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[发明专利]一种基于肢体协调运动的下肢康复路径规划及优化方法-CN202310813881.8在审
发明人：孙中波;何天宇;严杨犇;许长贤;刘克平;米佳;易江;刘忠良 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种下肢康复机器人的康复路径规划及优化方法，本发明基于受试者站姿和坐姿状态下抬腿动作的人体运动特征输出，构建原始规范化输出函数，从人体工学的角度设计单关节轨迹规划的综合康复指标，以综合康复指标为约束，通过黄金分割算法找寻新的人体运动特征输出并拟合成优化后的规范化输出函数。本发明解决了规划路径与实际人体动作间的一致性不高、对使用者康复体验和临床患者自身康复情况考虑不充分问题，实现高类人度的下肢康复路径规划及基于人体工学优化，使下肢康复机器人会以更自然的方式移动，确保患者的治疗符合日常行为模式，降低患者关节的疲劳和紧张程度，使治疗过程更舒适有效。
一种基于肢体协调运动下肢康复路径规划优化方法

[发明专利]一种基于RBF神经网络的人机交互控制算法-CN202310639167.1在审
发明人： 刘克平;田镇达;孙中波;许长贤;顾健;刘永柏;段晓琴;易江;刘忠良 -专利权人：长春工业大学;吉林大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络的人机交互控制算法，特别涉及康复机器人领域，基于串联弹性驱动器、RBF神经网络的上肢康复机器人在康复过程中人机交互的控制方法。包括以下步骤：测量二连杆的上肢康复机器人的连杆长度，连杆质量等物理参数；构建基于串联弹性驱动器的上肢康复机器人及串联弹性驱动器的动力学模型末端位置；设计上肢康复机器人的期望康轨迹；将人机交互力转化为权重因子并建立滑模向量；设计RBF神经网络模型，构建人机交互控制算法；对RBF神经网络系统进行仿真验证。
一种基于 rbf 神经网络人机交互控制算法

[外观设计]包装盒（大米礼盒）-CN202330272121.1有效
发明人：蔡桂荣;刘克平;蔡国军 -专利权人：盘锦千鹤米业有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装盒（大米礼盒）。2.本外观设计产品的用途：用于大米的包装盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装大米礼盒

[发明专利]基于改进遗传算法的工业机器人动力学参数分步辨识方法-CN202211299141.9在审
发明人：李岩;卢曾鹏;张振国;倪大伟;魏成宇;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的工业机器人动力学模型参数分步辨识方法，涉及机器人领域，包括对机器人动力学模型的等效简化和分步辨识，以提升动力学模型辨识的效率和精度；根据改进遗传算法对激励轨迹优化以保证在满足其所设定约束条件的同时，缩短优化时间；根据对Stribeck摩擦模型的分步混合辨识方法，对Stribeck摩擦模型系数进行有效辨识，再对线性化后的动力学模型中库伦黏滞摩擦模型进行替换，提升动力学模型在低速段的模型精度。本发明能够以离线方式高效地、准确地辨识出动力学参数。
基于改进遗传算法工业机器人动力学参数分步辨识方法

[实用新型]一种便于开启封口膜且防漏墨的墨水瓶-CN202321020256.X有效
发明人： 刘克平 -专利权人：珠海中润靖杰打印科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65D51/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于开启封口膜且防漏墨的墨水瓶，包括瓶体、中盖、外盖和封口膜开启结构，瓶体的瓶口焊接有封口膜，中盖套接于瓶体的瓶口处，外盖转动套接于中盖的外部，封口膜开启结构设于中盖内并位于封口膜的顶部。当旋开外盖时，外盖能够带动封口膜开启结构一起转动，或者带动封口膜开启结构向下移动，又或者带动封口膜开启结构在转动的同时向下移动，从而使得封口膜开启结构抵压封口膜并将封口膜打开，而不需要再旋开中盖后再借助特定工具开启封口膜，不仅操作比较方便快捷，还不会发生因开启力度难以控制而导致的墨水飞溅的情况。封口膜可以采用热熔焊的方式焊接在瓶口处，从而能够防止在生产和运输的过程中发生漏墨的情况。
一种便于开启封口防漏墨水瓶

