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[发明专利]一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统-CN202310620608.3在审
发明人：王耀;刘义;史艳龙;郝海洋;冯虢靓雯;何亚楠 -专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统，属于泊车技术领域。面向对象是半挂牵引牵引列车，结合车辆泊车时的实际行驶场景和环境条件，建立泊车假设条件，并梳理拖车相对于其质心的力矩动力学关系、拖车相对于鞍座铰接点处的力矩动力学关系及鞍座铰接处动力学关系，同时获取拖车前轮的侧向力、拖车后轮的侧向力及挂车后轮的侧向力，结合汽车相关理论知识进一步建立其动力学状态模型，实现车辆的自动泊车。因此，本发明提出的泊车方法旨在建立半挂牵引列车自动泊车场景下的动力学状态模型(位于横摆平面内)，用于指导解决由于带挂泊车系统是开环不稳定导致倒车时易发生折叠现象的问题。
一种基于车辆动力学挂牵列车自动泊车方法系统

[发明专利]一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法-CN201711242046.4有效
发明人：惠记庄;武琳琳;赵睿英;罗丽;张泽宇 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。
一种自由度冗余驱动并联机器人动力学建模方法

[发明专利]星箭耦合多体系统动力学计算试验方法及系统-CN201811505622.4有效
发明人：马蕾;李霖圣;宋港;王营营;龚乃尧;张利;齐晓军 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种星箭耦合多体系统动力学计算试验方法及系统，包括：物理力学模型转换和拓扑结构建立；建立各个元件传递矩阵和传递方程，应用拓扑结构和补充条件，拼装成系统的总传递矩阵和总传递方程，通过证明正交性分析，对系统进行解偶，通过模态分析理论进行星箭耦合动力学特性分析，获得系统的固有特性；根据系统的固有特性，进行星箭耦合动力学响应计算；通过仿真计算得到星箭连界受力情况，获得力限控制的力谱输入条件，进行力限试验本发明快速准确获得星箭耦合动力学响应，进而得到星箭界面力谱，获得力限振动试验输入条件，可以快速准确进行力限振动试验验证。
耦合体系动力学计算试验方法系统

[发明专利]保守系统动力学方程的符号推导方法及系统、计算机程序-CN201810119021.3在审
发明人：伍建伟;刘夫云;赵亮亮;唐荣江;何水龙;杨孟杰 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明属于动力学分析领域，公开了一种保守系统动力学方程的符号推导方法及系统、计算机程序，巧妙将LpY(拉格朗日函数对广义速度的导数)对时间的导数分成了两个部分之和(对广义位移求导乘上广义速度之和；对广义速度求导乘上广义加速度之和)，最终得到了保守系统动力学符号方程。本发明实现了保守系统动力学方程的自动符号推导，克服了手工推导繁琐、易错、效率低下的缺陷；本发明符号推导动力学方程的过程比较简单，且容易用计算机程序实现；本发明的符号推导的动力学方程，代入其初始条件，即可进行数值求解和仿真该方法能够应用于保守系统的动力学方程的推导，为系统的动力学仿真、分析、优化和控制等奠定了基础。
推导动力学方程保守系统计算机程序导数求导初始条件动力学仿真动力学分析广义位移数值求解自动符号动力学应用优化分析

[发明专利]一种低温煤焦油全馏分加氢裂化集总动力学模型建模方法-CN202010699219.0在审
发明人：牛梦龙;姬盼盼;范峥;宋兆洋 -专利权人：西安石油大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G16C20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温煤焦油全馏分加氢裂化集总动力学模型建模方法，属于化学与化学工程技术领域。本发明对煤焦油加氢精制进行了动力学研究，所建立的动力学模型考虑到了催化剂活性的衰减，以及温度、压力、空速等工艺条件对产品性质的影响，加氢精制过程具有明确的脱硫、脱氮、脱氧和油品轻质化四个主要目标，在进行动力学研究时可以对煤焦油中的化合物进行较为简单的集总划分通过建立一套煤焦油加氢过程HDS动力学模型、HDN动力学模型、HDO动力学模型和燃料油产率动力学模型，进而较为准确地预测不同空速、压力、温度件下加氢产品的硫、氮、氧含量以及目标产品产率，还能预测出长周期运转下产品性质的变化
一种低温煤焦油馏分加氢裂化动力学模型建模方法

