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[发明专利]偏航率传感器-CN200880116117.9有效
发明人： R·诺伊;J·克拉森;T·欧姆斯;B·库尔曼;A·弗兰克;O·科恩;D·C·迈泽尔;J·豪尔;U-M·戈梅;K·克尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2008-10-02 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种偏航率传感器，具有衬底和多个可运动的部分结构，所述可运动的部分结构设置在所述衬底的表面上方，其中，所述可运动的部分结构与一个共同的、尤其是中央弹簧元件耦合，设有用于激励所述可运动的部分结构在与所述衬底的表面平行的平面中作耦合的振动的器件，所述可运动的部分结构具有科氏元件，设有用于验证所述科氏元件的由科氏力引起的偏移的器件，设有用于检测绕第一轴的偏航率的第一科氏元件，设有用于检测绕第二轴的偏航率的第二科氏元件，所述第二轴与所述第一轴垂直地定向
偏航传感器

[发明专利]基于车载传感器的用于偏航率传感器标定的标定算法-CN200980113504.1有效
发明人： C·巴斯纳亚克 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2009-04-06 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：一种标定车辆航向传感器例如偏航率传感器的系统和方法，当GPS信号不可用时，采用偏差更新模型，该模型利用了偏差增益系数。为了偏差更新模型的准确性，车辆应该相对直线行驶。这些阈值包括偏航率阈值，方向盘角度阈值和车轮速度阈值。如果所有三个阈值都指示车辆直线行驶，则更新偏差模型可用于标定正偏航率传感器。
基于车载传感器用于偏航标定算法

[发明专利]具有偏航状态监测功能的风电机组状态监测系统和方法-CN201610701991.5有效
发明人：贾利民;庞宇;张凯;刘展 -专利权人：北京能高自动化技术股份有限公司
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种具有偏航状态监测功能的风力发电机组状态监测系统和方法，该方案是在风力发电机组状态监测系统中增加监测偏航方向的功能，从而实现对风电机组偏航状态的实时监测。依据振动数据对风电机组进行故障诊断时，常需要参考与振动数据同步的机组偏航状态，以此判断故障是否与机组偏航相关。本发明通过对风电机组偏航状态的实时监测，可以为风电机组的故障诊断提供有效依据，从而提高诊断的准确率。
具有偏航状态监测功能机组系统方法

[实用新型]风力发电机组独立偏航控制装置-CN201120128895.9有效
发明人：陆书文;付延勇;屈帆 -专利权人：沈阳远大机电装备有限公司
申请日： 2011-04-28 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：一种风力发电机组独立偏航控制装置，克服了现有技术存在的偏航电机启、停引起机舱晃动及噪声大等缺陷，包括偏航驱动装置、风速仪、风向仪，及电气控制回路，其技术要点是：在偏航驱动装置的偏航电机中间位置固定有独立偏航控制柜，在偏航电机和交流400V电源之间设置电机软启动器，风速仪和风向仪的传感器转换成的模拟量信号、偏航位置传感器的脉冲信号，实时传输给偏航PLC控制单元，并以此计算机舱角度，控制偏航电机运行。其结构设计合理，偏航平稳，有效地降低对机组的冲击及偏航噪声，能够快速采集风速、风向信号，根据风向变化趋势合理控制机舱平稳、精确、可靠的对风，提高了风能利用率，减少了主控系统的负荷，降低了设备故障率。
风力发电机组独立偏航控制装置

[发明专利]用于机动车辆的车道保持方法-CN201210585125.6有效
发明人：德克·古尼亚;杰·多恒俊;托尔斯滕·韦;简·梅尔 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机动车辆的车道保持方法，所述方法包括确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差。
用于机动车辆车道保持方法

[发明专利]用于稳定性控制的自动驱动命令解释-CN201810295330.6在审
发明人： S·卡萨扎德马哈巴迪;B·B·利特库西 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：提供了一种用于提供偏航力矩控制动作的控制系统。控制系统包括一个命令解释器和一个控制段。命令解释器被配置成当车辆手动驱动时产生期望的当前车辆状态，其中当前车辆状态包括目标偏航率状态和目标横向速度状态。命令解释器进一步被配置成当车辆自主驱动时使用车辆路径规划指令产生期望的状态向量，其中期望的状态向量包括当前和未来理想的偏航率以及横向速度状态。控制段被配置成当车辆手动驱动时使用期望的当前车辆状态产生偏航力矩控制动作，以及当车辆自主驱动时使用期望的状态向量产生偏航力矩控制动作。
命令解释器车辆状态控制动作偏航力矩状态向量期望控制系统手动驱动速度状态控制段偏航率配置车辆路径规划稳定性控制驱动命令解释指令产生自动驱动