[发明专利]一种考虑执行器饱和的模块化机械臂容错控制方法-CN202211301520.7在审
发明人：卢曾鹏;李岩;张振国;周帆;刘克平;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑执行器饱和的模块化机械臂容错控制方法，该方法为：构建执行器故障下基于关节力矩传感器反馈技术的模块化机械臂的系统子关节动力学模型，针对具有外部扰动，未知执行器故障及执行器饱和的模块化机械臂系统设计积分终端滑模超平面，利用径向基神经网络设计具有非线性干扰观测器的神经自适应容错控制器，优化系统的跟踪性能，最终考虑执行饱和得到神经自适应分散容错控制器。最后，对故障发生与否分别进行实验研究验证该方法的有效性。
一种考虑执行饱和模块化机械容错控制方法

[发明专利]一种模块化机器人固定时间分散轨迹跟踪控制方法及系统-CN202211298928.3在审
发明人：卢曾鹏;张振国;李岩;于帅;周帆;刘克平;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化机器人全局固定时间分散跟踪控制方法及系统，所述方法包括：构建模块化机器人的系统动力学模型；根据所述系统动力学模型获得系统状态空间表达式；根据所述模块化机器人的轨迹跟踪误差确定固定时间滑模超平面；根据所述系统状态空间表达式、所述固定时间滑模超平面和基于扩张状态的固定时间干扰观测器确定模块化机器人全局固定时间分散跟踪控制器。本发明提高了模块化机器人系统控制的可靠性和稳定性。
一种模块化机器人固定时间分散轨迹跟踪控制方法系统

[实用新型]利用排气工质热的冷库地坪防冻膨的并联制冷系统-CN202320984533.2有效
发明人：王志军;冯立杰;李秀萍;王延锋;赵文涛;刘艳娥;刘克平;任克非 -专利权人：郑州威迅机电设备安装工程有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F25B6/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种利用排气工质热的冷库地坪防冻膨的并联制冷系统，排气集气管（12）通过截止阀后分为排气支管甲（21）和融霜排气支管乙（22），排气支管甲（21）分别通过冷凝器进管（41）、板换右进管（51）与蒸发式冷凝器（4）进口和板换换热装置（5）相连接，循环水箱（6）通过管道与板换换热装置（5）相连接，板换换热装置（5）通过管道与地坪加热排管（7）的进口相连接，地坪加热排管（7）的出口通过水箱进管（61）连接至循环水箱（6）的进口。该系统利用并联制冷机组（1）排出的高温高压气态介质的热量，不仅能够对冷库地坪进行加热与防冻膨处理，而且也进一步降低了蒸发式冷凝器（4）的工作负荷。
利用排气工质冷库地坪防冻并联制冷系统

[发明专利]一种基于完全迁移学习的LSTM网络优化的驾驶意图推理方法-CN202310702577.6在审
发明人：廉宇峰;李丙林;李岩;刘帅师;孙中波;刘艳平;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06N3/0442 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车主动安全技术领域，具体的说是一种基于完全迁移学习的LSTM网络优化的驾驶意图推理方法。包括以下步骤：步骤一、建立驾驶意图多变量分数阶灰色模型；步骤二、判断源域与目标域是否具有相似性；步骤三、对LSTM网络进行设计与完全迁移；步骤四、对分数阶进行优化计算，从而确定驾驶意图。本发明直接由路面工况推理驾驶意图，干扰信息少，精度较高；灰色绝对关联度的引入省去了大量的数据的概率计算，计算负担大大减小。
一种基于完全迁移学习 lstm 网络优化驾驶意图推理方法

[发明专利]一种粒子群优化的水质参数分数阶预测方法-CN202310764966.1在审
发明人：廉宇峰;冯文焕;李丙林;刘艳平;刘帅师;孙中波;刘克平;孙宏亮 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明是一种粒子群优化的水质参数分数阶预测方法。包括：一、通过算法求解分数阶阶数r值；二、对随机振荡序列进行非等间距变换，将非等间距序列转换为等间距序列；三、建立随机振荡序列灰色预测模型；四、对求解出的等间距序列进行逆变换获得非等间距随机振荡序列的灰色预测模型；五、获得模型预测水质的各项参数；本发明在考虑了分数阶模型能够更好的利用新信息，满足新信息优先原理，够较好地拟合与预测等间距随机振荡序列的同时，引入平滑和振荡平均相对误差加权的目标函数，通过粒子群算法对分数阶阶数r值进行寻优，建立了非等间距随机振荡序列分数阶灰色预测模型，提高了对水质参数拟合与预测的有效性与实用性。
一种粒子优化水质参数分数预测方法