[发明专利]一种非光滑多体系统动力学灵敏度分析方法-CN202111394494.2在审
发明人：彭海军;张孟茹 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明属于动力学系统优化技术领域，提供一种非光滑多体系统动力学灵敏度分析方法。首先，给出非光滑多体系统动力学优化问题的目标函数、设计变量和约束条件；其次，基于非光滑接触方法，建立非光滑多体系统的动力学模型；再次，采用伴随变量法，建立非光滑多体系统的解析灵敏度分析方法或半解析灵敏度分析方法的计算公式；最后，通过数值积分方法，求解非光滑多体系统动力学灵敏度。本发明采用伴随变量法，建立非光滑多体系统动力学灵敏度分析框架，以解决非光滑多体系统动力学灵敏度分析问题，目的在于提供一套完整、统一的非光滑多体系统动力学灵敏度分析的新策略，以解决涉及接触碰撞和摩擦行为的多体系统的灵敏度分析问题
一种光滑体系动力学灵敏度分析方法

[发明专利]一种基于电流信号辨识机床动力学参数的方法-CN201510754861.3有效
发明人：刘红奇;刘星;李斌;毛新勇;彭芳瑜;贺勇军;石柏川;杨小龙 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速辨识数控机床动力学参数的方法。随着机床的使用，导致机床的动力学特性会发生改变，从而影响机床的加工精度和性能。传统的机床动力学研究主要是通过独立安装的振动传感器获取振动信号，研究机床的动力学特性，此方法导致了测试成本高。为此，本发明提出了一种利用激励状态下获取的电机电流信号辨识机床的动力学参数的方法。由于是在全闭环的条件下，电机的电流信号存在输入与输出的一个动态响应过程；运用最小二乘复指数算法对预处理后的电流信号进行处理，辨识出进给系统的动力学参数，以此实现快速辨识数控机床动力学参数。采用本发明的判别方法对数控机床动力学参数进行辨识，具有省时省力、判别简单快速、效率高等优点。
一种基于电流信号辨识机床动力学参数方法

[发明专利]一种列车纵向动力学建模方法及系统-CN202111518946.3有效
发明人：何宙;周晓莉;李春胜;章磊;黄成周;徐建君;唐中军 -专利权人：成都运达科技股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明为解决现有的列车驾驶仿真产品不能准确模拟列车当前的运动响应，同时缺乏运动性能仿真的验证功能的问题，提供一种列车纵向动力学建模方法及系统，属于列车驾驶仿真培训技术领域。本发明中通过构建列车基础信息模型、操作指令模型、环境模型和特殊场景模型，得到第一动力学模型或第二动力学模型。第一动力学模型和第二动力学模型能够模拟不同列车车型在任何操作工况、运行环境等外界条件的综合影响下的运动响应，准确且通用。同时，第二动力学模型引入了特殊场景，可以复现模拟列车在非正常行驶场景的运动响应。通过对第一动力学模型或第二动力学模型的计算结果分析，可以对运动仿真性能进行验证，有助于提升列车驾驶仿真产品的品质。
一种列车纵向动力学建模方法系统

[发明专利]一种自主空中加油软管锥套动力学建模方法-CN202010032979.6有效
发明人：黄攀峰;宋梦实;孟中杰;张帆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主空中加油软管锥套动力学建模方法，针对具有自主机动能力的锥套的动力学问题，研究其建模方法，首先建立建模参考坐标系并提出建模假设条件，然后对软管锥套进行受力分析，最后利用牛顿定律建立软管锥套动力学模型与锥套和受油锥管相对位置的动力学模型本发明的主要优势是首次提出自主机动锥套的动力学建模方法，为以后研究自主机动锥套的控制设计奠定基础。
一种自主空中加油软管动力学建模方法

[发明专利]基于改进遗传算法的工业机器人动力学参数分步辨识方法-CN202211299141.9在审
发明人：李岩;卢曾鹏;张振国;倪大伟;魏成宇;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的工业机器人动力学模型参数分步辨识方法，涉及机器人领域，包括对机器人动力学模型的等效简化和分步辨识，以提升动力学模型辨识的效率和精度；根据改进遗传算法对激励轨迹优化以保证在满足其所设定约束条件的同时，缩短优化时间；根据对Stribeck摩擦模型的分步混合辨识方法，对Stribeck摩擦模型系数进行有效辨识，再对线性化后的动力学模型中库伦黏滞摩擦模型进行替换，提升动力学模型在低速段的模型精度。本发明能够以离线方式高效地、准确地辨识出动力学参数。
基于改进遗传算法工业机器人动力学参数分步辨识方法

