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[发明专利]一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置-CN201810904118.5有效
发明人：赵涛;刘佳豪;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置，包括：建立电力巡检机器人运行姿态的线性化模型，并以线性化模型为依据计算滑模面方程；以滑模面方程、预设李雅普诺夫函数和预设指数趋近率为依据，计算基本滑模控制律，并通过预先建立的广义二型模糊滑模控制模型对滑模面方程进行处理，输出初步处理结果；将初步处理结果代入至基本滑模控制律的表达式中，得到最终滑模控制律，进而依据最终滑模控制律完成对电力巡检机器人运行姿态的控制可见，实施该电力巡检机器人运行姿态的控制方法及装置，能够有效增强电力巡检机器人在巡检运动过程中的抗干扰能力，防滑性好，避障性能好，进而有效提升电力巡检机器人在巡检运动过程中的安全性能。
电力巡检机器人滑模控制律滑模面线性化模型初步处理运动过程巡检预设李雅普诺夫函数模糊滑模控制抗干扰能力安全性能预先建立防滑性避障输出

[发明专利]一种饱和约束下三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法-CN201910409717.4有效
发明人：赵海滨;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种饱和状态下三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、根据带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈混沌系统方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统方程；S2、采用改进的全局滑模面方程和组合趋近律方程建立全局滑模控制器方程，并采用饱和约束下的全局滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统方程进行平衡控制；其中，组合趋近律方程为采用双幂次趋近律方程和等速趋近律方程建立的组合方程。本发明提供的混沌轨迹跟踪方法，采用改进的全局滑模面和组合趋近律建立全局滑模控制器，最后采用饱和约束下的全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。
一种饱和约束下三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法

[发明专利]双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法及系统-CN202310744428.6在审
发明人：闫斌斌;林泽淮;刘双喜;张通;孟中杰;李少毅 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导；将所述滑模面方程求导的结果代入新设计的滑模趋近律公式，获得纵向姿态角度控制指令；利用所述纵向姿态角度控制指令和纵向姿态角度二阶导数模型，控制所述双足轮式机器人纵向姿态角度。本申请具有对于双足轮式机器人滑模控制中不确定性和干扰上界未知的情况，提出了一种改进的增益自适应滑模趋近律，使得切换项的增益随着系统状态的变化而动态调整，实现对双足轮式机器人的纵向姿态角度的抖振现象的有效抑制
轮式机器人纵向姿态角度控制方法系统

[发明专利]一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法-CN201710560101.8在审
发明人：贝旭颖;平雪良;高文研;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法，该方法综合分析不同趋近律的优缺点，提出并设计了一种快速性和平稳性更佳的趋近律，该趋近律由两项组成，第一项控制系统状态在远离滑模面时快速逼近滑模面，第二项控制系统状态在滑模面内保持平稳运行；该方法首先建立移动机器人的运动学模型和轨迹跟踪误差模型，推导移动机器人轨迹跟踪误差微分方程；然后基于滑模变结构设计切换函数，根据设计的趋近律推导滑模控制律，该控制律能够使移动机器人快速收敛到期望轨迹和期望速度通过MATLAB数值仿真表明本发明的轨迹跟踪控制方法能够有效削弱跟踪过程的抖振现象，提高轨迹运行的精度，并且具有良好的稳定性和鲁棒性。
一种基于滑模变结构移动机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种可预先设定调整时间的自适应滑模末制导律设计方法-CN201910320394.1有效
发明人：侯明哲;李鑫宇;谭峰;蔡光斌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种可预先设定调整时间的自适应滑模末制导律设计方法，所述方法包括如下步骤：第一步，明确控制系统的设计任务，给出了控制系统设计的目的是使视线角速率误差在指定时间内达到指定要求；第二步，建立三维飞行器末制导的动态模型，并导出了动态方程的简写形式；第三步，首先定义了滑模面，然后又基于滑模面设计了自适应滑模制导律；第四步，分析了系统的性能，对于闭环系统的性能检验可以借助常用的计算机数值仿真工具Matlab/Simulink该方法不仅能使视线角速率误差在有限时间内达到精度要求，而且可以预先设定调整时间，使得视线角速率误差在指定时间内达到指定的控制精度。
一种预先设定调整时间自适应滑模末制导设计方法