[发明专利]一种基于绳驱动的自适应膝关节机构设计-CN202310639198.7在审
发明人：孙中波;沈瑶;王刚;赵立铭;顾健;许长贤;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳驱动的自适应膝关节机构设计。为解决单轴膝关节不能自适应具有多中心特点的人体膝关节屈伸运动问题，以自适应具有多中心特点的人体膝关节屈伸运动为目标，设计一种自适应膝关节机构。在自适应膝关节机构设计过程中考虑以下几点：a.根据人体膝关节运动特性，等效映射出可自适应具有多中心特点的人体膝关节屈伸运动的自适应膝关节模型；b.搭建基于绳驱动的自适应膝关节平台，使受试者穿戴并通过绳驱动方式实现膝关节的屈伸运动，验证自适应膝关节机构的合理性。
一种基于驱动自适应膝关节机构设计

[发明专利]一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置-CN202111055802.9有效
发明人：董博;安天骄;朱新野;马冰;张振国;刘克平;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置，通过建立具有n个自由度的可重构机器人动力学模型，建立人类上肢与可重构机器人交互的动力学模型，建立人类意图辨识模型，建立基于人类意图的可重构机器人动力学模型，构建性能指标函数，构建哈密顿函数，并构建最优性能指标函数；最终利用三层前向神经网络近似所述最优性能指标函数，得到基于合作博弈的自适应动态规划的神经最优控制律。本发明仅采用了机器人本体的位置信息，没有使用其他传感器信息，可以降低实验成本并提高系统的跟踪精度。在控制力矩方面，本发明的控制力矩更加连续和平滑，不仅可以保持系统渐进稳定，而且可以降低每个关节的能量损耗。
一种可重构机器人人类意图辨识控制方法装置

[发明专利]一种球形髋关节机构设计及控制方法-CN202310639189.8在审
发明人：孙中波;沈瑶;王刚;赵立铭;顾健;许长贤;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形髋关节机构设计及控制方法。为解决单自由度髋关节机构康复动作单一问题，以实现人体髋关节功能为目标，设计一种空间二自由度球形髋关节机构。通过基于位置的阻抗控制方法实现人体髋关节的屈伸、内收、外展和向侧前方抬腿运动。在球形髋关节机构设计过程中考虑以下几点：a.根据人体髋关节功能特性，等效映射出能够实现髋关节功能的球形髋关节模型；b.搭建球形髋关节平台，验证平台能够模拟人体髋关节的屈伸、内收、外展和向侧前方抬腿运动；c.基于欧拉‑拉格朗日原理对球形髋关节机构进行动力学建模；d.结合基于位置的阻抗控制方法对球形髋关节机构进行位置控制。
一种球形髋关节机构设计控制方法

[发明专利]一种基于优化的Elman神经网络的无传感器设备故障预测方法-CN202310652709.9在审
发明人：李岩;宋佩林;崔振丰;陆鹏;王清云;胡成威;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于无传感器设备故障预测技术领域，具体的说是一种基于优化的Elman神经网络的无传感器设备故障预测方法。包括：一、根据产线设备的历史故障信息得到设备的故障间隔时间，建立Elman神经网络时间预测的数学模型；二、采用灰狼算法优化建立的Elman神经网络，建立优化的神经网络模型数学模型；三、建立故障间隔时间预测的映射函数，并对数据进行滑动窗口处理，将处理后的数据输入到优化后的网络中，进行网络训练；四、利用训练完成的网络对产线设备的故障间隔时间进行预测，得到最终预测结果。本发明充分发挥各自优势，实现对于产线中所有设备的全面故障预测，提高产线故障预测的准确性和全面性，为实现车间科学管理与制定合理的维护计划提供有力支撑。
一种基于优化 elman 神经网络传感器设备故障预测方法

[发明专利]一种基于递归神经网络的多移动臂分布式协同控制方法-CN202310309299.8在审
发明人：孙中波;肖兴田;廉宇峰;唐世军;费宇哲;刘克平 -专利权人：长春工业大学;吉林工程技术师范学院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递归神经网络的多移动臂协同控制方法，其方法包括以下步骤：a.测量移动机械臂的移动平台与机械臂的硬件参数；b.根据需求设计多个移动机械臂协同运动的期望轨迹函数；c.基于D‑H参数法和移动机械臂整体模型得到机械臂末端执行器关于世界坐标系的运动学方程；d.针对多个移动机械臂协同控制问题采用分布式通信方案，构建重复运动为目标函数和分布式协同控制为等式约束的二次规划问题；e.提出递归神经网络求解带噪声干扰的多移动机械臂协同控制的二次规划问题。本发明采用面向重复运动的分布式方案，可以在各个移动机械臂彼此之间有限的通信条件下协同运动完成给定的主任务，并在重复运动优化指标下达到最优。
一种基于递归神经网络移动分布式协同控制方法

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