[发明专利]球轴承动力学与瞬态热混合润滑耦合分析方法-CN202310884646.X在审
发明人：吴继强;王黎钦;张传伟;鲍茂宽;李臻;束坤;陈康 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：球轴承动力学与瞬态热混合润滑耦合分析方法，它属于轴承摩擦动力学领域。本发明解决了现有方法不能对复杂苛刻工况下的球轴承动力学和热混合润滑耦合行为进行分析的问题。本发明引入非牛顿流变模型，提出了基于时变热混合润滑模型的混合润滑摩擦计算方法，可以实现在不同润滑状态工况条件下的摩擦特性预测。考虑润滑摩擦与轴承动态特性的相互作用，通过耦合混合热弹流中的最小膜厚和摩擦系数将球轴承动力学和热混合润滑分析有机集成，填补球轴承动力学模型已有公式和算法的不足，建立了精确的球轴承动力学与瞬态热混合润滑耦合分析模型本发明方法可以应用于球轴承动力学与瞬态热混合润滑耦合分析。
球轴承动力学瞬态混合润滑耦合分析方法

[发明专利]一种动力学系统中不确定参数的估计方法-CN201310109441.0有效
发明人：李爽;江秀强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-03-29 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种动力学系统中不确定参数的估计方法。本发明基于多模型自适应估计算法，通过预置动力学系统中不确定参数、改变条件概率密度函数的计算方法、增加一个用于求取动力学系统中不确定参数的步骤，从而完成了对多模型自适应估计算法的适应性改进，进而利用改进的多模型自适应估计算法实现了对动力学系统中状态参数和不确定参数的同步估计本发明在对动力学系统进行状态估计的同时，同步进行对动力学系统中不确定参数的精确估计，无需专门增设用于测量动力学系统中不确定参数的部件，从而降低了重量、体积、能耗和成本。
一种动力学系统不确定参数估计方法

[发明专利]一种页岩气吸附解吸扩散动力学模型及解释方法-CN202010973807.9有效
发明人：刘建仪;袁华;刘治彬;蒋橹;何汶亭 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种页岩气吸附解吸扩散动力学模型及解释方法，包括以下步骤：构建页岩气吸附解吸扩散动力学模型；引入Arrhenius公式得到扩散速率常数、扩散活化能、吸附指前因子、吸附活化能等参数的计算式；对动力学数学模型进行拉氏变换，得到拉氏空间的浓度表达式，采用Stehfest数值反演得到真实空间的吸附气浓度表达式；计算得到吸附解吸质量分数及质量分数导数曲线；拟合实验数据计算得到动力学参数，并预测不同温度的吸附解吸扩散动力学曲线本发明考虑理论模型与实验数据的吸附质量分数及其导数的拟合误差，拟合实验数据计算得到活化能与指前因子等动力学参数，同时预测不同温度条件下的吸附解吸扩散动力学曲线。
一种页岩吸附解吸扩散动力学模型解释方法

[发明专利]一种准确获得含能材料合成反应过程动力学参数的方法-CN202010827592.X有效
发明人：祝艳龙;丁黎;禄旭;常海;黄蒙;安静;周静 -专利权人：西安近代化学研究所
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种准确获得含能材料合成反应过程动力学参数的方法。本发明公开的获得含能材料合成反应过程动力学参数的方法，步骤如下：步骤一，在等温条件下，根据反应量热法或微热量热法测试含能材料反应过程热量变化，获得含能材料反应过程量热曲线并记录；步骤二，获得反应过程转化率随时间的变化曲线；步骤三，等转化率时间间隔取样进行浓度测试；步骤四，拟合动力学曲线并获得动力学参数。该方法针对含能材料合成反应过程动力学参数获取过程存在的问题，利用转化率的原理，提出准确获得动力学参数的方法，避免了等时间间隔法对重要中间体信息的缺失，提高了用浓度获得动力学参数的准确性。
一种准确获得材料合成反应过程动力学参数方法

[发明专利]一种基于有限元的靴轨系统动力学建模及仿真方法-CN201911014847.4有效
发明人：张静;左小红;陈龙;刘志刚 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限元的靴轨系统动力学建模及仿真方法，包括以下步骤：步骤1：建立集电靴动力学方程，通过小角近似算法处理，将集电靴的非线性模型转化为单质量块线性模型；步骤2：基于有限元方法建立钢铝复合接触轨动力学模型，根据钢铝复合接触轨动力学模型得到接触轨支撑结构的质量块等效模型；步骤3：根据罚函数接触模型，考虑运动载荷的边界条件，建立靴轨耦合动力学模型；本发明建立集电靴、接触轨两个系统独立的动力学模型及相互之间的接触模型，考虑集电靴和接触轨的参数对靴轨动力学特性的影响，能够反映集电靴和接触轨的相互耦合作用。
一种基于有限元系统动力学建模仿真方法