[发明专利]SCARA机器人模糊滑模轨迹跟踪控制方法-CN201310485377.6无效
发明人：白瑞林;许凡;殷国亮;过志强 -专利权人：江南大学;无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种改进滑模面和趋近律的模糊滑模SCARA机器人轨迹跟踪控制方法：不需其精确动力学模型，具有强鲁棒性；采用改进的快速终端滑模面，加快了系统的收敛速度，同时消除了传统终端滑模面的奇异性；采用改进的快速趋近律，既有指数趋近律远离滑模面的快速趋近特性，又有幂次趋近律接近滑模面时平滑趋近的特性，在保证轨迹跟踪精度的同时，提高了跟踪的速度；采用双曲正切函数代替符号函数，有效地消除了系统的高频抖振；采用模糊自适应控制器对趋近律的指数项系数进行修正
scara 机器人模糊轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于滑模变结构的四旋翼飞行控制方法-CN201510466230.1有效
发明人：孙一力;甄子洋;王新华;覃海群;王硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模变结构的四旋翼飞行控制方法，首先按照被控变量对控制输入量响应速度不同的特点，将被控变量分为快变量、较快变量以及慢变量，将四旋翼无人直升机动力学模型划分为快回路系统、较快回路系统和慢回路系统三个子系统；其次，针对快回路系统、较快回路系统和慢回路系统三个子系统分别设计基于动态逆控制方法的控制律；最后，针对快回路系统、较快回路系统和慢回路系统分别设计基于变滑模结构控制方法的控制律，以增强系统对参数摄动和外部扰动的鲁棒性本发明提高四旋翼无人直升机的稳态特性和动态特性。
快回路旋翼慢回路滑模变结构无人直升机被控变量飞行控制控制律动力学模型控制输入量动态特性滑模结构外部扰动稳态特性鲁棒性摄动响应

[发明专利]一种改进的自适应双幂次趋近律的方法、装置及存储介质-CN202110504021.7有效
发明人：刘晨;谢宝娣;李亚雯;蔡继红;陈秋瑞;梅铮;段雨昕;王俊达;董国宝;霍达;杨涵博 -专利权人：北京仿真中心
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种改进的自适应双幂次趋近律的方法、装置及存储介质，该方法包括：S10、根据系统特性及控制目标设计滑模面；S20、设计滑模面的自适应双幂次趋近律；S30、设计自适应双幂次趋近律中自适应增益的更新律；S40、根据系统性能和控制目标对所述自适应双幂次趋近律和所述自适应增益的更新律中的各个参数进行调节。相比于传统的双幂次趋近律，本发明所述方法能够确保系统轨迹在距离滑模面较远时具有更大的增益，同时也确保系统轨迹在接近滑模面时增益不会小于某一个下限值，从而有效缩短收敛时间，使系统具有更快的收敛速度；并确保系统轨迹在接近滑模面时增益减小，从而避免系统轨迹对滑模面的穿越，有效削弱了抖振现象。
一种改进自适应双幂次趋近方法装置存储介质

[发明专利]一种光伏发电系统电压稳定控制方法及系统-CN202310790317.9在审
发明人：姜河;张馨予;赵琰;王东来;史佳琪;王若曦;董香栾;迟华志;刘人硕;张添硕;王子源;黄世杰;付云志 -专利权人：沈阳工程学院
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种光伏发电系统电压稳定控制方法及系统，属于滑模控制领域。选用拓扑结构简单、容易控制的Boost升压电路作为外接DC/DC控制电路的拓扑结构，当输入电流连续时，电路能够保持工作状态，避免断续状况的发生；构造的积分终端滑模面可保证系统在有限时间内达到稳定状态；设计一种复合趋近律，引入双曲正切函数并在幂次项中加入符号函数，削弱抖振的同时提高光伏系统远离滑模面时的收敛速度；采用积分终端滑模面与复合趋近律，建立滑模控制器，平抑电压波动，使光伏系统的动态响应速度和抗抖振性能得到进一步提高
一种发电系统电压稳定控制方法

[发明专利]一种概率分布时滞系统的自适应滑模容错控制方法-CN201811582376.2有效
发明人：胡军;张红旭;李泽昊;关馨郁;李佳兴;徐沈阳;武晗;高萍萍 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种概率分布时滞系统的自适应滑模容错控制方法。属于模容错控制领域。现有滑模控制方法存在不能同时处理系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知影响系统性能的问题。建立具有系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知的控制系统的动态模型；对建立的控制系统的动态模型进行滑模面的设计；计算动态模型的滑模面的相应的滑动模态；利用滑动模态，通过李亚普诺夫稳定性定理，获得保证滑动模态性能的判别条件；根据中获得的判别条件，求得增益矩阵；根据增益矩阵，设计自适应律进行滑模控制。本发明能保证系统不确定性、概率分布时滞、执行器故障以及外部扰动上界未知影响系统性能情况下的稳定控制。
一种概率分布系统自适应容错控制方法