[发明专利]行车记录系统、行车记录方法及汽车-CN201710349462.8在审
发明人：谢海平;刘鹏磊;肖日明 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：一种行车记录系统，包括摄像头、横摆角传感器和处理单元，摄像头用于录制视频；横摆角传感器用于感知车辆行驶过程中的纵向加速度、横向加速度和车辆偏航率；处理单元用于采集横摆角传感器感知的纵向加速度、横向加速度和车辆偏航率，并判断纵向加速度、横向加速度和车辆偏航率是否达到阈值，当纵向加速度、横向加速度和车辆偏航率达到阈值时，处理单元控制摄像头进行紧急录制视频。
行车记录系统方法汽车

[发明专利]风电机组偏航协同控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011364415.9有效
发明人：葛铭纬;马鸿亮;刘永前 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种风电机组偏航协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取各风电机组的推力系数；获取相邻两台风电机组的流向间距；获取风电场的尾流膨胀率；针对于每一列，基于风电场的尾流膨胀率和第一台风电机组的推力系数，确定第一台风电机组的偏航角度；针对于每一列，基于风电场的尾流膨胀率、第M台风电机组的推力系数和第M台与第M‑1台风电机组的流向间距，确定每一列中第M台风电机组的偏航角度；针对于每一列，确定第N台风电机组的偏航角度为0；控制各风电机组以所确定的与其对应的偏航角运行；其中，1＜M＜N，且M和N均为正整数，其可以显著提升风电场发电效率。
机组偏航协同控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于风电机组偏航电机的抗冲击电磁变速机构-CN202210006171.X在审
发明人：金洪光;刘海东;李彬;马亮;李海东;王俊尧 -专利权人：中国大唐集团有限公司内蒙古分公司;大唐（赤峰）新能源有限公司;北京雷动智创科技有限公司;东北电力大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本发明目的是提供一种用于风电机组偏航电机的抗冲击电磁变速机构，其包括：电磁驱动变速箱、电磁脱载机构、弹性载荷缓冲器。该机构可以通过电磁驱动实现多级变速，可根据实际偏航情况提供不同级别的转速和扭矩；在偏航启动、停止的瞬间，弹性载荷缓冲器可以抵消瞬时的冲击载荷；偏航刹车启动后，电磁脱载机构会保护偏航电机与整个机构，避免受到刹车冲击的损伤本发明通过电磁驱动实现了多级变速功能和脱载功能，最大限度降低偏航系统部件的损坏，解决了偏航系统损坏故障率高的问题。
一种用于机组偏航电机冲击电磁变速机构

[发明专利]导航方法、装置、电子设备及计算机可读介质-CN202010855534.8有效
发明人：刘子昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：具体包括：基于当前偏航轨迹获取所述当前偏航轨迹涉及道路的历史偏航轨迹；计算所述当前偏航轨迹和所述历史偏航轨迹的指纹相似度；基于所述指纹相似度确定当前位置；基于所述当前位置确定后续的导航路径。该方法利用了用户行为的相似度重新确定当前位置，大大提升了偏航后定位的准确率，保障了用户在复杂道路偏航的准确性和安全性，减少了用户绕路的行为。本申请还提供了一种导航装置、电子设备以及计算机可读介质。
导航方法装置电子设备计算机可读介质

[实用新型]一种用于风电机组偏航电机的抗冲击电磁变速机构-CN202220014499.1有效
发明人：赵子丰;金洪光;马亮;谷海涛;张雷;王俊尧 -专利权人：中国大唐集团有限公司内蒙古分公司;大唐（赤峰）新能源有限公司;北京雷动智创科技有限公司;东北电力大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本实用新型目的是提供一种用于风电机组偏航电机的抗冲击电磁变速机构，其包括：电磁驱动变速箱、电磁脱载机构、弹性载荷缓冲器。该机构可以通过电磁驱动实现多级变速，可根据实际偏航情况提供不同级别的转速和扭矩；在偏航启动、停止的瞬间，弹性载荷缓冲器可以抵消瞬时的冲击载荷；偏航刹车启动后，电磁脱载机构会保护偏航电机与整个机构，避免受到刹车冲击的损伤本实用新型通过电磁驱动实现了多级变速功能和脱载功能，最大限度降低偏航系统部件的损坏，解决了偏航系统损坏故障率高的问题。
一种用于机组偏航电机冲击电磁变速机构

