[实用新型]一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201821549719.0 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN209047045U | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李智国;柴鹏鹏;韩学伟;李冬冬;刘正光 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒、内圆筒、簇状果实收集机构、果实释放机构和N个果梗旋转切割机构等。本实用新型主要通过簇状果实收集机构通过限位开关和延时模块的控制，使直流减速电机和直流推拉式电磁铁先后得电转动，带动旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，然后通过果梗旋转切割机构将果梗切断；果实释放机构可将外圆筒与手柄固定，然后通过机械臂的翻转将番茄从内圆筒释放。本实用新型单次作业任务可以同时采收一棵植株上的一簇若干个番茄果实，提高机器人采摘效率；旋转盘转动迫使簇状番茄的多根果梗聚合拧紧，从而使切割刀片的高速圆周运动可有效提高旋转切割装置的果梗分离成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 簇状 番茄 果实 果梗 机器人末端执行器 旋转切割机构 本实用新型 采摘 收集机构 内圆筒 外圆筒 根果 拧紧 释放 聚合 高速圆周运动 推拉式电磁铁 旋转切割装置 直流减速电机 旋转盘转动 手柄 带动旋转 番茄果实 切割刀片 限位开关 延时模块 植株 电转动 机械臂 盘转动 翻转 采收 个果 成功率 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种面向簇状番茄采摘的机器人末端执行器，包括外圆筒(3)、内圆筒(6)、簇状果实收集机构(10)、果实释放机构(4)和N个果梗旋转切割机构(9)，其特征在于：所述内圆筒(6)固定在外圆筒(3)内部，外圆筒(3)的底部固定有下端盖(1)，内圆筒(6)的中心有一圆柱轴(6‑2)；所述簇状果实收集机构(10)位于内圆筒(6)中，包括直流减速电机(10‑1)、限位开关一(10‑6)、直流减速电机输出轴(10‑3)上安装的旋转盘(8)以及限位开关一(10‑6)上的弹簧片(10‑7)，其中直流减速电机输出轴(10‑3)与圆柱轴(6‑2)同轴且位于其前端，旋转盘(8)为圆形，其上分布N个中心对称的通孔，当所有被检测到的番茄从旋转盘(8)的通孔进入内圆筒(6)碰到限位开关一(10‑6)上的弹簧片(10‑7)后，直流减速电机(10‑1)通电开始转动；所述果实释放机构(4)包括安装在外圆筒(3)外壁上的手柄(4‑1)，在手柄(4‑1)上有用于连接机械臂的法兰盘(5)，手柄(4‑1)通过电磁装置实现对外圆筒(3)的抱紧或者释放；所述N个果梗旋转切割机构(9)布置于外圆筒(3)和内圆筒(6)之间，沿内圆筒(6)的中心均匀布置；采摘时，番茄由旋转盘(8)的通孔进入内圆筒(6)，通过旋转盘(8)的转动使番茄果梗拧紧在一起，由果梗旋转切割机构(9)切割。
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- 本实用新型涉及一种香菜收获机，包括固接有挂载装置的机架，以及自前往后依次安装在所述机架上的松土装置、输送装置和收纳装置，松土装置包括与机架固接的立杆、位于立杆一侧的松土铲，以及一端与立杆固接、另一端向前延伸且安装有带轮毂电机偏心轮的横杆，所述横杆下方设有与立杆铰接的转杆，转杆与松土铲固接，转杆上还铰接有连杆，所述连杆与偏心轮铰接。本实用新型采用持续抖动的松土铲为香菜根部松土，保证了香菜在收获过程中的质量；在输送香菜的传送带外表面设置挡板，依靠挡板的推动作用推动香菜前进，保证了香菜输送过程中的质量；通用性强，其工作高度可通过液压缸进行调节，增强了适应能力，大幅提升了收获效率。
- 一种自动化叶菜收割流水线-201910675067.8
- 叶进;杨仕;柳剑;曾百功;李明生;高立洪;郑吉澍;王玉海;黎奎良;郝林杰;石耀华;邹忠余 - 西南大学;重庆市农业科学院
- 2019-07-25 - 2019-10-15 - A01D45/00
- 本发明公开了一种自动化叶菜收割流水线，包括输送架和安装在输送架上并沿横向方向移动的定植盘，输送架上还安装有切割装置，切割装置设置有环状带刀，环状带刀连接有带动其环向转动的第一动力装置，定植盘上放置种植有叶菜的定植杯，在定植杯移动至切割装置下方时由环状带刀进行切割收获，切割效果好，避免损伤破坏叶菜，切割口平整；另外按压在定植盘表面的压板轮将定植盘按压在输送皮带上，直至整个切割过程完毕，避免定植盘在环状带刀的切割力作用下出现滑动和跳动，保证切割时的平稳度；切割装置上的各种机构还可调节环状带刀的状态，确保切割效果,整个切割过程自动化程度高。
- 一种可以自动收割的家用蔬菜种植机-201710864600.6
- 沈丹丽 - 台州市中港塑料股份有限公司
