应状态变量滑模面平衡点式中收敛

[发明专利]基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法-CN201310330430.5有效
发明人：夏元清;蒲钒;付梦印;李春明;丛颖;邓志红;任雪梅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： F41G5/24 文献下载
摘要：本发明提出一种基于滑模和自抗扰技术的坦克炮控系统的复合控制方法，可以提高坦克炮控系统的动态射击性能和稳定性。首先建立坦克火炮高低向稳定器控制模型；然后再根据该控制模型，设计滑模变结构切换函数及其控制律；并且根据该控制模型，设计自抗扰控制器；最后根据所述的切换函数和控制律以及所述的自抗扰控制器，设计坦克炮控系统的复合控制器所述的自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律。
基于技术坦克系统复合控制方法