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- [发明专利]一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构-CN202311098871.7在审
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陆志国;陈思维;杨林博;杨纪元;张田雨
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东北大学
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2023-08-29
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2023-10-27
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A61H1/02
- 一种长度可调节的刚柔耦合外骨骼腿部机构，包括腿骨上体和腿骨下体；腿骨上体顶端用于进行关节连接；腿骨下体从腿骨上体底端插入腿骨上体中，腿骨下体相对于腿骨上体具有伸缩移动自由度，腿骨下体底端用于进行关节连接；腿骨下体外伸段上设有双板式转接定位块，双板式转接定位块一侧边部铰接有扳手凸轮体，另一侧边部固装有凸台体；扳手凸轮体凸轮端与腿骨下体侧边表面压紧限位配合，扳手凸轮体手柄端柄体中部设有定位销插孔，定位销插孔内用于安装定位销；凸台体上装有顶紧螺钉，顶紧螺钉与腿骨下体之间设有传力顶紧块，传力顶紧块上设有一排相互平行的腰型孔，孔内设有限位导向螺钉；双板式转接定位块与腿骨上体之间对称设有两个缓冲阻尼器。
- 一种长度调节耦合骨骼腿部机构
- [发明专利]一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置-CN202111360863.6有效
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陆志国;王儒超;刘涛
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东北大学
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2021-11-17
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2023-05-23
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B25J15/02
- 一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置，包括刚性框架、电机、丝杠、丝母、卷筒、导向限位套、卷簧、第一及第二拉线；电机固装在刚性框架上，丝杠一端与电机轴同轴固连，另一端与刚性框架活动连接；丝母套装在丝杠上；卷筒同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与丝母固连；导向限位套同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与导向限位套插接配合，卷筒相对于导向限位套仅能够轴向移动；卷簧套装在丝杠上，内端与丝杠固连，外端与导向限位套固连；卷筒两侧刚性框架上分别设有第一和第二定滑轮，第一拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第一定滑轮与手爪抓握执行件固连；第二拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第二定滑轮与手爪抓握执行件固连。
- 一种末端拉力自适应变速自动拉线装置
- [发明专利]一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人-CN202111352675.9有效
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陆志国;柴宇宸;王儒超
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东北大学
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2021-11-16
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2023-04-14
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B25J9/00
- 一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，包括躯干、左臂、右臂、左腿及右腿；左臂设置在躯干的左上部，右臂设置在躯干的右上部，左臂和右臂均可执行扭臂动作、摆臂动作及曲臂动作；左腿设置在躯干的左下部，右腿设置在躯干的右下部，左腿和右腿均可执行扭腿动作、摆腿动作、曲腿动作及跳跃动作；在躯干顶部设置有头罩。本发明的具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，简化了关节设计，使机器人整体实现了轻量化，进一步降低了机器人的制造成本，通过其具有的跳跃能力，使其在复杂环境中的适应能力得到进一步提升。本发明可以模拟灵长类动物的动作，例如地面行走、地面奔跑、攀爬、摆荡、跳跃等动作，并且可以在不同运动模式间自由切换。
- 一种具有跳跃能力灵长类运动模式机器人
- [实用新型]一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人-CN202221944808.1有效
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陆志国;高宁;陈思洋
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东北大学
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2022-07-26
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2022-11-01
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B60K7/00
- 一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人，包括两个全向轮和两个普通轮，全向轮和普通轮对角交叉布设，每个轮子配备一个电机，不设转向舵机，四个轮子之间配置有耦合换向机构，车轮与车架间由竖直轴连接，竖直轴与车架间设有角度传感器。机器人的控制方法为：机器人全向平移时，建立全向平移解算公式，输入机器人平移速度和与机器人平移方向对应的车轮偏转角度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人全向平移；机器人自旋运动时，建立自旋运动解算公式，先控制左前全向轮输出转矩，用于维持机器人自旋过程中所对应的车轮偏转角度，再输入机器人回转角速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人自旋运动。
- 一种普通全向联合驱动全方位移动机器人
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