- 2017-09-22 - 2019-10-15 - A01D45/00
- 本发明公开了一种可以自动收割的家用蔬菜种植机，包括侧板，所述侧板之间固定连接有若干第一横板，所述第一横板的顶部固定连接有外箱，所述外箱的内壁底部固定连接有蔬菜种植箱，所述蔬菜种植箱的一侧固定连接有种植装置，并且所述蔬菜种植箱的内壁两侧的顶部均通过滑轨连接有收割装置，所述蔬菜种植箱远离种植装置的一侧顶端固定连接有第二横板，所述第二横板的顶部通过滚轮从左到右依次连接有传动箱和从动箱，本发明涉及蔬菜种植设备技术领域。该可以自动收割的家用蔬菜种植机，解决了现有的在蔬菜种植中需要人工进行翻土、播种，并且蔬菜成熟之后同样需要人工进行收割，耗费大量的时间精力的问题。
- 一种手扶式菠萝采摘车-201821848145.7
- 肖力;胡宇鹏 - 东莞理工学院
- 2018-11-11 - 2019-10-15 - A01D45/00
- 本实用新型涉及一种手扶式菠萝采摘车，它包括带有车轮的驱动系统和安放在驱动系统上的车厢，车厢内部安装有第一电机，第一电机输出端连接有剪切装置，剪切装置包括固定在车厢底部的剪刀，剪刀尾部铰接有滑块，滑块穿过活动连接在车厢底部的限位块，滑块连接有摇杆，摇杆由安装在车厢底部的第一轴承限定，摇杆右端套接有锥齿轮对，锥齿轮对套接在与第一电机连接的主轴上，主轴由安装在车厢底部的第二轴承限定；本实用新型的目的是提供一种菠萝采摘车，通过手扶式的设置，采摘人员可以控制车的前进速度以及剪刀的剪切高度，避免剪刀在剪切过程中对果实的损伤，同时实现半自动化程度的菠萝采摘，降低人工劳动强度，提高生产效率。
- 一种谷物联合收割机摘穗台-201920008527.7
- 王顺心;马春雷 - 焦作泰利机械制造股份有限公司
- 2019-01-04 - 2019-10-15 - A01D45/00
- 本实用新型提供了一种谷物联合收割机摘穗台，包括固定台架，固定台架的前端设有摘穗机构，摘穗机构包括设置在两侧的侧拨禾链，所述侧拨禾链绕设在前链轮、后链轮和侧链轮上，所述前链轮、后链轮和侧链轮呈三角形分布，侧链轮位于前链轮和后链轮连接线的内侧，后链轮定位在固定台架上，前链轮定位在一回转臂上，回转臂与固定台架转动连接，且回转臂的转动面与侧拨禾链所在的工作面一致，所述侧链轮定位在回转臂与固定台架的转动连接处，且与回转臂的转轴同轴；所述回转臂为伸缩杆。本实用新型在原有的摘穗台大部分结构不懂的情况下，增加回转臂，实现拨禾链支撑链轮的左右调整，实现摘穗台幅宽可调。
- 一种多种农作物分类收割机-201910533462.2
- 杨旭 - 杨旭
- 2019-06-19 - 2019-10-11 - A01D45/00
- 本发明公开了一种多种农作物分类收割机包括分禾装置、输送装置、摘穗装置、果穗第一输送器、除茎器、剥皮装置、果穗第二输送器、苞叶输送器、籽粒回收装置和茎秆切碎装置等，当收获棉花时，除了更换调节分禾装置的高度以及割刀的厚度之外，在剥皮装置里，通过颜色识别传感器操纵棉絮分离机械将白色的棉花取出；当收获小麦时，在剥皮装置里选择升降振动筛，通过筛落，将小麦与其他物质分离；本装置可实现根据要收获的农作物进行指令操作，传感器进行工作，机器自动调节到合适高度大小，进行农作物的收割剥皮处理。本装置可以自动识别不同农作物，并进行不同机械臂的选择，并进行自动收割农作物。
- 一种用于收割迷迭香的设备-201821710105.6
- 魏金庚;徐德平;王振方 - 河南健源迷迭香制品有限公司
- 2018-10-22 - 2019-10-11 - A01D45/00
- 本实用新型公开了一种用于收割迷迭香的设备，包括机箱本体，所述机箱本体顶面固定有手柄，所述机箱本体前面通过合页连接有盖板，所述机箱本体外侧底部固定有储料仓，所述储料仓顶面固定有支板，所述支板侧面固定有驱动电机，所述驱动电机上连接有驱动轴，且所述驱动轴与所述支板滑动连接，所述驱动轴外侧固定有主动板。有益效果在于：本实用新型通过从动切齿触碰迷迭香枝干后带动压块横移触发限位开关来控制驱动电机自动工作，通过驱动电机带动主动切齿来复横移与从动切齿配合收割迷迭香枝干并收集至储料仓内，实现了对迷迭香收割设备的自动启停控制，代替了人工手动启停控制，有利于保持迷迭香收割设备的稳定工作。
- 一种辣椒收割机-201822225819.4
- 龚行 - 江西老庄主绿色农业发展有限公司
- 2018-12-28 - 2019-10-11 - A01D45/00
- 本实用新型公开了一种辣椒收割机，包括底板，所述底板上表面中部安装有轴承，所述轴承内中部安装有轴杆，所述轴杆顶部安装有载板，所述底板顶部靠近轴承的外侧安装有多组均匀排列的限位卡口，所述载板右侧置有限位杆，所述限位杆贯穿载板右侧且限位杆底部置于限位卡口内中部。本实用新型通过安装有轴承和轴杆，方向调节时，向上拨动L型杆，带动连接杆左端的限位杆上升，使限位杆与限位卡口处于分离状态，通过把手左右调节载板的拨禾杆朝向，调节完毕后，松开L型杆，将限位杆置于相对应的限位卡口内，实现方向调节，减少收割机转向所需时间，提高转向效率，适合广泛推广与使用。
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