[发明专利]一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法-CN202211722767.6有效
发明人：陈树生;仲康;车适齐;杨华;王玉荣;邹旭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：构建四旋翼无人机的数学模型；设计积分终端滑模函数，以消除稳态误差，实现有限时间收敛；设计在线自适应估计律以补偿参数不确定性和未知外部干扰；设计控制器参数γφ1、γθ1以及γψ1的选择准则。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用带有积分元件的快速非奇异终端滑动函数，可以有效地提高跟踪精度，同时保持快速响应速度。该方法采用了自适应估计律来在线更新控制增益，该自适应估计律消除了对扰动上界信息的要求。本发明实现了对滑模函数中控制参数的动态调节，因此简化了调参过程，以在适度控制抖振的情况下获得期望的跟踪性能。
一种基于快速奇异终端四旋翼无人机姿态控制方法

[发明专利]一种无人飞艇三维航迹跟踪方法-CN201410623426.2有效
发明人：杨跃能;闫野;周洋;邵汉斌 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人飞艇三维航迹跟踪方法，首先由给定的指令航迹和实际航迹计算误差量，然后采用滑模控制方法设计航迹控制律，计算航迹控制量；为有效抑制滑模控制导致的抖振，以滑模面及其变化率为神经网络的输入变量，以控制增益为神经网络的输出变量设计了神经网络滑模控制律，利用神经网络的自学习功能在线调整控制增益。本发明针对无人飞艇的航迹跟踪问题，建立了其空间运动的数学模型；以此模型为受控对象，采用滑模控制方法设计了航迹控制律；为了抑制抖振，以滑模面及其变化率为神经网络的输入变量，以控制增益为神经网络的输出变量设计了神经网络滑模控制律，利用神经网络的自学习功能在线调整控制增益，以抑制抖振从而提高系统性能。
一种无人飞艇三维航迹跟踪方法

[发明专利]一种微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法-CN201610497501.4在审
发明人：雷单单;曹頔;王腾腾;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法，包括步骤：首先建立微陀螺仪的数学模型：然后利用神经网络控制方法逼近微陀螺仪的动态特性和外界干扰之和；再基于动态面设计自适应神经网络非奇异终端滑模器；最后利用基于动态面的微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模器控制微陀螺仪。本发明基于动态面方法设计的算法减少了引入的参数、简化了计算程度、降低了抖振。同时本发明中引入一种非奇异终端滑模，确保系统状态在滑动阶段有限时间收敛且控制律无负指数项，可提高系统的有效性。
一种陀螺自适应神经网络奇异终端控制方法

[发明专利]一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法-CN202210534218.X有效
发明人：张彬;邓槟槟;尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的运动学方程；步骤2，根据运动学方程建立整体动力学模型：步骤3，根据整体动力学模型设定各绳长跟踪误差，根据设定的各绳长跟踪误差设定各绳长同步误差、跟踪误差和耦合误差；步骤4，设定控制各绳长耦合误差有限时间收敛的滑模面；步骤5，根据各绳长耦合误差和滑模面设定滑模面的趋近律，根据滑模面、滑模面的趋近律和整体动力学模型确定快速终端滑模同步控制律；步骤6，根据快速终端滑模同步控制律对驱动各绳索的电机进行同步控制，使各绳索连接的动平台沿着给定的期望轨迹进行运动。该方法能提升绳索牵引并联机器人的运动控制精度。
一种绳索牵引并联机器人快速终端同步控制方法

[发明专利]基于滑模策略的无差拍直接转矩控制与实现方法-CN202110600580.8在审
发明人：王要强;朱亚昌;刘陈;秦明;王克文;梁军 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于滑模策略的无差拍直接转矩控制与实现方法，首先提出了一种抗扰动滑模控制器，该控制器能够为DBDTC提供快速准确的参考转矩；在转速环控制器中引入扩展滑模扰动观测器，通过扰动观测器估计系统扰动并补偿给滑模控制器；并且在转矩环设计滑模扰动观测器补偿参数扰动造成的电压误差，提高了系统的抗干扰能力。针对滑模控制中存在的固有抖振问题，又提出了一种新型的变指数幂次趋近律。该趋近律在幂次趋近律的指数项中引入了系统状态变量，使得系统趋近速度与系统状态相关，并且将变指数项加入幂次趋近律，进一步提高了系统在远离滑模面时的趋近速度。通过这种方法，新型趋近律在有效抑制抖振的同时，提高了系统的收敛速度。
基于策略无差拍直接转矩控制实现方法

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