[发明专利]制动设备-CN95196428.3无效
发明人：阿尔弗雷德·埃克特;托马斯·克兰兹 -专利权人： ITT欧洲自动车股份公司
申请日： 1995-11-25 - 公布日： 1997-12-03 - 主分类号： B60T8/00 文献下载
摘要：其中至少一部分车轮安装有制动装置，每个车轮所安装的制动装置可彼此独立地操纵，安装有控制装置，根据输入的数据确定应施加在车轮上的制动装置上的制动力矩，并向制动装置输出相应的控制命令，还安装用于确定各车轮纵向打滑率的装置，以及用于确定需产生的绕车辆垂直轴的附加偏航力矩的装置，用于抑制不所希望的偏航角和/或偏航角速度和/或偏航角加速度，并向控制装置输出一相应的值，其中，这样来设计控制装置，使其这样控制至少一个车轮的制动装置，使该车轮的纵向打滑率大于达到最大附着时的纵向打滑率。
制动设备

[实用新型]风力发电机偏航轴承自动清除铁粉装置-CN201922373684.0有效
发明人：任望峰;于永波;吴建涛 -专利权人：大唐新疆清洁能源有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： F03D80/55 文献下载
摘要：本实用新型涉及风电设备技术领域，是一种风力发电机偏航轴承自动清除铁粉装置,包括偏航轴承、偏航制动盘、偏航制动器和清除装置，偏航轴承的内圈上固定安装有偏航制动盘，偏航制动盘内侧沿圆周间隔分布有至少四个偏航制动器本实用新型结构合理而紧凑，安装简单，经济实用，通过设置左刮板刮板和右刮板，能够使左刮板和右刮板随偏航制动器同步运动，将偏航轴承齿上的润滑脂刮到收集盒内，当偏航制动器制动时，右刮板和右刮板分别能将润滑脂和铁粉刮到收集盒内，通过右刮板呈开口向后的V字形，能够增强右刮板和左刮板的结构强度，也能够便于和偏航制动器之间的固定，铁粉和润滑脂能够沿着左刮板或右刮板向前移动并落入收集盒内，效果显著，故障率低。
风力发电机偏航轴承自动清除铁粉装置

[发明专利]偏航误差的评估方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310916732.4在审
发明人：方超;吕松灏;刘向民;邢连中;尹飞;刘思广;李成;余从极 -专利权人：上海发电设备成套设计研究院有限责任公司;国家电投集团江苏电力有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种偏航误差的评估方法，装置、电子设备和存储介质，包括：基于风电机组在预设时间内的运行数据确定风电机组的风速功率曲线；基于风速功率曲线和预设功率阈值将运行数据中的无效数据进行剔除，得到有效运行数据；基于有效运行数据中的风速对有效运行数据分仓，得到多个风速仓库；将多个风速仓库中的每个风速仓库进行偏航误差区间的划分，得到多个偏航误差区间；基于多个偏航误差区间各自对应的功率确定风电机组的偏航误差。在本发明中，通过预设时间内的运行数据确定偏航误差，节约了检测成本。进一步通过风速功率曲线将无效数据剔除，及基于偏航误差区间功率方法求解风电机组的偏航误差，提高了偏航误差确定的准确率。
偏航误差评估方法装置电子设备存储介质

[实用新型]风力发电机组的偏航控制系统-CN202223445572.X有效
发明人：吕博闻;毕雯;谷强;周煜;吴玉浩;韩经国 -专利权人：中国中材海外科技发展有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及风力发电机组领域，具体提供一种风力发电机组的偏航控制系统，旨在解决现有的偏航控制系统偏航角度不精准、电缆扭缆次数过多，导致风力发电机组出现故障的问题。为此目的，本实用新型的偏航控制系统包括：驱动单元，其用于驱动风力发电机组转动；解缆单元，其用于检测风力发电机组的绕缆位置；保护单元，其用于对风力发电机组进行超限保护；偏航控制器，其分别与驱动单元、解缆单元和保护单元通信连接，用于接收解缆单元和/或保护单元的传送信号并据此控制驱动单元工作；操作室控制器，其与偏航控制器通信连接，用于向偏航控制器下发控制指令，实现主动偏航，提高偏航效率和偏航精确性，降低风力发电机组故障率和运营成本
风力发电机组偏航控制系统